技术特征：
1.一种保持图像不偏转方法，其特征在于，包括：接收原始视频流；按照预设模式对所述原始视频流按时序抽取关键帧图像，并进行转化处理；按照预设模式追踪对比所述转化处理后的关键帧图像之间的图像特征值，以计算求得图像位移和偏转角度；根据所述图像位移和偏转角度，按照所述预设模式对预设的关键帧图像进行仿射变换以保持图像不偏转；其中，所述预设模式包括单帧模式、平滑模式或混合模式。2.如权利要求1所述的保持图像不偏转方法，其特征在于，所述单帧模式包括：从预设的初始帧开始，每间隔n帧抽取一关键帧图像，并将当前抽取的关键帧图像与前一抽取的关键帧图像进行追踪对比，将追踪对比结果应用于当前抽取帧与下一待抽取帧之间的所有关键帧图像上；其中，n为正整数。3.如权利要求1所述的保持图像不偏转方法，其特征在于，所述平滑模式包括：从预设的初始帧开始，以m帧为周期，将当前m帧中的每一关键帧图像分别与各自的前一关键帧图像进行追踪对比，将每一追踪对比结果做平均后，应用于下一m帧内的所有关键帧图像上；其中，m为正整数。4.如权利要求1所述的保持图像不偏转方法，其特征在于，所述混合模式包括：从预设的初始帧开始，以p+q帧为周期；将当前p+q帧中第p帧的关键帧图像与上一p+q帧中最后一帧的关键帧图像进行追踪对比；将当前p+q帧中第p+1帧至第p+q帧的每一关键帧图像分别与各自的前一关键帧图像进行追踪对比；将每一追踪对比结果做平均后，应用于下一p+q帧中的所有关键帧图像上；其中，p和q均为正整数。5.如权利要求1所述的保持图像不偏转方法，其特征在于，所述转化处理具体包括：将所述关键帧图像数据转换为矩阵；在所述矩阵中进行角点检测；根据所述角点检测的结果，计算出前后两帧图像的光流。6.如权利要求5所述的保持图像不偏转方法，其特征在于，所述将所述关键帧图像数据转换为矩阵具体包括：将所述关键帧图像数据转换为向量；将所述向量转换为矩阵；将所述矩阵由彩色矩阵转换为灰度矩阵。7.如权利要求6所述的保持图像不偏转方法，其特征在于，所述仿射变换具体包括：指定要旋转的图像矩阵及旋转角度，其中，所述旋转角度是由预设的初始帧开始计算的所有偏转角度累加获得；将所述要旋转的图像矩阵的中心点标注为要旋转的图像中心；给输出矩阵分配内存空间；根据所述图像位移和旋转角度，遍历所述要旋转的图像矩阵的每个横纵坐标，获得所
述输出矩阵；将所述输出矩阵转换为彩色输出矩阵；将所述彩色输出矩阵通过图像编码转换为彩色输出图片。8.如权利要求7所述的保持图像不偏转方法，其特征在于，所述将所述彩色输出矩阵通过图像编码转换为彩色输出图片之后还包括：对每个获得的所述彩色输出图片进行渲染；将经过渲染后的所述彩色输出图片发送并显示。9.如权利要求5所述的保持图像不偏转方法，其特征在于，所述计算出前后两帧图像的光流具体包括：采用金字塔lucas-kanade算法计算出前后两帧图像的光流。10.如权利要求1所述的保持图像不偏转方法，其特征在于，所述图像位移和偏转角度的计算方法包括：计算两个2d点集之间的仿射变换参数；根据所述仿射变换参数，分别获取仿射变换后矩阵第0行第2列的值dx和第1行第2列的值dy，所述dx为所述图像位移在x轴方向的分量，所述dy为所述图像位移在y轴方向的分量；计算仿射变换后矩阵第1行第0列的值和第0行第0列的值之间的反正切值，以求得所述偏转角度。11.如权利要求10所述的保持图像不偏转方法，其特征在于：当求得的所述偏转角度在预设角度区间之外时，取所述偏转角度为0。12.一种保持图像不偏转装置，其特征在于，包括：存储器，用于存储原始视频流、关键帧图像和保持图像不偏转程序；处理器，在运行所述保持图像不偏转程序时执行权利要求1-11任一项所述保持图像不偏转方法的步骤。13.一种可视耳勺，其特征在于，包括：耳勺本体；耳镜，一体式设置于所述耳勺本体上，用于采集耳朵内的画面；显示装置，用于显示耳朵内的画面；如权利要求12所述的保持图像不偏转装置，输入端连接所述耳镜，输出端连接所述显示装置。
技术总结
本申请涉及可视技术领域，特别是涉及一种保持图像不偏转方法、装置及可视耳勺，该方法包括：接收原始视频流；按照预设模式对所述原始视频流按时序抽取关键帧图像，并进行转化处理；按照预设模式追踪对比所述转化处理后的关键帧图像之间的图像特征值，以计算求得图像位移和偏转角度；根据所述图像位移和偏转角度，按照所述预设模式对预设的关键帧图像进行仿射变换以保持图像不偏转；其中，所述预设模式包括单帧模式、平滑模式或混合模式。本申请在无须增加硬件的情况下，降低了产品的制作难度，通过软件算法，能够低成本、高效率地处理图像，同时，保留了原图像信息，并且能够保持图像不偏转。不偏转。不偏转。
技术研发人员：陈越 涂海燕 陈勇初
受保护的技术使用者：泉州艾奇科技有限公司
技术研发日：2022.12.05
技术公布日：2023/1/3