用于定位系统的目标节点的制作方法

本发明实施例涉及用于定位系统的目标节点。此外，本发明实施例还涉及一种对应方法和一种计算机程序。

背景技术：

1、在3gpp 5g新空口(5g new-radio，5g-nr)和6g通信系统中即将到来的车联万物(vehicle-to-everything，v2x)和物联网(internet-of-things，iot)应用中，协作定位(cooperative positioning，cop)日益受到关注，其中，车辆和终端的精确位置(position/location)至关重要。传统上，cop可以通过多个目标节点(target node，tn)和锚节点(anchor node，an)(包括gnb、卫星、传输接收点(transmit and receive point，trp)、无线资源单元(radio-resource unit，rru)、路旁单元(road-side unit，rsu)、或位置已知的任何其它设备)之间的无线链路(radio-link，rl)来实现。假设tn的位置是未知或部分未知的，通过an的协助以及不同an和tn节点之间的通信，可以估计tn的位置。不同tn或an之间的通信可以通过传统的rl(例如，在5g-nr中)或侧行链路(sidelink，sl)进行。参与cop过程的tn和an的组称为cop组(cop group，cpog)，通常包括多个an和tn。由于copg内部的协作，与没有任何协作的传统方法相比，通过cop可以提高所有tn的定位精度。

2、当基于rl的传统定位方法不起作用时，例如当全球导航卫星系统(globalnavigation satellite system，gnss)不可用时或者当从tn到an的连接质量较差或受到阻塞时，通常可以考虑cop。然而，即使传统的定位技术可以实现更高的定位精度，也可以应用cop。

3、在cop中，an和tn之间的rl和/或sl用于传输定位参考信号(positioningreference signal，prs)和交换必要信息。通过prs信号的传输和接收，可以基于到达时间(time of arrival，toa)、观测到达时间差(observed time difference of arrival，otdoa)、往返时间(round trip time，rtt)、参考信号接收功率(reference signalreceived power，rsrp)、离开角和到达角(angle-of-departure and arrival，aod和aoa)等，结合prs的观测值和测量值，应用不同的定位技术。

技术实现思路

1、本发明实施例的目的在于提供一种方案，所述方案可减少或解决传统方案的缺点和问题。

2、本发明实施例的另一个目的在于提供一种方案。与传统方案相比，所述方案可提高定位精度。

3、上述目的及其它目的通过独立权利要求的主题来实现。从属权利要求中提供了本发明的其它实施例。

4、根据本发明的第一方面，通过用于定位系统的第一目标节点实现上述目的及其它目的，所述第一目标节点用于：

5、从至少一个第二目标节点接收定位参考信号；

6、接收所述第二目标节点的定位消息，所述第二目标节点的所述定位消息指示所述第二目标节点的至少一个估计位置；

7、根据所述接收到的定位参考信号和所述第二目标节点的所述定位消息，确定所述第一目标节点的至少一个估计位置。

8、这里的位置也可以表示为位置或空间位置。还应理解，第一目标节点可以从多个第二目标节点接收多个定位参考信号。

9、根据第一方面所述的第一目标节点的优点在于，通过在定位系统中交换定位消息，与传统方案相比，可以提高定位精度。此外，第一目标节点的定位算法可以在本地执行，因此适用于dcop。

10、在根据第一方面所述的第一目标节点的一种实现方式中，所述第二目标节点的所述定位消息还指示所述第二目标节点的所述估计位置的概率函数。

11、在根据第一方面所述的第一目标节点的一种实现方式中，所述第二目标节点的所述定位消息指示所述第二目标节点的多个估计位置及其相应概率。

12、这种实现方式的优点在于，该定位格式可以适应于并取决于第一目标节点所连接的锚节点和其它目标节点的数量。

13、在根据第一方面所述的第一目标节点的一种实现方式中，所述第一目标节点用于：

14、传输定位参考信号；

15、传输所述第一目标节点的定位消息，所述第一目标节点的所述定位消息指示所述第一目标节点的至少一个估计位置；

16、估计位置可以是第一目标节点在三维(three-dimensional，3d)空间或二维(two-dimensional，2d)空间中的位置，例如，在后者的情况下，第一节点位于地面或平坦表面上。

