车辆控制方法、装置及设备与流程

1.本技术实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及设备。


背景技术：

2.终端设备(例如，手机)可以通过无线网络连接车辆，以实现对车辆的远程控制。
3.在相关技术中，用户通过终端设备对车辆进行远程控制的过程中，通常需要车辆在用户的可视范围内，以便用户能够根据车辆周围的情况，对车辆进行控制。然而，在一些场景中，用户可能无法直接观察到车辆周围的完整情况，进而导致用户无法对车辆进行远程控制。
4.由上可知，相关技术中用户通过终端设备控制车辆的使用体验较差。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种车辆控制方法、装置及设备，用以提高用户通过终端设备远程控制车辆的使用体验。
6.第一方面，本技术实施例提供一种车辆控制方法，应用于终端设备，所述方法包括：
7.获取车辆周围的第一视频和所述车辆的行驶信息，所述第一视频中包括所述车辆的车辆模型和所述车辆周围的路况信息；
8.显示所述第一视频、所述行驶信息和多个控制控件；
9.响应于对至少一个第一控制控件输入的控制操作生成控制指令，并向所述车辆发送所述控制指令，所述控制指令用于控制所述车辆运行。
10.在一种可能的实施方式中，获取车辆周围的第一视频，包括：
11.从云服务器获取所述车辆周围的初始视频；
12.在所述初始视频中确定至少一个障碍物；
13.在所述初始视频中对所述至少一个障碍物进行标注处理，以得到所述第一视频。
14.在一种可能的实施方式中，在所述初始视频中对所述至少一个障碍物进行标注处理，以得到所述第一视频，包括：
15.获取所述至少一个障碍物与所述车辆之间的距离；
16.根据所述至少一个障碍物与所述车辆之间的距离，对所述至少一个障碍物进行标注处理。
17.在一种可能的实施方式中，针对所述至少一个障碍物中的任意一个障碍物；根据所述障碍物与所述车辆之间的距离，对所述障碍物进行标注处理，包括：
18.确定所述障碍物与所述车辆之间的距离所在的目标距离区间；
19.确定所述目标距离区间对应的标注颜色；
20.根据所述标注颜色标注所述障碍物。
21.在一种可能的实施方式中，向所述车辆发送所述控制指令之后，还包括：
22.接收所述车辆发送的反馈信息，所述反馈信息中包括所述车辆对所述控制指令对应的执行结果；
23.显示所述反馈信息，或者，以语音形式播放所述反馈信息。
24.在一种可能的实施方式中，接收所述车辆发送的反馈信息之后，还包括：
25.根据所述反馈信息，生成所述车辆的预测运行轨迹；
26.显示所述车辆的预测运行轨迹。
27.在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
28.显示模式选择页面，所述模式选择页面包括视频查看控件和车辆控制控件；
29.响应于对所述视频查看控件输入的操作，取消显示所述多个控制控件。
30.第二方面，本技术实施例提供一种车辆控制装置，应用于终端设备，所述车辆控制装置包括：获取模块、显示模块和生成模块，其中，
31.所述获取模块用于，获取车辆周围的第一视频和所述车辆的行驶信息，所述第一视频中包括所述车辆的车辆模型和所述车辆周围的路况信息；
32.所述显示模块用于，显示所述第一视频、所述行驶信息和多个控制控件；
33.所述生成模块用于，响应于对至少一个第一控制控件输入的控制操作生成控制指令，并向所述车辆发送所述控制指令，所述控制指令用于控制所述车辆运行。
34.在一种可能的实施方式中，所述获取模块具体用于：
35.从云服务器获取所述车辆周围的初始视频；
36.在所述初始视频中确定至少一个障碍物；
37.在所述初始视频中对所述至少一个障碍物进行标注处理，以得到所述第一视频。
38.在一种可能的实施方式中，所述获取模块具体用于：
39.获取所述至少一个障碍物与所述车辆之间的距离；
40.根据所述至少一个障碍物与所述车辆之间的距离，对所述至少一个障碍物进行标注处理。
41.在一种可能的实施方式中，针对所述至少一个障碍物中的任意一个障碍物；所述获取模块具体用于：
