技术特征：
1.一种车底区域缓冲图像的更新方法，其特征在于，所述方法包括：利用当前帧车底区域缓冲图像获取车辆的当前帧车底区域图像；基于所述车辆的当前状态参数和缓冲间隔，判断是否需要更新车底区域缓冲图像；若需要，则利用所述当前帧车底区域图像得到下一帧车底区域缓冲图像；若不需要，则将所述当前帧车底区域缓冲图像作为所述下一帧车底区域缓冲图像。2.根据权利要求1所述的车底区域缓冲图像的更新方法，其特征在于，所述基于所述车辆的当前状态参数和缓冲间隔，判断是否需要更新车底区域缓冲图像，包括：根据所述车辆的当前状态参数判断车辆的运动方向是否改变；其中，所述车辆的运动方向包括车辆前进方向和车辆后退方向；若改变，则确定需要更新所述车底区域缓冲图像；若未改变，则进一步判断所述当前帧车底区域图像距离所述当前帧车底区域缓冲图像的缓冲时刻之间的帧数是否小于缓冲间隔数；若是，则确定不需要更新所述车底区域缓冲图像；若不是，则确定需要更新所述车底区域缓冲图像。3.根据权利要求1所述的车底区域缓冲图像的更新方法，其特征在于，所述利用所述当前帧车底区域图像得到所述下一帧车底区域缓冲图像，包括：获取车辆四面的当前帧图像以及所述车辆的当前状态参数；利用所述车辆四面的当前帧图像以及车辆周围区域在所述车辆四面的当前帧图像中的纹理坐标，得到车辆的当前帧周围区域图像；根据所述当前帧周围区域图像和所述当前帧车底区域图像，得到车辆的当前帧全景俯视拼接图；根据车辆的运动方向确定车辆的缓冲区域；确定所述车辆的缓冲区域在所述当前帧全景俯视拼接图中的对应位置；截取所述车辆的缓冲区域在所述当前帧全景俯视拼接图中的对应位置的图像，作为所述下一帧车底区域缓冲图像。4.根据权利要求1所述的车底区域缓冲图像的更新方法，其特征在于，所述车辆的当前状态参数包括图像帧率、车辆速度和车轮轨迹；所述方法还包括：根据车辆的运动方向确定车辆的缓冲区域；利用车轮轨迹线模型计算出车身在所述车辆的缓冲区域内的最大移动距离；根据所述最大移动距离、所述车辆速度和所述图像帧率计算所述缓冲间隔数。5.根据权利要求3所述的车底区域缓冲图像的更新方法，其特征在于，所述车底区域缓冲图像包括所述车底正对区域和拓展区域，所述拓展区域包括车辆两侧的两个第一子区域和所述车辆的运动方向一侧的一个第二子区域；其中，所述第一子区域的长度为车辆的车身长度，所述第一子区域的宽度与车辆的车身宽度相关，所述第二子区域的宽度为车辆的车身宽度加上两个所述第一子区域的宽度，所述第二子区域的长度与车辆的车身长度相关。6.根据权利要求5所述的车底区域缓冲图像的更新方法，其特征在于，所述第一子区域的宽度为所述车辆的车身宽度的0.25倍，所述第二子区域的长度为所述车辆的车身长度的0.5-1倍。
7.一种车辆全景影像的显示方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆四面的当前帧图像以及车辆的当前状态参数；利用所述车辆四面的当前帧图像以及车辆周围区域在所述车辆四面的当前帧图像中的纹理坐标，得到车辆的当前帧周围区域图像；利用所述车辆的当前状态参数确定车底区域在当前帧车底区域缓冲图像中的纹理坐标，得到车辆的当前帧车底区域图像；根据所述当前帧周围区域图像和所述当前帧车底区域图像，得到车辆的当前帧全景俯视拼接图并显示；其中，所述当前帧车底区域缓冲图像通过权利要求1至6任一项所述的车底区域缓冲图像的更新方法得到。8.一种车底区域缓冲图像的更新装置，其特征在于，所述车底区域缓冲图像的更新装置包括：获取模块，所述获取模块用于利用当前帧车底区域缓冲图像获取车辆的当前帧车底区域图像；判断模块，所述判断模块用于基于所述车辆的当前状态参数和缓冲间隔，判断是否需要更新车底区域缓冲图像；处理模块，所述处理模块用于在需要更新车底区域缓冲图像时，利用所述当前帧车底区域图像得到下一帧车底区域缓冲图像，在不需要更新车底区域缓冲图像时，将所述当前帧车底区域缓冲图像作为所述下一帧车底区域缓冲图像。9.一种车辆全景影像的显示系统，其特征在于，包括相互耦接的摄像头、显示器、存储器和处理器；所述摄像头用于采集车辆四面的图像；所述显示器用于显示车辆的全景俯视拼接图；所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现如权利要求7所述的车辆全景影像的显示方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器运行的程序数据，所述程序数据用于实现权利要求1-6任一项所述的车底区域缓冲图像的更新方法，或权利要求7所述的车辆全景影像的显示方法。
技术总结
本申请公开了一种车底区域缓冲图像的相关方法、装置、系统及存储介质，其中，车底区域缓冲图像的更新方法包括：利用当前帧车底区域缓冲图像获取车辆的当前帧车底区域图像；基于所述车辆的当前状态参数和缓冲间隔，判断是否需要更新车底区域缓冲图像；若需要，则利用所述当前帧车底区域图像得到下一帧车底区域缓冲图像；若不需要，则将所述当前帧车底区域缓冲图像作为所述下一帧车底区域缓冲图像。上述方案，能够实时显示车底路况。能够实时显示车底路况。能够实时显示车底路况。
技术研发人员：杨彩兰
受保护的技术使用者：合肥杰发科技有限公司
技术研发日：2022.11.30
技术公布日：2023/3/21