信息处理方法、装置、设备及存储介质与流程

本技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种信息处理方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、目前，自动驾驶车辆的功能实现过程一般分为三步：感知、决策和控制。具体的，自动驾驶车辆可以利用自身搭载的各类传感器实时对车辆周边的交通参与者(道路、行人及其他车辆灯)进行感知，之后可以通过车载计算设备对各类传感器感知的信息进行融合，并基于融合后的信息进行驾驶决策，然后基于驾驶决策对车速及行驶方向等进行控制。

2、然而，现有自动驾驶车辆的功能实现过程中，各类传感器需具备对复杂交叉路口的信息感知能力，且车载计算设备需具备对各类传感器在复杂交叉路口感知到的各种信息的实时处理能力，对车辆的算力要求较高，且功能实现过程的功耗较高。

技术实现思路

1、本技术提供一种信息处理方法、装置、设备及存储介质，该方案可以降低对车辆的算力要求，同时降低车辆在自动驾驶过程中的功耗。

2、为达到上述目的，本技术采用如下技术方案：

3、第一方面，本技术提供一种信息处理方法，应用于车辆，包括：在驶入交叉路口的路侧通信设备的通信区域时，接收路侧边缘计算设备通过路侧通信设备广播的路侧信息；路侧信息至少包括路口地图所覆盖的地图区域和路侧边缘计算设备的通信地址；路口地图为路侧边缘计算设备基于路侧感知设备传输的感知信息确定的交叉路口的地图；通信区域的覆盖范围大于地图区域；若计划驶入地图区域，则基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接，并开始接收路侧边缘计算设备实时传输的路口地图；在接收路口地图的过程中，若已驶入地图区域内，则开始基于路口地图执行自动驾驶任务。

4、本技术提供的技术方案中，可以在复杂的交叉路口部署路侧通信设备、路侧边缘计算设备及路侧感知设备。其中，路侧边缘计算设备可以基于路侧感知设备传输的感知信息确定交叉路口的地图(即本技术中的路口地图)，并且可以通过路侧通信设备对路侧信息(至少包括路口地图所覆盖的地图区域和路侧边缘计算设备的通信地址)进行广播。车辆在向交叉路口驶入时，随着与交叉路口之间距离的逐渐缩小，会驶入路侧通信设备的通信区域，且会接收路侧通信设备广播的路侧信息，此时可以通过路侧信息中的通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接，建连成功后，即可以开始接收路侧边缘计算设备实时传输的路口地图。之后，随着与交叉路口之间距离的再次缩小，车辆会驶入地图区域，在驶入地图区域后，则可以之间基于路口地图进行驾驶决策，执行自动驾驶任务。可以看出，本技术提供的技术方案中，车辆在途径交叉路口的对应路段时，可以直接从路侧边缘计算设备处获取实时的路口地图，无需车辆本身具备对复杂交叉路口的各种信息的感知能力，也无需车辆本身具备对复杂交叉路口的各种信息的融合处理能力，所以，本技术可以在极大程度上降低对单个车辆的算力要求，且可以降低车辆在启动自动驾驶功能过程中的功耗。另外，由于可以降低对单个车辆的算力要求，因此还可以降低对自动驾驶车辆的制造成本。

5、可选的，在一种可能的设计方式中，路侧信息还包括路口地图的时间戳，上述“接收路侧边缘计算设备通过路侧通信设备广播的路侧信息”可以包括：

6、接收路侧通信设备实时广播的路侧信息，并基于实时接收到的路侧信息中的时间戳，动态更新当前的地图区域；

7、若已驶入地图区域内，则开始基于路口地图执行自动驾驶任务，包括：若已驶入当前的地图区域内，则开始基于路口地图执行自动驾驶任务。

8、可选的，在另一种可能的设计方式中，路侧信息还包括路口地图的可信度，上述“基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接”可以包括：

9、在确定可信度满足预设条件的情况下，基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接。

10、第二方面，本技术提供一种信息处理方法，应用于路侧边缘计算设备，包括：基于路侧感知设备实时传输的感知信息，实时确定交叉路口的路口地图及路口地图所覆盖的地图区域；通过交叉路口的路侧通信设备对地图区域和路侧边缘计算设备的通信地址进行广播，以使驶入路侧通信设备的通信区域且计划驶入地图区域的车辆基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接；通信区域的覆盖范围大于地图区域；在确定与车辆建立通信连接后，向车辆实时传输路口地图，以使车辆在已驶入地图区域后，开始基于路口地图执行自动驾驶任务。

11、可选的，在另一种可能的设计方式中，路侧感知设备至少包括摄像机、微波雷达和激光雷达，感知信息至少包括摄像机采集的视频流、微波雷达采集的二维点云数据和激光雷达采集的三维点云数据，上述“基于路侧感知设备实时传输的感知信息，实时确定交叉路口的路口地图及路口地图所覆盖的地图区域”可以包括：

