用于远程驾驶的云平台数据处理方法、装置、系统和部件与流程

本发明涉及信号处理，特别涉及一种用于远程驾驶的云平台数据处理方法、装置、系统和部件。

背景技术：

1、无人驾驶车辆在车辆驾驶系统算力不足或轨迹规划出现故障时会出现故障停车并造成故障车辆发生能源(燃油或电池)冗余损耗的情况。一旦出现故障停车，当前只能依靠工作人员赶到现场进行处置。很显然这种常规做法受人力因素影响往往不能及时移走故障车辆，从而容易引发通行阻塞的问题。

2、为解决这个问题我们给出了一种远程驾驶方案。该远程驾驶方案的核心由两部分内容构成：车载终端和云平台。车载终端对车辆的车辆状态数据(诸如驾驶模式、档位、车速、朝向角、方向盘转角、油门百分比、刹车百分比和定位坐标等)和视频数据进行采集并上传到云平台；云平台一方面对视频数据进行播放以便远程监控人员能够了解车辆的周围环境，另一方面将车辆状态数据送入驾驶模拟器进行驾驶模拟从而得到对应的控制状态数据(诸如档位、方向盘转向角、油门百分比、刹车百分比等)再下发到车载终端；车载终端则根据下发的控制状态数据对车辆进行驾驶控制。

3、这个远程驾驶方案对云平台的数据处理能力要求很高，云平台若要将车辆状态数据/视频数据接收、视频数据播放、远程驾驶模拟和控制状态数据下发都集中在一个大服务器上进行实现很显然是不现实的。那么，如何构建一个合理的云平台数据处理网络就是本发明需要解决的问题。

技术实现思路

1、本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种用于远程驾驶的云平台数据处理方法、装置、系统和部件；在云平台侧设置四个服务器：第一监控服务器、第一网页托管服务器、第一会控服务器和第一远程驾驶服务器，第一监控服务器与第一网页托管服务器连接，第一会控服务器分别与第一网页托管服务器和第一远程驾驶服务器连接，另外，第一监控服务器与各个第一监控终端连接，第一会控服务器与各个第一车载终端连接；基于实时组播会议处理机制，通过第一监控服务器、第一会控服务器和第一网页托管服务器为第一监控终端与第一车载终端之间建立起远程驾驶的监控视频传输通道，并通过第一会控服务器和第一远程驾驶服务器为第一车载终端与第一远程驾驶服务器上加载的驾驶模拟器之间建立起远程驾驶的车辆状态及控制信令传输通道。通过本发明给出的基于实时数据传输机制的数据处理网络，一方面可以均衡云平台后端各服务器的负载压力，达到降低云平台发生通信阻塞或服务器宕机的风险的目的；另一方面也可以提高数据传输的实时性，达到提高远程驾驶实时反应能力、降低故障车辆能源损耗的目的。

2、为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种用于远程驾驶的云平台数据处理方法，所述方法包括：

3、第一监控服务器接收第一监控终端发送的第一监控任务申请；并从所述第一监控任务申请中提取出对应的第一监控车辆标识和第一监控终端标识；

4、根据所述第一监控终端标识进行合法监控终端识别处理生成对应的第一识别结果；所述第一识别结果包括合法和非法；

5、当所述第一识别结果为合法时，根据所述第一监控车辆标识进行监控网页地址查询得到对应的当前监控网页地址；

6、对所述当前监控网页地址是否为空进行识别；若所述当前监控网页地址不为空，则将所述当前监控网页地址向所述第一监控终端回发；若所述当前监控网页地址为空，则将携带了所述第一监控车辆标识的第一网页托管申请向第一网页托管服务器发送，并接收所述第一网页托管服务器回发的第一监控网页地址作为对应的所述当前监控网页地址，并由所述第一监控车辆标识和所述第一监控网页地址组成对应的第一对应关系记录并保存，并将所述当前监控网页地址向所述第一监控终端回发。