42.确定所述障碍物与所述车辆之间的距离所在的目标距离区间；
43.确定所述目标距离区间对应的标注颜色；
44.根据所述标注颜色标注所述障碍物。
45.在一种可能的实施方式中，所述车辆控制装置还包括：接收模块和播放模块，其中，
46.所述接收模块用于，接收所述车辆发送的反馈信息，所述反馈信息中包括所述车辆对所述控制指令对应的执行结果；
47.所述显示模块还用于，显示所述反馈信息；
48.所述播放模块用于，以语音形式播放所述反馈信息。
49.在一种可能的实施方式中，所述生成模块还用于：
50.根据所述反馈信息，生成所述车辆的预测运行轨迹；
51.在一种可能的实施方式中，所述显示模块还用于：
52.显示所述车辆的预测运行轨迹。
53.在一种可能的实施方式中，所述显示模块还用于：
54.显示模式选择页面，所述模式选择页面包括视频查看控件和车辆控制控件；
55.响应于对所述视频查看控件输入的操作，取消显示所述多个控制控件。
56.第三方面，本技术实施例提供一种终端设备，包括：处理器和存储器；
57.所述存储器存储计算机执行指令；
58.所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如第一方面任一项所述的车辆控制方法。
59.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面任一项所述的车辆控制方法。
60.第五方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一项所示的车辆控制方法。
61.本技术实施例提供的一种车辆控制方法、装置及设备，终端设备可以获取车辆周围的第一视频和车辆的行驶信息，并显示第一视频、行驶信息和多个控制控件。终端设备可以响应于对至少一个第一控制控件输入的控制操作生成控制指令，并向车辆发送控制指令，以控制车辆运行。由于可以通过第一视频观察车辆周围的情况，避免了用户无法直接观察到车辆周围的情况，从而提高了用户通过终端设备远程控制车辆的使用体验。
附图说明
62.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
63.图1为本技术实施例提供的一种应用场景的示意图；
64.图2为本技术实施例提供的一种车辆控制方法的流程示图；
65.图3为本技术实施例提供的云服务器的示意图；
66.图4为本技术实施例提供的车辆控制界面的示意图；
67.图5为本技术实施例提供的另一种车辆控制方法的流程示意图；
68.图6a为本技术实施例提供的标注障碍物的示意图一；
69.图6b为本技术实施例提供的标注障碍物的示意图二；
70.图7为本技术实施例提供的模式选择页面的示意图；
71.图8为本技术实施例提供的视频查看界面的示意图；
72.图9为本技术实施例提供的一种车辆控制方法的过程示意图；
73.图10为本技术实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；
74.图11为本技术实施例提供的另一种车辆控制装置的结构示意图；
75.图12为本技术实施例提供的一种终端设备的结构示意图。
具体实施方式
76.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及
附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
77.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
78.图1为本技术实施例提供的一种应用场景的示意图。请参见图1，包括车辆101、云服务器102和终端设备103，该三者之间可以互相进行通信。例如，终端设备102可以为手机。
79.车辆101可以向云服务器102发送车辆信息，以使云服务器102保存该车辆信息。终端设备103可以从云服务器102下载车辆信息，并根据车辆信息对车辆101进行远程控制。例如，车辆信息中可以包括车辆周围的视频和车辆的行驶信息。
