一种多传感器时间同步融合方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及汽车智能驾驶感知融合模块，特别是涉及一种多传感器时间同步融合方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.在机器人、自动驾驶车辆等需要感知环境的可移动设备上，通常需要设置多个传感器，比如摄像头、毫米雷达波等来采集周围环境的图像数据，基于多个摄像头采集的图像数据进行数据融合感知，获得周围环境的感知结果，由于需要将多摄像头图像数据进行融合，为了保证感知结果的准确性，多传感器时间同步的精度成为关键因素。
3.现有技术中时间同步技术，主要通过脉冲发生器将时钟统一，每次触发都校正一次时钟，使各传感器时间戳对齐。在处理各帧传感器数据时，确定基准传感器数据时间tc，在该时间前后找出另一传感器前后帧数据t1，t2，通过插值法得到另一传感器在tc时刻的对齐数据。
4.但是，针对目前智能驾驶技术，多传感器通过不同方式跟域控制器连接，有些架构不适合统一时钟源，另外在处理传感器最新数据时，不一定能采集到传感器的前后两帧数据进行插值计算，显然现有技术中时间同步技术存在很大局限性。此外，现有技术中，在做时间外推预测的时候，还存在一次外推时间较长导致预测准确性不高的问题。


技术实现要素：

5.鉴于以上所述现有技术中存在的问题，本技术的目的在于提供一种多传感器时间同步融合方法、装置、设备及存储介质，以解决上述技术问题。
6.为实现上述目的及其它相关目的，本发明提供一种多传感器时间同步融合方法，包括：
7.接收当前帧数据，所述当前帧数据包括至少两组传感器数据及对应的进入所述感知融合模块的第一测量延迟时间；
8.基于所述第一测量延迟时间对各所述传感器数据进行排序，并按照由大到小的顺序依次放置于接收数组的对应号位上；
9.基于所述接收数组第一号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间对当前帧的初始全局航迹和初始全局航迹延迟时间进行更新，以获取第一全局航迹和所述第一全局航迹延迟时间；
10.基于所述接收数组后续号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间，对所述第一全局航迹和第一全局航迹延迟时间进行更新，以获取当前帧的最终全局航迹和最终全局航迹延迟时间。
11.在本发明的一可选实施例中，所述基于所述接收数组第一号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间对当前帧的初始全局航迹和初始全局航迹延迟时间进行更新，以获取第一全局航迹和第一全局航迹延迟时间，具体包括：
12.将所述当前帧的初始全局航迹延迟时间与所述接收数组第一号位的传感器的所述第一测量延迟时间做差；
13.根据做差结果来对当所述前帧的初始全局航迹和初始全局航迹延迟时间进行更新，以获取所述第一全局航迹和所述第一全局航迹延迟时间。
14.在本发明的一可选实施例中，所述当前帧数据包括三组传感器数据时，所述基于所述接收数组后续号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间对所述第一全局航迹和第一全局航迹延迟时间进行更新，以获取当前帧的最终全局航迹和最终全局航迹延迟时间，具体包括：
15.基于所述接收数组第二号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间对所述第一全局航迹和第一全局航迹延迟时间进行更新，以获取第二全局航迹和第二全局航迹延迟时间；
16.基于所述接收数组第三号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间对所述第二全局航迹和第二全局航迹延迟时间进行更新，以获取第三全局航迹和第三全局航迹延迟时间，将所述第三全局航迹和第三全局航迹延迟时间作为当前帧最终全局航迹和最终全局航迹延迟时间。
17.在本发明的一可选实施例中，所述基于所述接收数组第三号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间对所述第二全局航迹和第二全局航迹延迟时间进行更新，以获取第三全局航迹和第三全局航迹延迟时间，将所述第三全局航迹和第三全局航迹延迟时间作为当前帧最终全局航迹和最终全局航迹延迟时间，具体包括：
18.将当前帧第二全局航迹延迟时间与所述接收数组第三号位的传感器的所述第一测量延迟时间做差；
19.根据做差结果来对所述第二全局航迹和所述第二全局航迹延迟时间进行更新，以获取所述第三全局航迹和所述第三全局航迹延迟时间。
20.在本发明的一可选实施例中，所述当前帧的初始全局航迹延迟时间为当前帧的前一帧的所述最终全局航迹延迟时间加上预设的感知融合模块执行周期。
21.在本发明的一可选实施例中，如果当前帧的前一帧为第一帧时，所述方法还包括：