7、优选的，所述第一监控终端包括大屏幕客户端或浏览器、手机客户端或浏览器、移动终端客户端或浏览器、电脑客户端或浏览器和服务器客户端或浏览器。

8、优选的，所述方法还包括：

9、在所述第一监控服务器接收所述第一监控终端发送的所述第一监控任务申请之前，所述第一监控终端将用户输入的监控车辆车牌号作为对应的所述第一监控车辆标识，并将本地预置的监控终端编号作为对应的所述第一监控终端标识，并将携带了所述第一监控车辆标识和所述第一监控终端标识的所述第一监控任务申请向所述第一监控服务器发送；

10、在所述第一监控服务器将所述当前监控网页地址向所述第一监控终端回发之后，所述第一监控终端接收所述第一监控服务器回发的所述当前监控网页地址；并对所述当前监控网页地址进行网页浏览处理。

11、优选的，所述根据所述第一监控终端标识进行合法监控终端识别处理生成对应的第一识别结果，具体包括：

12、所述第一监控服务器根据所述第一监控终端标识查询预设的注册监控终端列表，将所述注册监控终端列表中第一监控终端标识字段与所述第一监控终端标识匹配的第一注册监控终端记录的第一监控终端注册有效期字段提取出来作为对应的第一有效期时段；并对所述第一有效期时段是否为空进行识别；若所述第一有效期时段为空，则设置对应的所述第一识别结果为非法；若所述第一有效期时段不为空，则对当前系统时间是否满足所述第一有效期时段进行识别，若不满足则设置对应的所述第一识别结果为非法，若满足则设置对应的所述第一识别结果为合法；所述注册监控终端列表包括多个所述第一注册监控终端记录；所述第一注册监控终端记录包括所述第一监控终端标识字段和所述第一监控终端注册有效期字段。

13、优选的，所述根据所述第一监控车辆标识进行监控网页地址查询得到对应的当前监控网页地址，具体包括：

14、所述第一监控服务器根据所述第一监控车辆标识对本地存储的所有所述第一对应关系记录进行查询，将与所述第一监控车辆标识对应的所述第一对应关系记录提取出来作为对应的当前对应关系记录；并对所述当前对应关系记录是否为空进行识别；若是，则设置对应的所述当前监控网页地址为空；若否，则从所述当前对应关系记录中提取出所述第一监控网页地址作为对应的所述当前监控网页地址。

15、本发明实施例第二方面提供了一种用于远程驾驶的云平台数据处理方法，所述方法包括：

16、第一网页托管服务器接收第一监控服务器发送的第一网页托管申请；并从所述第一网页托管申请中提取出对应的第一监控车辆标识；

17、根据预设的监控页面模板为所述第一监控车辆标识创建一个对应的监控页面作为对应的第一监控页面；并为所述第一监控页面分配一个对应的公网网址作为对应的第一监控网页地址；并通过所述第一监控网页地址对所述第一监控页面进行网页发布；并将所述第一监控网页地址向所述第一监控服务器回发；所述第一监控页面包括监控视频播放区；

18、为所述第一监控车辆标识创建一个对应的视频流缓存区作为对应的第一监控视频流缓存区；并将携带了所述第一监控车辆标识的第一会议开通申请向所述第一会控服务器发送；并接收所述第一会控服务器回发的第一会议视频流接口地址；并根据所述第一会议视频流接口地址对所述第一会控服务器推送的会议视频流数据进行持续接收；并将每次接收到的会议视频流数据存入所述第一监控视频流缓存区；并根据所述第一监控视频流缓存区保存的最新会议视频流数据对所述第一监控页面的所述监控视频播放区的播放内容进行持续更新。