12、基于视频流确定第一信息，并基于二维点云数据确定第二信息，且基于三维点云数据确定第三信息；第一信息至少包括车道线信息、交通标志信息、地面标志信息和障碍物信息；第二信息至少包括静态目标的二维信息和动态目标的二维信息；第三信息至少包括静态目标的三维信息和动态目标的三维信息；

13、在预设坐标系下对第一信息、第二信息及第三信息进行融合处理，得到路口地图及地图区域。

14、可选的，在另一种可能的设计方式中，确定交叉路口的路口地图及路口地图所覆盖的地图区域的同时，本技术提供的信息处理方法还可以包括：

15、基于感知信息的信息种类及感知信息的盲区范围，确定路口地图的可信度；

16、通过交叉路口的路侧通信设备对地图区域和路侧边缘计算设备的通信地址进行广播，以使驶入路侧通信设备的通信区域且计划驶入地图区域的车辆基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接，包括：通过路侧通信设备对地图区域、通信地址及可信度进行广播，以使车辆在可信度满足预设条件的情况下，基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接。

17、第三方面，本技术提供一种信息处理装置，可以应用于车辆，包括：接收模块、通信模块以及执行模块；

18、接收模块，用于在驶入交叉路口的路侧通信设备的通信区域时，接收路侧边缘计算设备通过路侧通信设备广播的路侧信息；路侧信息至少包括路口地图所覆盖的地图区域和路侧边缘计算设备的通信地址；路口地图为路侧边缘计算设备基于路侧感知设备传输的感知信息确定的交叉路口的地图；通信区域的覆盖范围大于地图区域；通信模块，用于若计划驶入地图区域，则基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接，并开始接收路侧边缘计算设备实时传输的路口地图；执行模块，用于在接收路口地图的过程中，若已驶入地图区域内，则开始基于路口地图执行自动驾驶任务。

19、可选的，在一种可能的设计方式中，路侧信息还包括路口地图的时间戳，接收模块具体用于：接收路侧通信设备实时广播的路侧信息，并基于实时接收到的路侧信息中的时间戳，动态更新当前的地图区域；

20、执行模块具体用于：若已驶入当前的地图区域内，则开始基于路口地图执行自动驾驶任务。

21、可选的，在另一种可能的设计方式中，路侧信息还包括路口地图的可信度，通信模块具体用于：在确定可信度满足预设条件的情况下，基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接。

22、第四方面，本技术提供一种信息处理装置，可以应用于路侧边缘计算设备，包括：确定模块、广播模块以及传输模块；

23、确定模块，用于基于路侧感知设备实时传输的感知信息，实时确定交叉路口的路口地图及路口地图所覆盖的地图区域；广播模块，用于通过交叉路口的路侧通信设备对地图区域和路侧边缘计算设备的通信地址进行广播，以使驶入路侧通信设备的通信区域且计划驶入地图区域的车辆基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接；通信区域的覆盖范围大于地图区域；传输模块，用于在确定与车辆建立通信连接后，向车辆实时传输路口地图，以使车辆在已驶入地图区域后，开始基于路口地图执行自动驾驶任务。

24、可选的，在另一种可能的设计方式中，路侧感知设备至少包括摄像机、微波雷达和激光雷达，感知信息至少包括摄像机采集的视频流、微波雷达采集的二维点云数据和激光雷达采集的三维点云数据，确定模块具体用于：

25、基于视频流确定第一信息，并基于二维点云数据确定第二信息，且基于三维点云数据确定第三信息；第一信息至少包括车道线信息、交通标志信息、地面标志信息和障碍物信息；第二信息至少包括静态目标的二维信息和动态目标的二维信息；第三信息至少包括静态目标的三维信息和动态目标的三维信息；在预设坐标系下对第一信息、第二信息及第三信息进行融合处理，得到路口地图及地图区域。

26、可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块还用于，在确定交叉路口的路口地图及路口地图所覆盖的地图区域的同时，基于感知信息的信息种类及感知信息的盲区范围，确定路口地图的可信度；

27、广播模块具体用于：通过路侧通信设备对地图区域、通信地址及可信度进行广播，以使车辆在可信度满足预设条件的情况下，基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接。

28、第五方面，本技术提供一种信息处理设备，该信息处理设备可以是车辆，也可以是路侧边缘计算设备，包括存储器、处理器、总线和通信接口；存储器用于存储计算机执行指令，处理器与存储器通过总线连接；当信息处理设备运行时，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以使信息处理设备执行如上述第一方面或第二方面提供的信息处理方法。

29、第六方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行指令时，使得计算机执行如第一方面或第二方面提供的信息处理方法。

30、第七方面，本技术提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面或第二方面提供的信息处理方法。

31、第八方面，本技术提供一种信息处理系统，包括路侧边缘计算设备、路侧通信设备、路侧感知设备及车辆。

32、需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与信息处理设备的处理器封装在一起的，也可以与信息处理设备的处理器单独封装，本技术对此不做限定。

33、本技术中第二方面至第八方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面至第八方面描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。

34、在本技术中，对于上述涉及到的设备或功能模块的名称不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本技术类似，均属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内。

35、本技术的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。