22.对所述接收数组第一号位的所述传感器数据进行处理，生成初始全局航迹和初始全局航迹延迟时间；
23.将所述初始全局航迹和初始全局航迹延迟时间作为第一帧的第一全局航迹和第一全局航迹延迟时间；
24.基于所述接收数组后续号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间，对所述第一帧的第一全局航迹和第一全局航迹延迟时间进行更新，以获取第一帧的最终全局航迹和最终全局航迹延迟时间。
25.在本发明的一可选实施例中，所述当前帧的初始全局航迹为当前帧的前一帧的所述最终全局航迹。
26.在本发明的一可选实施例中，所述第一测量延迟时间通过如下方式获得：
27.根据获得的传感器测量目标初始时刻、目标在传感器中处理完成通过can发送时刻、传感器数据在can线上传输的损耗时间、传感器数据进域控制器时刻以及传感器数据进融合模块的时刻，获得所述第一测量延迟时间。
28.为实现上述目的及其它目的，本发明还提供一种多传感器时间同步融合装置，包括：
29.数据获取模块，用以接收当前帧数据，所述当前帧数据包括至少两组传感器数据及对应的进入所述感知融合模块的第一测量延迟时间；
30.排序模块，用以基于所述第一测量延迟时间对各所述传感器数据进行排序，并按照由大到小的顺序依次放置于接收数组的对应号位上；
31.第一时间同步融合模块，用以基于所述接收数组第一号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间对当前帧的初始全局航迹和初始全局航迹延迟时间进行更新，以获取第一全局航迹和所述第一全局航迹延迟时间；
32.第二时间同步融合模块，用以基于所述接收数组后续号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间，对所述第一全局航迹和第一全局航迹延迟时间进行更新，以获取当前帧的最终全局航迹和最终全局航迹延迟时间。
33.为实现上述目的及其它目的，本发明还提供一种电子设备，其特征在于，包括：
34.一个或多个处理器；
35.存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述任一项所述的方法。
36.为实现上述目的及其它目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上述中任一项所述的方法。
37.有益效果：
38.本发明所提供的方法，通过对数组中各号位的传感器数据进行循环处理，对所有的传感器数据进行了时间对齐，完成了多传感器的融合更新。本发明所提供的方法充分考虑到传感器数据从检测到融合处理过程中各个环节的时间延迟，全局航迹跟传感器数据按照从旧到新分组进行预测更新，避免一次较长时间段的预测，提高了预测更新的精准性。
附图说明
39.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
40.图1为本技术的一示例性实施例示智能驾驶领域一种传感器模块的框图。
41.图2为本技术的一示例性实施例的多传感器时间同步融合方法的流程示意图。
42.图3为图2中步骤s230在一具体实施例中的流程示意图。
43.图4为图2中步骤s240在一具体实施例中的流程示意图。
44.图5是本技术的一示例性实施例示出的多传感器时间同步融合装置的框图。
45.图6示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
46.以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书
所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
47.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图示中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
48.在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。
49.本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
50.除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。
51.本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，a/b表示：a或b。
52.术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，a和/或b，表示：a或b，或，a和b这三种关系。