19、优选的，所述第一网页托管服务器默认采用支持http/https协议的web服务器。

20、本发明实施例第三方面提供了一种用于远程驾驶的云平台数据处理方法，所述方法包括：

21、第一会控服务器接收第一网页托管服务器发送的第一会议开通申请；并从所述第一会议开通申请中提取出对应的第一监控车辆标识；并将与所述第一监控车辆标识对应的第一车载终端作为对应的当前车载终端；所述第一会控服务器与多个所述第一车载终端分别连接；所述第一会控服务器还与第一远程驾驶服务器连接；

22、为所述第一监控车辆标识创建一个对应的组播会议作为对应的第一监控车辆组播会议；并将第一网页托管服务器、所述当前车载终端和所述第一远程驾驶服务器作为所述第一监控车辆组播会议的会议成员；并为所述第一网页托管服务器分配一个会议成员视频流推送接口地址作为对应的第一会议视频流接口地址；并为所述当前车载终端分配一个会议成员视频流接收接口地址作为对应的第二会议视频流接口地址；并为所述当前车载终端分配一个会议成员信令接口地址作为对应的第一会议信令接口地址；并为所述第一远程驾驶服务器分配一个会议成员信令接口地址作为对应的第二会议信令接口地址；

23、将所述第一会议视频流接口地址向所述第一网页托管服务器回发；

24、将携带了所述第二会议视频流接口地址和所述第一会议信令接口地址的第一会议邀请通知向所述当前车载终端发送；并在接收到所述当前车载终端回发的第一会议加入回执时设置对应的第一车载终端状态为就绪状态；

25、将携带了所述第二会议信令接口地址的第二会议邀请通知向所述第一远程驾驶服务器发送；并在接收到所述第一远程驾驶服务器回发的第二会议加入回执时设置对应的第一远程驾驶状态为就绪状态；

26、当所述第一车载终端状态为就绪状态且所述第一远程驾驶状态为就绪状态时，通过所述第二会议视频流接口地址对所述当前车载终端上发的第一车辆视频数据进行接收；并通过所述第一会议信令接口地址对所述当前车载终端上发的第一车辆状态数据进行接收；并将所述第一车辆视频数据通过所述第一会议视频流接口地址向所述第一网页托管服务器推送；并将所述第一车辆状态数据通过所述第二会议信令接口地址向所述第一远程驾驶服务器推送，并通过所述第二会议信令接口地址接收所述第一远程驾驶服务器回发的第一车辆控制数据；并将所述第一车辆控制数据通过所述第一会议信令接口地址向所述当前车载终端推送。

27、优选的，所述第一会控服务器默认采用支持si p服务和webrtc服务的会议控制服务器。

28、本发明实施例第四方面提供了一种用于远程驾驶的云平台数据处理方法，所述方法包括：

29、第一车载终端接收第一会控服务器发送的第一会议邀请通知；并从所述第一会议邀请通知中提取出对应的第二会议视频流接口地址和第一会议信令接口地址；所述第一车载终端预置在第一车辆上；

30、对所述第一车辆的驾驶模式控制模块、变速器控制模块、车辆底盘模块、惯性测量单元、驾驶控制模块、定位模块和车载摄像头的工作状态进行检查生成对应的第一检查结果；所述第一检查结果包括全模块正常和部分模块异常；

31、当所述第一检查结果为全模块正常时，向所述第一会控服务器回发确认加入会议的第一会议加入回执；

32、回执发送成功后，调用所述车载摄像头对车辆周围环境进行持续拍摄并在拍摄过程中定期生成一个视频流数据作为对应的第一车辆视频数据；每生成一个所述第一车辆视频数据，就通过所述第二会议视频流接口地址将当次生成的所述第一车辆视频数据向所述第一会控服务器发送；