80.在相关技术中，用户通过终端设备对车辆进行远程控制的过程中，通常需要车辆在用户的可视范围内，以便用户能够根据车辆周围的情况，对车辆进行控制。然而，在一些场景中，用户可能无法直接观察到车辆周围的完整情况，进而导致用户无法对车辆进行远程控制。由上可知，相关技术中用户通过终端设备远程控制车辆的使用体验较差。
81.在本技术实施例中，终端设备获取车辆周围的第一视频和车辆的行驶信息，并根据第一视频对车辆进行远程控制。由于可以通过第一视频观察车辆周围的情况，避免了用户无法直接观察到车辆周围的情况，从而提高了用户通过终端设备远程控制车辆的使用体验。
82.下面，对通过具体实施例对本技术所示的车辆控制方法进行详细说明。需要说明的是，下面几个实施例可以单独存在，也可以相互结合，对于相同或相似的内容，在不同的实施例中不再重复说明。
83.图2为本技术实施例提供的一种车辆控制方法的流程示图。请参见图2，该方法可以包括：
84.s201、获取车辆周围的第一视频和车辆的行驶信息。
85.本技术实施例的执行主体可以为终端设备，也可以为设置在终端设备中的车辆控制装置。车辆控制装置可以通过软件实现，也可以通过软件和硬件的结合实现。车辆控制装置可以为终端设备中的处理器。为了便于理解，在下文中，以执行主体为终端设备为例进行说明。
86.第一视频可以是终端设备对初始视频进行标注处理后得到的视频。第一视频中可以包括车辆的车辆模型和车辆周围的路况信息。
87.初始视频可以是车辆的拍摄设备对车辆周围进行拍摄得到的视频。
88.车辆的行驶信息可以包括车辆的电门开合度、制动力大小、车轮转向角度、车辆航向角、行驶速度、加速度、雷达探测信息、传感器数据等。
89.可选地，终端设备中可以安装车辆控制应用程序(application，app)。
90.用户可以在终端设备中点击车辆控制app的控件，终端设备可以响应于用户的点击操作，启动车辆控制app。终端设备可以通过无线网络与车辆建立网络连接。
91.在一可选实施例中，可以通过如下方式，获取车辆周围的第一视频：从云服务器获取车辆周围的初始视频；在初始视频中确定至少一个障碍物；在初始视频中对至少一个障碍物进行标注处理，以得到第一视频。
92.可选地，云服务器中可以包括多个初始视频和多个行驶信息。该多个初始视频和行驶信息可以是车辆向云服务器实时发送的。针对任意一个初始视频或行驶信息，初始视频或行驶信息可以有对应的车辆标识。
93.下面，结合图3，对云服务器进行说明。
94.图3为本技术实施例提供的云服务器的示意图。请参见图3，云服务器可以包括多个车辆标识、以及对应的初始视频和行驶信息。例如，云服务器中可以包括车辆标识1对应的初始视频1和行驶信息1、车辆标识2对应的初始视频2和行驶信息2、
……
、车辆标识n对应的初始视频n和行驶信息n。
95.可选地，终端设备可以根据车辆标识在云服务器中实时获取对应的初始视频。例如，终端设备与车辆1建立网络连接后，终端设备可以根据车辆1的标识，在云服务器中获取车辆1对应的初始视频。
96.获取初始视频之后，终端设备可以在初始视频中确定至少一个障碍物。例如，障碍物可以包括车辆周围的其他车辆、石墩、路桩、行人等。
97.在一可选实施例中，可以通过如下方式，在初始视频中对至少一个障碍物进行标注处理：获取至少一个障碍物与车辆之间的距离；根据至少一个障碍物与车辆之间的距离，对至少一个障碍物进行标注处理。
98.可选地，终端设备可以根据车辆标识，从云服务器中实时获取车辆的行驶信息，并根据行驶信息中的雷达探测信息、传感器数据，获取至少一个障碍物与车辆之间的距离。例如，终端设备可以根据雷达探测信息，确定车辆距离石墩1的距离为3米。
99.可选地，终端设备可以在初始视频中确定至少一个障碍物，并根据各障碍物与车辆之间的距离，对至少一个障碍物进行标注处理，以得到第一视频。
100.可选地，终端设备还可以对初始视频中的车牌信息、人脸信息进行脱敏处理，得到第一视频。
101.s202、显示第一视频、行驶信息和多个控制控件。
102.可选地，终端设备中可以安装车辆控制应用程序(application，app)。
103.用户可以在终端设备中点击车辆控制app的控件，终端设备可以响应于用户的点击操作，启动车辆控制app，并显示车辆控制界面。