53.图1是本技术的一示例性实施例示出的智能驾驶领域一种传感器模块100的框图。所述传感器模块包括摄像头传感器101、毫米波雷达102以及超声波雷达103。所述摄像头传感器101通过获取摄像头拍摄的车辆周边的实景画面，从实景画面中抽取场景特征信息、调整显像浓度，对画面进行预处理；所述毫米波雷达102通过发射电磁波信号(毫米波波段)并接收回波信号来测定汽车车身周围的物理环境信息(如汽车与其他物体之间的相对距离、相对速度、角度、运动、运动方向等)，然后根据所探知的物体信息进行目标追踪和识别分类，进而结合车身动态信息进行数据融合；所述超声波雷达103利用超声波对前方障碍物进行探测，特别应用于自动泊车，以及驾驶过程中的短距离感测。
54.对于智能驾驶领域，对于单一的传感器监测到的往往只是目标的局部信息，而要想获得目标的完整信息往往是需要对多个传感器监测到的目标信息进行融合。而要想实现多个传感器监测到的同一目标的信息融合，首先需要保证各个传感器检测到的同一目标的信息是同一时刻的，否则这种结合是没有意义的。
55.现有技术中时间同步技术，主要通过脉冲发生器将时钟统一，每次触发都校正一次时钟，使各传感器时间戳对齐。在处理各帧传感器数据时，确定基准传感器数据时间tc，在该时间前后找出另一传感器前后帧数据t1，t2，通过插值法得到另一传感器在tc时刻的对齐数据。
56.但是，针对目前智能驾驶技术，多传感器通过不同方式跟域控制器连接，有些架构不适合统一时钟源，另外在处理传感器最新数据时，不一定能采集到传感器的前后两帧数据进行插值计算，显然现有技术中时间同步技术存在很大局限性。此外，现有技术中，在做
时间外推预测的时候，还存在一次外推时间较长导致预测准确性不高的问题。
57.为解决这些问题，本技术的实施例分别提出一种多传感器时间同步融合方法方法、一种基于基于整车数据的场景切分装置、一种电子设备、一种计算机可读存储介质以下将对这些实施例进行详细描述。
58.请参阅图2所示，图2是本技术的一示例性实施例示出的一种多传感器时间同步融合方法的流程图。结合图2所示，本公开实施例的一种多传感器时间同步融合方法方法，包括：
59.步骤s210，接收当前帧数据，所述当前帧数据包括至少两组传感器数据及对应的进入所述感知融合模块的第一测量延迟时间；
60.步骤s220，基于所述第一测量延迟时间对各所述传感器数据进行排序，并按照由大到小的顺序依次放置于接收数组的对应号位上；
61.步骤s230，基于所述接收数组第一号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间对当前帧的初始全局航迹和初始全局航迹延迟时间进行更新，以获取第一全局航迹和所述第一全局航迹延迟时间；
62.步骤s240，基于所述接收数组后续号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间，对所述第一全局航迹和第一全局航迹延迟时间进行更新，以获取当前帧的最终全局航迹和最终全局航迹延迟时间。
63.采用本公开实施例所提供的多传感器时间同步融合方法，通过接收当前帧数据，所述当前帧数据包括至少两组传感器数据及对应的进入所述感知融合模块的第一测量延迟时间，基于所述第一测量延迟时间对各所述传感器数据进行排序，并按照由大到小的顺序依次放置于接收数组的对应号位上，接着基于所述接收数组第一号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间对当前帧的初始全局航迹和初始全局航迹延迟时间进行更新，以获取第一全局航迹和所述第一全局航迹延迟时间，最后基于所述接收数组后续号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间，对所述第一全局航迹和第一全局航迹延迟时间进行更新，以获取当前帧的最终全局航迹和最终全局航迹延迟时间。本发明所提供的方法，通过对数组中各号位的传感器数据进行循环处理，对所有的传感器数据进行了时间对齐，完成了多传感器的融合更新。本发明所提供的方法充分考虑到传感器数据从检测到融合处理过程中各个环节的时间延迟，全局航迹跟传感器数据按照从旧到新分组进行预测更新，避免一次较长时间段的预测，提高了预测更新的精准性。
64.下面结合附图2、附图和附图4来详细介绍各步骤的实现过程：
65.首先，执行步骤s210，接收当前帧数据，所述当前帧数据包括至少两组传感器数据及对应的进入所述感知融合模块的第一测量延迟时间；
66.在本实施例中，在时间同步方法中，时间分为以下几个时刻，传感器测量目标初始时刻传感器测量目标通过can发送时刻、传感器数据进域控制器的时刻、传感器数据进融合模块的时刻。
67.需要说明的是，本发明所述的传感器至少包括摄像头和毫米波雷达，现分别以摄像头和毫米波雷达为例，对所述第一测量延迟时间的计算进行一个说明：
68.前视摄像头fc数据处理单元不在域控制器内，其数据通过can线进行传输。前视摄像头在检测数据时为为以下几个时刻，曝光时刻fc.temp1，处理完成通过can发送出去的时