33、回执发送成功后，对所述第一车辆的驾驶模式控制模块、变速器控制模块、车辆底盘模块、惯性测量单元、驾驶控制模块和定位模块进行状态数据采集处理生成对应的第一车辆状态数据；并将所述第一车辆状态数据通过所述第一会议信令接口地址向所述第一会控服务器发送；并通过所述第一会议信令接口地址接收所述第一会控服务器回发的第一控制状态数据；并根据所述第一控制状态数据进行车辆运动状态控制处理；所述车辆运动状态控制处理结束，就继续进行下一轮的状态数据采集、状态数据上传、控制数据接收和车辆运动状态控制操作。

34、优选的，所述第一车辆的控制器局域网络包括can总线、所述驾驶模式控制模块、所述变速器控制模块、所述车辆底盘模块、所述惯性测量单元、所述驾驶控制模块、所述定位模块、所述车载摄像头和所述第一车载终端；所述驾驶控制模块包括横向控制模块和纵向控制模块；所述定位模块包括gps定位单元和北斗定位单元；所述第一车载终端通过所述can总线分别与所述驾驶模式控制模块、所述变速器控制模块、所述车辆底盘模块、所述惯性测量单元、所述驾驶控制模块、所述定位模块和所述车载摄像头连接；

35、所述驾驶模式控制模块用于控制和反馈所述第一车辆的实时驾驶模式；所述变速器控制模块用于控制和反馈所述第一车辆的实时档位；所述车辆底盘模块用于反馈所述第一车辆的实时车速；所述惯性测量单元用于反馈所述第一车辆的实时朝向角；所述横向控制模块用于控制和反馈所述第一车辆的实时方向盘转角；所述纵向控制模块用于控制和反馈所述第一车辆的实时油门百分比和实时刹车百分比；所述定位模块用于反馈所述第一车辆的实时定位坐标。

36、优选的，所述对所述第一车辆的驾驶模式控制模块、变速器控制模块、车辆底盘模块、惯性测量单元、驾驶控制模块、定位模块和车载摄像头的工作状态进行检查生成对应的第一检查结果，具体包括：

37、所述第一车载终端通过所述can总线分别向所述驾驶模式控制模块、所述变速器控制模块、所述车辆底盘模块、所述惯性测量单元、所述驾驶控制模块、所述定位模块和所述车载摄像头发送对应的模块控制指令，若能接收到每个模块、单元或摄像头返回的指令回执则设置对应的所述第一检查结果为全模块正常，若不能接收到每个模块、单元或摄像头返回的指令回执则设置对应的所述第一检查结果为部分模块异常。

38、优选的，所述对所述第一车辆的驾驶模式控制模块、变速器控制模块、车辆底盘模块、惯性测量单元、驾驶控制模块和定位模块进行状态数据采集处理生成对应的第一车辆状态数据，具体包括：

39、所述第一车载终端通过所述can总线分别从所述驾驶模式控制模块、所述变速器控制模块、所述车辆底盘模块、所述惯性测量单元、所述驾驶控制模块和所述定位模块处获得对应的实时驾驶模式、实时档位、实时车速、实时朝向角、实时方向盘转角、实时油门百分比、实时刹车百分比和实时定位坐标作为对应的第一驾驶模式、第一档位、第一车速、第一朝向角、第一方向盘转角、第一油门百分比、第一刹车百分比和第一定位坐标组成对应的所述第一车辆状态数据。

40、优选的，所述第一控制状态数据包括第二档位、第二方向盘转角、第二油门百分比和第二刹车百分比。

41、优选的，所述根据所述第一控制状态数据进行车辆运动状态控制处理，具体包括：

42、所述第一车载终端通过所述can总线将所述第二档位送入所述变速器控制模块进行车辆档位控制处理；并将所述第二方向盘转角送入所述横向控制模块进行方向盘转角控制处理；并将所述第二油门百分比和所述第二刹车百分比送入所述纵向控制模块进行油门踏板开合度和刹车踏板开合度控制处理。