104.可选地，终端设备获取第一视频和行驶信息之后，则可以在车辆控制界面显示第一视频、行驶信息和多个控制控件。
105.下面，结合图4，对车辆控制界面进行说明。
106.图4为本技术实施例提供的车辆控制界面的示意图。请参见图4，车辆控制界面可以包括环视实时显示区域、前后视角实时显示区域和控件区域。
107.在环视实时显示区域，可以显示车辆的车辆模型。该车辆模型可以为三维模型。可选地，环视实时显示区域还可以包括旋转控件、转向角度显示区域。终端设备可以确定车辆的转向角度，并在转向角度显示区域常显。
108.在前后视角显示区域，可以显示前视角画面和后视角画面。前后视角显示区域可
以包括档位显示区域、速度显示区域、文言提示区域、网速显示区域。
109.终端设备可以根据行驶信息，确定车辆档位、车辆速度，并分别在档位显示区域、速度显示区域常显；可以根据网络状态确定网速，并在网速显示区域常显网速；终端设备还可以根据第一视频和/或行驶信息，确定文言提示信息，并显示在文言提示区域。
110.可选地，文言提示信息可以通过人为预设在车辆控制app中。例如，文言提示信息可以包括未连接车辆、停车中、前进中、倒车中、原地转向中、前进转向中、倒车转向中、底盘故障、未连接、人工接管等。
111.例如，终端设备可以在档位显示区域显示1档、在速度显示区域显示2km/h、在文言提示区域显示“正在起步”、在网速显示区域显示5mb/s。
112.在控件区域可以包括多个控制控件。例如，控件区域可以包括视角切换控件、更多控制控件、紧急制动控件、前进控件、后退控件等。
113.例如，用户可以点击视角切换控件，终端设备可以响应于用户对视角切换控件的点击操作，切换前视角画面和和后视角画面，以便用户观察车辆周围不同部位的环境。
114.可选地，在更多控制控件中，可以设置多个非直接行车的控制控件。以获取更多辅助功能。
115.s203、响应于对至少一个第一控制控件输入的控制操作生成控制指令，并向车辆发送控制指令。
116.控制指令可以用于控制车辆运行。控制指令可以包括启动指令、前进指令、后退指令、紧急制动指令、转向指令等多个指令。
117.终端设备显示车辆控制界面之后，则用户可以在车辆控制界面，根据第一视频，对至少一个第一控制控件输入控制操作，以使终端设备可以响应于对至少一个第一控制控件输入的控制操作生成控制指令，并向车辆发送控制指令。车辆接收到控制指令之后，则可以根据控制指令控制相应的车辆执行器进行运行。
118.例如，如车辆控制界面如图4所示，则用户可以在该车辆控制界面，操控前进控件，以使终端设备可以响应于用户对前进控件的操控，生成前进指令，并向车辆发送该前进指令。车辆接收到该前进指令之后，则可以控制纵向执行器进行运行，以使车辆前进。
119.在本技术实施例中，终端设备可以获取车辆周围的第一视频和车辆的行驶信息，并显示第一视频、行驶信息和多个控制控件。终端设备可以响应于对至少一个第一控制控件输入的控制操作生成控制指令，并向车辆发送控制指令，以控制车辆运行。由于可以通过第一视频观察车辆周围的情况，避免了用户无法直接观察到车辆周围的情况，从而提高了用户通过终端设备远程控制车辆的使用体验。
120.下面，在图2所示实施例的基础上，结合图5，对上述车辆控制方法进行进一步说明。
121.图5为本技术实施例提供的另一种车辆控制方法的流程示意图。请参见图5，该方法可以包括：
122.s501、与车辆建立网络连接。
123.可选地，当终端设备处于无线网络或者蓝牙网络的可连接范围内时，用户可以在终端设备中点击车辆控制app的控件，则终端设备可以响应于用户的点击操作，启动车辆控制app。
124.可选地，启动车辆控制app之后，终端设备可以显示连接页面，连接页面中可以包括车辆标识。用户可以点击车辆标识，以使终端设备向该车辆发送连接请求，若车辆的控制系统一切正常，则车辆可以向终端设备发送连接响应，以使终端设备和车辆之间建立网络连接。若连接失败，则车辆可以向终端设备发送连接失败的反馈信息，并反馈系统故障。终端设备中可以显示“连接失败”的文言提示信息，并显示连接失败原因。例如，连接失败原因可以包括：手机网络异常、车辆相关系统发生故障等。