刻fc.temp2，数据在can线上传输的损耗fc.dt(固定值，可通过试验测出)，数据到达域控制器的时间点fc.temp3。前视摄像头从曝光检测数据到数据传递到域控制器一共的时间延迟为(fc.temp2-fc.temp1+fc.dt)，单位是ms。进入到感知融合模块的时间戳是fc.temp4，此时摄像头的第一测量延迟时间fc.measurelatency＝fc.temp4-fc.temp3+fc.latency。
69.毫米波雷达fr数据处理单元不在域控制器内，其数据通过can线进行传输。毫米波雷达在检测输出数据时分为以下几个时刻，接收到回波的时刻fr.temp1，处理完成通过can发送出去的时刻fr.temp2，数据在can线上传输的损耗fr.dt(固定值，可通过试验测出)，数据到达域控制器的时间点fr.temp3，毫米波雷达的从接收到回波信号到数据传递到域控制器一共的时间延迟为fr.latency＝(fr.temp2-fr.temp1+fr.dt)，单位是ms。此时毫米波雷达fr目标的测量延迟fr.measurelatency＝fr.temp4-fr.temp3+fr.latency。
70.接着，执行步骤s220，基于所述第一测量延迟时间对各所述传感器数据进行排序，并按照由大到小的顺序依次放置于接收数组的对应号位上；
71.感知融合模块利用预设的数据比较算法对各传感器进感知融合模块的第一测量延迟时间进行比较，并按照由大到小的顺序依次放置于接收数组的对应号位上，也即第一测量延迟时间最大的放在数组第一号位(一般是指数组0号位)，第一测量延迟时间最小的放在数组的末号位。
72.再接着，执行步骤s230，基于所述接收数组第一号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间对当前帧的初始全局航迹和初始全局航迹延迟时间进行更新，以获取第一全局航迹和所述第一全局航迹延迟时间；
73.首先说明的是，在本实施例中，当前帧第一全局航迹延迟时间等于前一帧的最终全局航迹延迟时间+预设的感知融合模块执行周期。在一具体实施例中，感知融合模块执行周期为25ms。
74.请参阅图3所示，在一具体实施例中，基于所述接收数组第一号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间对当前帧的初始全局航迹和初始全局航迹延迟时间进行更新，以获取第一全局航迹和所述第一全局航迹延迟时间，包括：
75.步骤s310，将所述当前帧的初始全局航迹延迟时间与所述接收数组第一号位的传感器的所述第一测量延迟时间做差；
76.本文为了描述方便，将当前帧的初始全局航迹延迟时间定义为track0.measurelatency，接收数组第一号位的所述传感器数据的第一测量延迟时间定义为inputdata[0].measurelatency。
[0077]
将当前帧的初始全局航迹延迟时间与所述接收数组第一号位的所述传感器数据的第一测量延迟时间做差，得到时间差δt1，即：
[0078]
δt1＝track0.measurelatency-inputdata[0].measurelatency。
[0079]
步骤s320，根据做差结果来对当所述前帧的初始全局航迹和初始全局航迹延迟时间进行更新，以获取所述第一全局航迹和所述第一全局航迹延迟时间。
[0080]
首先为了描述方便，将第一全局航迹延迟时间定义为track1.measurelatency。
[0081]
如果δt1》0，则将当前帧的初始全局航迹外推δt1时间做预测，将外推δt1时间后的当前帧的初始全局航迹和接收数组第1号位的传感器数据做关联匹配，并更新当前帧的初始全局航迹，得到第一全局航迹，同时将当前帧的初始全局航迹更新为接收数组第1号
位的传感器的第一测量延迟时间，并作为第一全局航迹延迟时间，也即：
[0082]
track1.measurelatency＝inputdata[0].measurelatency；
[0083]
如果δt1《＝0，将接收数组第1号位的传感器数据外推δt1时间做预测，将外推δt1时间后的接收数组第1号位的传感器数据与当前帧的初始全局航迹做关联匹配，并更新当前帧的初始全局航迹，形成第一全局航迹，同时将当前帧的初始全局航迹延迟时间保持不变并作为第一全局航迹延迟时间，也即track1.measurelatency＝track0.measurelatency。
[0084]
最后，执行步骤s240，基于所述接收数组后续号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间，对所述第一全局航迹和第一全局航迹延迟时间进行更新，以获取当前帧的最终全局航迹和最终全局航迹延迟时间。
[0085]
请参阅图4所示，当前帧数据包括三组传感器数据时，基于所述接收数组后续号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间，对所述第一全局航迹和第一全局航迹延迟时间进行更新，以获取当前帧的最终全局航迹和最终全局航迹延迟时间，具体包括：