43、本发明实施例第五方面提供了一种用于远程驾驶的云平台数据处理方法，所述方法包括：

44、第一远程驾驶服务器接收第一会控服务器发送的第二会议邀请通知；并从所述第二会议邀请通知中提取出对应的第二会议信令接口地址；

45、为所述第二会议信令接口地址加载一个驾驶模拟器作为对应的第一驾驶模拟器；

46、驾驶模拟器加载成功之后，向所述第一会控服务器回发确认加入会议的第二会议加入回执；

47、回执发送成功后，通过所述第二会议信令接口地址接收所述第一会控服务器推送的第一车辆状态数据；并将所述第一车辆状态数据送入所述第一驾驶模拟器进行驾驶状态模拟得到对应的第一控制状态数据；并将所述第一控制状态数据通过所述第二会议信令接口地址向所述第一会控服务器回发；所述第一控制状态数据包括第二档位、第二方向盘转角、第二油门百分比和第二刹车百分比。

48、本发明实施例第六方面提供了一种用于实现本发明实施例第一方面所述的用于远程驾驶的云平台数据处理方法的装置，所述装置包括：第一接收模块、合法监控终端识别处理模块和监控网页地址处理模块；

49、所述第一接收模块用于接收第一监控终端发送的第一监控任务申请；并从所述第一监控任务申请中提取出对应的第一监控车辆标识和第一监控终端标识；

50、所述合法监控终端识别处理模块用于根据所述第一监控终端标识进行合法监控终端识别处理生成对应的第一识别结果；所述第一识别结果包括合法和非法；

51、所述监控网页地址处理模块用于当所述第一识别结果为合法时，根据所述第一监控车辆标识进行监控网页地址查询得到对应的当前监控网页地址；并对所述当前监控网页地址是否为空进行识别；若所述当前监控网页地址不为空，则将所述当前监控网页地址向所述第一监控终端回发；若所述当前监控网页地址为空，则将携带了所述第一监控车辆标识的第一网页托管申请向第一网页托管服务器发送，并接收所述第一网页托管服务器回发的第一监控网页地址作为对应的所述当前监控网页地址，并由所述第一监控车辆标识和所述第一监控网页地址组成对应的第一对应关系记录并保存，并将所述当前监控网页地址向所述第一监控终端回发。

52、本发明实施例第七方面提供了一种用于实现本发明实施例第二方面所述的用于远程驾驶的云平台数据处理方法的装置，所述装置包括：第二接收模块、监控页面创建模块和监控页面更新模块；

53、所述第二接收模块用于接收第一监控服务器发送的第一网页托管申请；并从所述第一网页托管申请中提取出对应的第一监控车辆标识；

54、所述监控页面创建模块用于根据预设的监控页面模板为所述第一监控车辆标识创建一个对应的监控页面作为对应的第一监控页面；并为所述第一监控页面分配一个对应的公网网址作为对应的第一监控网页地址；并通过所述第一监控网页地址对所述第一监控页面进行网页发布；并将所述第一监控网页地址向所述第一监控服务器回发；所述第一监控页面包括监控视频播放区；

55、所述监控页面更新模块用于为所述第一监控车辆标识创建一个对应的视频流缓存区作为对应的第一监控视频流缓存区；并将携带了所述第一监控车辆标识的第一会议开通申请向所述第一会控服务器发送；并接收所述第一会控服务器回发的第一会议视频流接口地址；并根据所述第一会议视频流接口地址对所述第一会控服务器推送的会议视频流数据进行持续接收；并将每次接收到的会议视频流数据存入所述第一监控视频流缓存区；并根据所述第一监控视频流缓存区保存的最新会议视频流数据对所述第一监控页面的所述监控视频播放区的播放内容进行持续更新。

56、本发明实施例第八方面提供了一种用于实现本发明实施例第三方面所述的用于远程驾驶的云平台数据处理方法的装置，所述装置包括：第三接收模块、组播会议创建模块、会议邀请模块和会议转发模块；