125.s502、从云服务器获取车辆周围的初始视频和车辆的行驶信息。
126.可选地，终端设备与车辆建立网络连接后，可以根据车辆标识在云服务器中实时获取车辆周围的初始视频和车辆的行驶信息。
127.例如，终端设备与车辆1建立网络连接后，终端设备可以根据车辆1的标识，在云服务器中获取车辆1周围的初始视频和行驶信息。
128.s503、在初始视频中确定至少一个障碍物。
129.可选地，终端设备获取初始视频之后，可以对初始视频中的障碍物进行识别，以在初始视频中确定车辆周围的至少一个障碍物。例如，终端设备可以根据初始视频确定车辆周围的行人、石墩等。
130.s504、在初始视频中对至少一个障碍物进行标注处理，以得到第一视频。
131.可选地，针对任意一个障碍物，可以通过如下方式，对障碍物进行标注处理：确定障碍物与车辆之间的距离所在的目标距离区间；确定目标距离区间对应的标注颜色；根据标注颜色标注障碍物。
132.可选地，可以根据障碍物与车辆之间的距离，划分出远距离区间、中等距离区间和近距离区间。例如，远距离区间可以为障碍物与车辆之间的距离大于3米的区间、中等距离区间可以为障碍物与车辆之间的距离为1～3米的区间，近距离区间可以为障碍物与车辆之间的距离小于1米的区间。
133.可选地，远距离区间对应的标注颜色可以为绿色，中等距离区间对应的标注颜色可以为黄色，近距离区间对应的标注颜色可以为红色。
134.可选地，针对任意一个障碍物，根据标注颜色标注障碍物可以包括2种方式：
135.方式1、生成障碍物所在的目标框，并根据标注颜色确定目标框的颜色。
136.图6a为本技术实施例提供的标注障碍物的示意图一。请参见图6a，若车辆b正在驶出停车位，车辆b的右前方存在石墩a，若中等距离区间为1～3米的区间，若终端设备确定车辆b与石墩a之间的距离为2米，则终端设备可以确定石墩与车辆之间的距离在中等距离区间，则终端设备可以生成该石墩所在的目标框，并显示目标框的颜色为黄色。
137.方式2、显示车辆距离障碍物之间的距离数值，并根据标注颜色确定距离数值的颜色。
138.图6b为本技术实施例提供的标注障碍物的示意图二。请参见图6b，若车辆b正在驶出停车位，车辆b的右前方存在石墩a，若中等距离区间为1～3米的区间，若终端设备确定车辆b与石墩a之间的距离为2米，则终端设备可以确定石墩与车辆之间的距离在中等距离区间，则终端设备可以标注出车辆与石墩之间的距离为2米，并显示该距离数值的颜色为黄色。
139.需要说明的是，对障碍物标注的颜色可以随着障碍物与车辆之间的距离变化而变
化。
140.s505、显示第一视频、行驶信息和多个控制控件。
141.可选地，终端设备可以在车辆控制界面，显示第一视频、行驶信息和多个控制控件。
142.可选地，在显示车辆控制界面之前，终端设备还可以显示模式选择页面，模式选择页面可以包括车辆控制控件和视频查看控件。终端设备可以响应于用户对相应控件的点击操作，显示不同的模式。
143.下面，结合图7，对模式选择页面进行说明。
144.图7为本技术实施例提供的模式选择页面的示意图。请参见图7，用户开启车辆控制app之后，终端设备可以显示模型选择页面，模式选择页面中可以包括视频查看控件和车辆控制控件。
145.可选地，用户可以点击车辆控制控件，以选择车辆控制模式。终端设备可以响应于用户对车辆控制控件输入的操作，显示车辆控制界面，如图4所示。
146.可选地，用户可以点击视频查看控件，以选择视频查看模式。终端设备可以响应于用户对视频查看控件输入的操作，取消显示多个控制控件，即终端设备可以显示视频查看界面。在视频查看界面，终端设备可以显示第一视频，不显示控制控件，以使用户可以查看视频。
147.下面，结合图8，对视频查看界面进行说明。
148.图8为本技术实施例提供的视频查看界面的示意图。请参见图8，视频查看界面可以包括环视实时显示区域和前后视角实时显示区域。
149.可选地，在环视实时显示区域，可以显示车辆的车辆模型。该车辆模型可以为三维模型。