[0086]
步骤s410，基于所述接收数组第二号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间对所述第一全局航迹和第一全局航迹延迟时间进行更新，以获取第二全局航迹和第二全局航迹延迟时间；
[0087]
首先为了描述方便，将第二全局航迹延迟时间定义为track2.measurelatency，接收数组第二号位的传感器的第一测量延迟时间定义为inputdata[1].measurelatency。
[0088]
将第一全局航迹延迟时间与接收数组第二号位的传感器的第一测量延迟作差得到δt2，也即δt2＝track1.measurelatency-inputdata[1].measurelatency，将δt2与0比较：
[0089]
如果δt2》0，则将第一全局航迹外推δt2时间做预测，将外推δt2时间后的第一全局航迹和接收数组第2号位的传感器数据做关联匹配，并对所述第一全局航迹进行更新，形成第二全局航迹，同时将所述第一全局航迹延迟时间更新为接收数组第2号位的传感器的第一测量延迟时间，并作为第二全局延迟时间，也即：
[0090]
track2.measurelatency＝inputdata[1].measurelatency；
[0091]
如果δt2《＝0，将接收数组第2号位的传感器数据外推δt2时间做预测，将外推δt2时间后的接收数组第2号位的传感器数据与第一全局航迹做关联匹配，并更新第一全局航迹，形成第二全局航迹，同时将第一全局航迹延迟保持不变并作为第二全局航迹延迟时间，也即track2.measurelatency＝track1.measurelatency。
[0092]
步骤s420，基于所述接收数组第三号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间对所述第二全局航迹和第二全局航迹延迟时间进行更新，以获取第三全局航迹和第三全局航迹延迟时间，将所述第三全局航迹和第三全局航迹延迟时间作为当前帧最终全局航迹和最终全局航迹延迟时间。
[0093]
首先为了描述方便，第三全局航迹延迟时间定义为track3.measurelatency，接收数组第三号位的传感器的第一测量延迟时间定义为inputdata[2].measurelatency。
[0094]
将第二全局航迹延迟时间与接收数组第三号位的传感器的第一测量延迟作差得到δt3，也即δt3＝track2.measurelatency-inputdata[2].measurelatency，将δt3与0比较：
[0095]
如果δt3》0，则将第二全局航迹外推δt3时间做预测，将外推δt3时间后的第二全局航迹和接收数组第3号位的传感器数据做关联匹配，并更新第二全局航迹，形成第三全局航迹，同时将第二全局航迹延迟时间更新为接收数组第3号位的传感器的第一测量延迟时间，获得第三全局延迟时间，并作为当前帧最终全局航迹延迟时间，也即：
[0096]
track3.measurelatency＝inputdata[2].measurelatency；
[0097]
如果δt3《＝0，将接收数组第3号位的传感器数据外推δt3时间做预测，将外推δt3时间后的接收数组第3号位的传感器数据与当前的第一全局航迹做关联匹配，并更新当前的第二全局航迹，形成第三全局航迹，同时将第二全局航迹延迟时间保持不变并作为第三全局航迹延迟时间，也即track3.measurelatency＝track2.measurelatency。
[0098]
可以理解的是，在其它实施例中，当所述当前帧数据包括三组以上传感器数据时，后续的步骤均是重复步骤s420，直到所有的传感器数据都完成了同步融合，本文在此不再重复赘述。
[0099]
需要说明的是，现有技术中在计算外推时间做预测时，只是将全局航迹时间与数组中延时间最小的相比，然后将其它传感器的延迟时间都直接推到延迟时间最小的时间。而1次外推的时间比较长，在这个过程中目标的运动状态有可能发生变化，比如突然加速、减速、转弯等等，显然利用现有技术提供的方法，会带来很大的误差。而本发明外推的时间计算，是将全局航迹时间与数组中的各个传感器数据逐一比较，然后得出每一次外推的时间，这种方法避免了一次性较长时间段的预测，提高了预测的准确性。
[0100]
最后需要说明的是，在本实施例中，如果当前帧的前一帧为第一帧时，所述方法还包括：
[0101]
对所述接收数组第一号位的所述传感器数据进行处理，生成初始全局航迹和初始全局航迹延迟时间；
[0102]
将所述初始全局航迹和初始全局航迹延迟时间作为第一帧的第一全局航迹和第一全局航迹延迟时间；
[0103]
基于所述接收数组后续号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间，对所述第一帧的第一全局航迹和第一全局航迹延迟时间进行更新，以获取第一帧的最终全局航迹和最终全局航迹延迟时间。