57、所述第三接收模块用于接收第一网页托管服务器发送的第一会议开通申请；并从所述第一会议开通申请中提取出对应的第一监控车辆标识；并将与所述第一监控车辆标识对应的第一车载终端作为对应的当前车载终端；所述第一会控服务器与多个所述第一车载终端分别连接；所述第一会控服务器还与第一远程驾驶服务器连接；

58、所述组播会议创建模块用于为所述第一监控车辆标识创建一个对应的组播会议作为对应的第一监控车辆组播会议；并将第一网页托管服务器、所述当前车载终端和所述第一远程驾驶服务器作为所述第一监控车辆组播会议的会议成员；并为所述第一网页托管服务器分配一个会议成员视频流推送接口地址作为对应的第一会议视频流接口地址；并为所述当前车载终端分配一个会议成员视频流接收接口地址作为对应的第二会议视频流接口地址；并为所述当前车载终端分配一个会议成员信令接口地址作为对应的第一会议信令接口地址；并为所述第一远程驾驶服务器分配一个会议成员信令接口地址作为对应的第二会议信令接口地址；并将所述第一会议视频流接口地址向所述第一网页托管服务器回发；

59、所述会议邀请模块用于将携带了所述第二会议视频流接口地址和所述第一会议信令接口地址的第一会议邀请通知向所述当前车载终端发送；并在接收到所述当前车载终端回发的第一会议加入回执时设置对应的第一车载终端状态为就绪状态；

60、所述会议邀请模块还用于将携带了所述第二会议信令接口地址的第二会议邀请通知向所述第一远程驾驶服务器发送；并在接收到所述第一远程驾驶服务器回发的第二会议加入回执时设置对应的第一远程驾驶状态为就绪状态；

61、所述会议转发模块用于当所述第一车载终端状态为就绪状态且所述第一远程驾驶状态为就绪状态时，通过所述第二会议视频流接口地址对所述当前车载终端上发的第一车辆视频数据进行接收；并通过所述第一会议信令接口地址对所述当前车载终端上发的第一车辆状态数据进行接收；并将所述第一车辆视频数据通过所述第一会议视频流接口地址向所述第一网页托管服务器推送；并将所述第一车辆状态数据通过所述第二会议信令接口地址向所述第一远程驾驶服务器推送，并通过所述第二会议信令接口地址接收所述第一远程驾驶服务器回发的第一车辆控制数据；并将所述第一车辆控制数据通过所述第一会议信令接口地址向所述当前车载终端推送。

62、本发明实施例第九方面提供了一种用于实现本发明实施例第四方面所述的用于远程驾驶的云平台数据处理方法的装置，所述装置包括：第四接收模块、第一会议邀请确认模块和第一会议数据处理模块；

63、所述第四接收模块用于接收第一会控服务器发送的第一会议邀请通知；并从所述第一会议邀请通知中提取出对应的第二会议视频流接口地址和第一会议信令接口地址；所述第一车载终端预置在第一车辆上；

64、所述第一会议邀请确认模块用于对所述第一车辆的驾驶模式控制模块、变速器控制模块、车辆底盘模块、惯性测量单元、驾驶控制模块、定位模块和车载摄像头的工作状态进行检查生成对应的第一检查结果；并在所述第一检查结果为全模块正常时，向所述第一会控服务器回发确认加入会议的第一会议加入回执；所述第一检查结果包括全模块正常和部分模块异常；

65、所述第一会议数据处理模块用于在回执发送成功后，调用所述车载摄像头对车辆周围环境进行持续拍摄并在拍摄过程中定期生成一个视频流数据作为对应的第一车辆视频数据；每生成一个所述第一车辆视频数据，就通过所述第二会议视频流接口地址将当次生成的所述第一车辆视频数据向所述第一会控服务器发送；