150.可选地，前后视角实时显示区域可以包括文言提示区域、网速显示区域和视角切换控件。终端设备可以根据第一视频和行驶信息生成文言提示信息，并在文言提示区域显示文言提示信息。例如，文言提示信息可以为“车窗未关闭”。终端设备可以根据网络状态确定网速，并在网速显示区域显示网速。例如，终端设备可以在网速显示区域显示5mb/s。用户可以点击视角切换控件，终端设备可以响应于用户对视角切换控件的点击操作，切换前视角画面和和后视角画面。
151.需要说明的是，在视频查看模式下，即在视频查看界面，用户不能对车辆进行远程控制。若需要对车辆进行远程控制，则可以切换到车辆控制模式，以对车辆进行远程控制。
152.可选地，若终端设备显示车辆控制模式失败，则可以显示视频查看模式。
153.s506、响应于对至少一个第一控制控件输入的控制操作生成控制指令，并向车辆发送控制指令。
154.例如，用户可以在车辆控制界面，左手操作旋转控件、右手操作前进控件或者后退控件，则终端设备可以响应于用户对旋转控件、前进控件、后退控件的操作，向车辆发送对应的控制指令，以实时对车辆的行驶状态进行调整。
155.可选地，可以设置旋转控件以顺时针为负方向，以逆时针为正方向，最小转向角度为5
°
，最大转向角度为540
°
。在用户对旋转控件进行操作时，终端设备可以根据用户对旋转控件的旋转角度，向车辆发送控制指令。该控制指令中可以包括旋转角度。车辆接收到控制
指令之后，可以根据控制指令中的旋转角度，按照比例换算为方向盘角度和/或车轮角度，以控制车辆进行转向。车辆控制界面可以显示转向角度。
156.s507、接收车辆发送的反馈信息。
157.可选地，终端设备向车辆发送控制指令之后，车辆可以根据控制指令进行运行，并向终端设备发送该控制指令对应的反馈信息，以使终端设备接收车辆发送的反馈信息。反馈信息中可以包括车辆对控制指令对应的执行结果。可选地，执行结果可以包括执行成功和执行失败。
158.例如，若终端设备向车辆发送的控制指令为前进指令，则车辆可以根据前进指令控制纵向执行器运行，使车辆前进。车辆在前进时可以向终端设备发送反馈信息，该反馈信息可以为“正在前进”。
159.s508、显示反馈信息，或者以语音形式播放反馈信息。
160.终端设备接收到反馈信息之后，则可以显示反馈信息或语音播放反馈信息。
161.例如，若终端设备接收到的反馈信息为“正在前进”，则终端设备可以在文言提示区域显示“正在前进”，或者语音播放：“正在前进”。
162.可选地，终端设备还可以根据反馈信息，结合第一视频中车辆距离各障碍物之间的距离、车辆的行驶信息，生成车辆根据控制指令将要运行的预测运行轨迹，并显示该预测运行轨迹，以为用户提供参考。例如，若车辆向终端设备发送反馈信息为“正在倒车”，则终端设备可以根据反馈信息，和车辆的行驶信息，生成倒车预测运行轨迹，并显示该倒车预测运行轨迹。
163.可选地，终端设备在显示预测轨迹线时，还可以根据显示区域对预测轨迹线进行调整，以达到良好的显示效果。
164.在本技术实施例中，终端设备可以获取车辆周围的第一视频和车辆的行驶信息，并显示第一视频、行驶信息和多个控制控件。终端设备可以响应于对至少一个第一控制控件输入的控制操作生成控制指令，并向车辆发送控制指令，以控制车辆运行。由于可以通过第一视频观察车辆周围的情况，避免了用户无法直接观察到车辆周围的情况，从而提高了用户通过终端设备远程控制车辆的使用体验。
165.下面，在上述任一实施例的基础上，通过具体示例，结合图9，对上述车辆控制方法进行进一步详细说明。
166.图9为本技术实施例提供的一种车辆控制方法的过程示意图。请参见图9，包括车辆、云服务器和终端设备。车辆、云服务器和终端设备之间互相可以进行通信。
167.车辆中可以包括车辆控制器、车辆底盘、摄像设备和雷达。车辆底盘可以向车辆控制器发送车辆的状态信号。摄像设备可以为车端环视摄像头，也可以为车辆周视摄像头。摄像设备可以拍摄车辆周围的初始视频，并向车辆控制器发送该初始视频。雷达设备可以向车辆控制器发送探测信号。
168.可选地，车辆控制器接收到状态信号、初始视频和探测信号之后，可以根据状态信号和探测信号确定车辆的行驶信息。车辆控制器确定车辆的行驶信息之后，可以实时向云服务器发送初始视频、行驶信息以及车辆标识。