[0104]
图5示出了本技术的一示例性实施例示出的多传感器时间同步融合装置500的框图。所述多传感器时间同步融合装置500包括数据获取模块501、排序模块502、第一时间同步融合模块503、以及第二时间同步融合模块504。数据获取模块501用以用以接收当前帧数据，所述当前帧数据包括至少两组传感器数据及对应的进入所述感知融合模块的第一测量延迟时间；排序模块502用以基于所述第一测量延迟时间对各所述传感器数据进行排序，并按照由大到小的顺序依次放置于接收数组的对应号位上；第一时间同步融合模块503用以基于所述接收数组第一号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间对当前帧初始全局航迹和当前帧初始全局航迹延迟时间进行更新，以获取更新后的第一全局航迹和第一全局航迹延迟时间；第二时间同步融合模块504用以基于所述接收数组后续号位的所述传感器数据及对应的所述第一测量延迟时间对更新后的所述第一全局航迹和第一全局航迹延迟时间进行更新以获取当前帧最终全局航迹和最终全局航迹延迟时间。
[0105]
需要说明的是，上述实施例所提供的多传感器时间同步融合装置500与上述实施
例所提供的多传感器时间同步方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的多传感器时间同步装置500在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。
[0106]
本技术的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的多传感器时间同步融合方法。
[0107]
图6示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图6示出的电子设备的计算机系统600仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0108]
如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(central processing unit，cpu)601，其可以根据存储在只读存储器(read-only memory，rom)602中的程序或者从储存部分608加载到随机访问存储器(random access memory，ram)603中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在ram 603中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu 601、rom 602以及ram 603通过总线604彼此相连。输入/输出(input/output，i/o)接口605也连接至总线604。
[0109]
以下部件连接至i/o接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(cathode ray tube，crt)、液晶显示器(liquid crystal display，lcd)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的储存部分608；以及包括诸如lan(local area network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至i/o接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分608。
[0110]
特别地，根据本技术的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本技术的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)601执行时，执行本技术的系统中限定的各种功能。
[0111]
需要说明的是，本技术实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种
形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
[0112]
附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0113]
描述于本技术实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
[0114]
本技术的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前所述的多传感器时间同步融合方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。