66、所述第一会议数据处理模块还用于在回执发送成功后，对所述第一车辆的驾驶模式控制模块、变速器控制模块、车辆底盘模块、惯性测量单元、驾驶控制模块和定位模块进行状态数据采集处理生成对应的第一车辆状态数据；并将所述第一车辆状态数据通过所述第一会议信令接口地址向所述第一会控服务器发送；并通过所述第一会议信令接口地址接收所述第一会控服务器回发的第一控制状态数据；并根据所述第一控制状态数据进行车辆运动状态控制处理；所述车辆运动状态控制处理结束，就继续进行下一轮的状态数据采集、状态数据上传、控制数据接收和车辆运动状态控制操作。

67、本发明实施例第十方面提供了一种用于实现本发明实施例第五方面所述的用于远程驾驶的云平台数据处理方法的装置，所述装置包括：第五接收模块、第二会议邀请确认模块和第二会议数据处理模块；

68、所述第五接收模块用于接收第一会控服务器发送的第二会议邀请通知；并从所述第二会议邀请通知中提取出对应的第二会议信令接口地址；

69、所述第二会议邀请确认模块用于为所述第二会议信令接口地址加载一个驾驶模拟器作为对应的第一驾驶模拟器；并在驾驶模拟器加载成功之后，向所述第一会控服务器回发确认加入会议的第二会议加入回执；

70、所述第二会议数据处理模块用于在回执发送成功后，通过所述第二会议信令接口地址接收所述第一会控服务器推送的第一车辆状态数据；并将所述第一车辆状态数据送入所述第一驾驶模拟器进行驾驶状态模拟得到对应的第一控制状态数据；并将所述第一控制状态数据通过所述第二会议信令接口地址向所述第一会控服务器回发；所述第一控制状态数据包括第二档位、第二方向盘转角、第二油门百分比和第二刹车百分比。

71、本发明实施例第十一方面提供了一种用于远程驾驶的云平台数据处理系统，所述系统包括：本发明实施例第一方面所述方法的第一监控终端、第一监控服务器，本发明实施例第二方面所述方法的第一网页托管服务器，本发明实施例第三方面所述方法的第一会控服务器，本发明实施例第四方面所述方法的第一车载终端，本发明实施例第五方面所述方法的第一远程驾驶服务器。

72、本发明实施例第十二方面提供了一种用于远程驾驶的云平台数据处理部件，所述部件包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如本发明实施例第一方面所述的用于远程驾驶的云平台数据处理方法，或执行如本发明实施例第二方面所述的用于远程驾驶的云平台数据处理方法，或执行如本发明实施例第三方面所述的用于远程驾驶的云平台数据处理方法，或执行如本发明实施例第四方面所述的用于远程驾驶的云平台数据处理方法，或执行如本发明实施例第五方面所述的用于远程驾驶的云平台数据处理方法。

73、本发明实施例提供的一种用于远程驾驶的云平台数据处理方法、装置、系统和部件；在云平台侧设置四个服务器：第一监控服务器、第一网页托管服务器、第一会控服务器和第一远程驾驶服务器，第一监控服务器与第一网页托管服务器连接，第一会控服务器分别与第一网页托管服务器和第一远程驾驶服务器连接，另外，第一监控服务器与各个第一监控终端连接，第一会控服务器与各个第一车载终端连接；基于实时组播会议处理机制，通过第一监控服务器、第一会控服务器和第一网页托管服务器为第一监控终端与第一车载终端之间建立起远程驾驶的监控视频传输通道，并通过第一会控服务器和第一远程驾驶服务器为第一车载终端与第一远程驾驶服务器上加载的驾驶模拟器之间建立起远程驾驶的车辆状态及控制信令传输通道。通过本发明给出的基于实时数据传输机制的数据处理网络，一方面可以均衡云平台后端各服务器的负载压力，降低了云平台发生通信阻塞或服务器宕机的风险；另一方面也可以提高数据传输的实时性，提高了远程驾驶的实时反应能力、降低了故障车辆的能源损耗。