169.云服务器接收多个车辆发送的初始视频、行驶信息以及车辆标识，以保存多个车辆的初始视频、行驶信息以及车辆标识。
170.用户可以在终端设备中点击车辆控制app的控件，以使终端设备开启车辆控制app，车辆控制app中可以包括视频查看模式和车辆控制模式。
171.开启车辆控制app之后，终端设备可以根据车辆标识在云服务器中获取车辆的初始视频和行驶信息。终端设备可以对车辆的初始视频进行解码处理，并在初始视频中确定至少一个障碍物，终端设备可以根据各障碍物与车辆之间的距离，对初始视频中的至少一个障碍物进行标注处理，以得到第一视频。
172.可选地，在视频查看模式下，终端设备可以在视频查看界面显示第一视频，并生成文言提示信息。例如，文言提示信息可以为“车辆空调已开启”。
173.可选地，在车辆控制模式下，终端设备可以根据第一视频和行驶信息，在车辆控制界面显示第一视频，并根据行驶信息，确定车辆档位、车辆速度和相应的文言提示，显示在对应区域。在车辆控制界面的控件区域可以包括多个控制控件。多个控制控件中可以包括第一控制控件。
174.针对任意一个第一控制控件，用户可以对第一控制控件输入控制操作，终端设备可以响应于用户对第一控制控件输入的控制操作生成控制指令，并向车辆控制器发送控制指令，以实现对车辆的远程控制。车辆的车辆控制器接收到控制指令之后，可以根据控制指令，控制相应的执行器进行行车动作响应。
175.可选地，当需要启动车辆时，终端设备可以向车辆发送启动指令，车辆控制器接收到启动指令之后，可以进行车辆上电，从而可以实现远程控制车辆上电。
176.车辆成功执行控制指令时，车辆控制器可以向终端设备发送反馈信息，终端设备可以接收到反馈信息之后，可以显示反馈信息，并根据反馈信息进行图标、颜色、亮度的变换、以及文言提示、语音播放。
177.可选地，当需要退出远程控制功能时，则可以在终端设备中退出车辆控制界面，终端设备可以向车辆发送终止连接指令，以使车辆根据终止连接指令，控制车辆停止运行，并与车辆断开网络连接。
178.需要说明的是，在图2或图5所示的实施例中，车辆向云服务器发送初始视频和行驶信息即是通过车辆的车辆控制器向云服务器发送初始视频和行驶信息，终端设备向车辆发送控制指令即是终端设备向车辆的车辆控制器发送控制指令，车辆向终端设备发送反馈信息即是通过车辆的车辆控制器向终端设备发送反馈信息。
179.在本技术实施例中，终端设备可以获取车辆周围的第一视频和车辆的行驶信息，并显示第一视频、行驶信息和多个控制控件。终端设备可以响应于对至少一个第一控制控件输入的控制操作生成控制指令，并向车辆发送控制指令，以控制车辆运行。由于可以通过第一视频观察车辆周围的情况，避免了用户无法直接观察到车辆周围的情况，从而提高了用户通过终端设备远程控制车辆的使用体验。
180.图10为本技术实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图。应用于终端设备，请参见图10，所述车辆控制装置10包括：获取模块11、显示模块12和生成模块13，其中，
181.所述获取模块11用于，获取车辆周围的第一视频和所述车辆的行驶信息，所述第一视频中包括所述车辆的车辆模型和所述车辆周围的路况信息；
182.所述显示模块12用于，显示所述第一视频、所述行驶信息和多个控制控件；
183.所述生成模块13用于，响应于对至少一个第一控制控件输入的控制操作生成控制
指令，并向所述车辆发送所述控制指令，所述控制指令用于控制所述车辆运行。
184.本技术实施例提供的车辆控制装置可以执行上述方法实施例所示的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。
185.在一种可能的实施方式中，所述获取模块11具体用于：
186.从云服务器获取所述车辆周围的初始视频；
187.在所述初始视频中确定至少一个障碍物；
188.在所述初始视频中对所述至少一个障碍物进行标注处理，以得到所述第一视频。
189.在一种可能的实施方式中，所述获取模块11具体用于：
190.获取所述至少一个障碍物与所述车辆之间的距离；
191.根据所述至少一个障碍物与所述车辆之间的距离，对所述至少一个障碍物进行标注处理。