17、在根据第一方面所述的第一目标节点的一种实现方式中，所述第一目标节点的所述定位消息还指示所述第一目标节点的所述估计位置的概率函数。

18、在根据第一方面所述的第一目标节点的一种实现方式中，所述第一目标节点的所述定位消息指示所述第一目标节点的多个估计位置及其相应概率。

19、在根据第一方面所述的第一目标节点的一种实现方式中，所述概率函数是离散概率函数。

20、这种实现方式的优点在于，可以减少定位系统中的控制信令开销。

21、在根据第一方面所述的第一目标节点的一种实现方式中，所述第一目标节点用于：

22、依次传输所述定位参考信号和所述第一目标节点的所述定位消息。

23、这种实现方式的优点在于，定位参考信号和定位消息的传输可以独立进行，这是一种更加灵活的传输方案，并且可以减少定位参考信号的传输次数。例如，只有当定位系统中定位参考信号的观测值足够时，第一目标节点(和其它目标节点)才可以停止传输定位参考信号。然而，只要第一目标节点(和其它目标节点)从其它目标节点接收到更新后定位消息和/或新的定位参考信号，并且可以使用它们来更新其自身定位消息，第一目标节点(和其它目标节点)就可以继续更新定位消息。

24、在根据第一方面所述的第一目标节点的一种实现方式中，所述第一目标节点用于：

25、同时传输所述定位参考信号和所述第一目标节点的所述定位消息。

26、这种实现方式的优点在于，由于定位参考信号和定位消息的传输捆绑在一起，因此可以使定位参考信号和定位消息的传输和接收的调度更简单，并且也更容易避免不同目标节点之间的潜在传输冲突。

27、在根据第一方面所述的第一目标节点的一种实现方式中，所述第一目标节点用于：

28、以广播模式传输所述定位参考信号和所述第一目标节点的所述定位消息。

29、在根据第一方面所述的第一目标节点的一种实现方式中，所述第一目标节点用于：

30、传输定位参考信号；

31、传输所述第一目标节点的更新后定位消息，所述第一目标节点的所述更新后定位消息指示所述第一目标节点的至少一个更新后估计位置；

32、在根据第一方面所述的第一目标节点的一种实现方式中，所述第一目标节点用于：

33、当所述第一目标节点的所述更新后估计位置不同于所述第一目标节点的所述估计位置时，传输所述第一目标节点的所述更新后定位消息。

34、这种实现方式的优点在于，为迭代定位算法提供了更新机制。

35、这种实现方式的另一个优点在于，当第一目标节点从第二目标节点接收到新的prs信号或更新后定位消息时，可以仅更新估计位置。因此，在迭代定位算法中将消息交换保持在最小程度。还有一个优点在于，当第一目标节点的位置估计收敛到符合要求的精度时，第一目标节点可以停止更新其定位消息。

36、在根据第一方面所述的第一目标节点的一种实现方式中，所述第一目标节点和所述第二目标节点共同形成mesh网络。

37、根据本发明的第二方面，通过用于第一目标节点的方法实现上述目的及其它目的，所述方法包括：

38、从至少一个第二目标节点接收定位参考信号；

39、接收所述第二目标节点的定位消息，所述第二目标节点的所述定位消息指示所述第二目标节点的至少一个估计位置；

40、根据所述接收到的定位参考信号和所述第二目标节点的所述定位消息，确定所述第一目标节点的至少一个估计位置。

41、根据第二方面所述的方法可以扩展为与根据第一方面所述的第一目标节点的实现方式对应的实现方式。因此，所述方法的实现方式包括所述第一目标节点的对应实现方式的一个或多个特征。

42、根据第二方面所述的方法的优点与根据第一方面所述的第一目标节点的对应实现方式的优点相同。

43、本发明实施例还涉及一种计算机程序，其特征在于具有程序代码，当所述程序代码由至少一个处理器运行时，所述程序代码使所述至少一个处理器执行本发明实施例提供的任一种方法。此外，本发明实施例还涉及一种计算机程序产品，包括计算机可读介质和所述计算机程序，其中，所述计算机程序包括在所述计算机可读介质中，并且可以包括以下组中的一个或多个：只读存储器(read-only memory，rom)、可编程rom(programmable rom，prom)、可擦除prom(erasable prom，eprom)、闪存、电可擦除prom(electrically erasableprom，eeprom)、硬盘驱动器等。

44、通过以下具体实施方式，本发明实施例的其它应用和优点将变得显而易见。