192.在一种可能的实施方式中，针对所述至少一个障碍物中的任意一个障碍物；所述获取模块11具体用于：
193.确定所述障碍物与所述车辆之间的距离所在的目标距离区间；
194.确定所述目标距离区间对应的标注颜色；
195.根据所述标注颜色标注所述障碍物。
196.在一种可能的实施方式中，所述显示模块12还用于：
197.显示所述反馈信息；
198.在一种可能的实施方式中，所述生成模块13还用于：
199.根据所述反馈信息，生成所述车辆根据所述控制指令将要运行的预测运行轨迹；
200.在一种可能的实施方式中，所述显示模块12还用于：
201.显示所述车辆的预测运行轨迹。
202.在一种可能的实施方式中，所述显示模块12还用于：
203.显示模式选择页面，所述模式选择页面包括视频查看控件和车辆控制控件；
204.响应于对所述视频查看控件输入的操作，取消显示所述多个控制控件。
205.本技术实施例提供的车辆控制装置可以执行上述方法实施例所示的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。
206.图11为本技术实施例提供的另一种车辆控制装置的结构示意图。请参见图11，在图10所示实施例的基础上，所述车辆控制装置还包括：接收模块14和播放模块15，其中，
207.所述接收模块14用于，接收所述车辆发送的反馈信息，所述反馈信息中包括所述车辆对所述控制指令对应的执行结果；
208.所述播放模块15用于，以语音形式播放所述反馈信息。
209.本技术实施例提供的车辆控制装置可以执行上述方法实施例所示的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。
210.本技术实施例提供一种终端设备的结构示意图，请参见图12，该终端设备20可以包括处理器21和存储器22。示例性地，处理器21、存储器22，各部分之间通过总线23相互连接。
211.所述存储器22存储计算机执行指令；
212.所述处理器21执行所述存储器22存储的计算机执行指令，使得所述处理器21执行
如上述方法实施例所示的车辆控制方法。
213.实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一可读取存储器中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储器(存储介质)包括：只读存储器(英文：read-only memory，缩写：rom)、ram、快闪存储器、硬盘、固态硬盘、磁带(英文：magnetic tape)、软盘(英文：floppy disk)、光盘(英文：optical disc)及其任意组合。
214.本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述方法实施例所述的车辆控制方法。
215.本技术实施例还可提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可实现上述方法实施例所示的车辆控制方法。
216.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
217.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
218.显然，本领域的技术人员可以对本技术实施例进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术实施例的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。
219.在本技术中，术语“包括”及其变形可以指非限制性的包括；术语“或”及其变形可以指“和/或”。本技术中术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。本技术中，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。