地图数据采集方法、装置及系统与流程

本技术涉及智能网联车,尤其涉及地图数据采集方法、装置及系统。

背景技术：

1、目前，地图已成为车辆导航的必备工具，其能够准确显示车辆周围路况，为用户规划驾驶路径，帮助用户准确到达目的地。

2、在实际驾驶中，道路状况是经常变化的，比如道路封闭、交通标志改变等，因此为保证地图的准确性，需要实时更新地图。其中，更新地图即更新地图中包含的地图元素，比如车道线、限速标志、路灯或路牌、红绿灯、停止线等。现有技术中，基于“众包采集模式”采集地图数据，实现地图的更新。所谓“众包采集模式”，是指这样一种采集模式：私家车、出租车或者公交车等各非专业测绘车(也称众包车)利用车上已有采集设备，采集周边环境中的各种地图元素的数据。由于众包采集模式下，在各区域内所能采集到的地图数据的数量取决于该区域内众包车的数量，对于车流量较小的一些区域(如非主流道路)，往往需要花费较多时间进行地图数据采集，这使得众包采集模式的采集效率较低。而对于车流量较大的一些区域(如主流道路)，又存在地图数据冗余的问题。加之，各种众包车由于配备的采集设备种类繁杂、性能差异大导致的地图数据格式不统一，使得后期数据处理的复杂度增加。

3、因此，如何更高效地采集地图数据是目前亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本技术实施例提供的地图数据采集方法、装置及系统，可以有针对性地进行地图数据上报，可以避免数据冗余，提高地图数据采集效率。

2、为达到上述目的，本技术的实施例采用如下技术方案：

3、第一方面，提供了一种地图数据采集方法，该方法应用于第一车辆，该方法包括：接收来自网络侧设备的第一指令，所述第一指令用于向所述第一车辆指示上报地图数据的方式，所述第一指令包括对所述第一车辆上报至所述网络侧设备的地图数据的限定信息；可选地，所述限定信息可以包括置信度信息，所述置信度信息用于指示所述第一车辆上报的地图数据需达到的置信度；可选地，所述限定信息可以包括地图数据的采集区域、采集时间频度、采集空间密度、采集对象、优先级信息、采集使用的传感器类型、规格或者数量，即，第一车辆可以以网络侧设备指定的采集指标进行采集，或者可以对网络侧设备指定的采集对象或采集区域进行采集，或者利用网络侧设备指定的采集设备进行采集；根据所述第一指令指示的地图数据上报方式向所述网络侧设备发送所述地图数据，所述地图数据满足所述限定信息对被上报的地图数据的限定，例如当所述限定信息为置信度信息时，所述地图数据的置信度不低于所述置信度信息指示的置信度。由于本技术实施例中，第一车辆可以接收来自网络侧设备的第一指令，第一指令可以向第一车辆指示上报地图数据的方式，进而第一车辆在接收到该第一指令后，即可根据第一指令指示的地图数据上报方式，有针对性地进行地图数据上报。因此，可以减少车辆向网络侧设备上报的地图数据，避免数据冗余，提高采集效率，进而在一定程度上降低后期数据处理的复杂度。例如，若所述限定信息包括所述置信度信息，则在第一车辆向服务器上报地图数据之前，可以先根据第一指令中的置信度信息剔除其中不符合置信度要求的地图数据，再进行上报，提高上报的地图数据的精度，进而提高车辆和服务器之间信息传输的效率。

4、在一种可能的设计中，该方法还包括：接收来自所述网络侧设备的第二指令，所述第二指令用于向所述第一车辆指示停止以所述第一指令指示的方式上报地图数据；根据所述第二指令停止以所述第一指令指示的方式上报地图数据。基于此方案，当网络侧设备确定不再需要第一车辆根据第一指令指示的方式上报数据时，可以向第一车辆发送该第二指令，第一车辆接收到该第二指令后，即会根据第二指令的指示停止停止以第一指令指示的方式上报地图数据，从而避免数据冗余。

5、在一种可能的设计中，所述方法还包括：获取第一触发信息，所述第一触发信息用于指示第一车辆停止以所述第一指令指示的方式上报地图数据时所述第一车辆应满足的第一触发条件；确定所述第一车辆满足所述第一触发条件；停止以所述第一指令指示的方式上报地图数据。所述获取的方式包括从网络侧设备接收所述第一触发信息，或者读取预先存储于所述第一车辆内的所述第一触发信息。所述第一触发条件包括达到预定时间、基于所述第一指令指示的方式上报地图数据的次数超过第一阈值或者基于所述第一指令指示的方式上报地图数据的样本数超过第二阈值。基于此方案，第一车辆确定满足第一触发条件后，可以及时停止以第一指令指示的方式上报地图数据，避免数据冗余。

6、在一种可能的设计中，第一指令指示的地图数据上报方式除了包括所述地图数据所应满足的限制条件以外，还可以包括以下至少一项：数据格式、上报帧结构、上报频度、上报时间、上报优先级或上报规则。即，第一车辆可以以网络侧设备指定的上报指标或上报规则上报地图数据。

7、在一种可能的设计中，所述第一指令还用于指示第一车辆开始以所述第一指令指示的方式上报地图数据时所述第一车辆应满足的第二触发条件，所述向所述网络侧设备发送所述地图数据之前，所述方法还包括：确定所述第一车辆满足所述第二触发条件。第二触发条件例如可以包括：设定时间内采集的数据样本少于某一阈值，指定的上报对象的鲜度值低于某一阈值，检测到指定的采集区域内的地图元素被更新等等。基于该方案，只有当第二触发条件满足时，第一车辆才开始以第一指令指示的方式上报地图数据，因此提高地图数据采集的针对性，避免数据冗余。

8、在一种可能的设计中，所述方法还包括获取采集对象的鲜度信息；所述向所述网络侧设备发送所述地图数据包括：根据所述鲜度信息向所述网络侧设备发送所述地图数据。其中，所述鲜度信息为采集对象发生变化的平均周期、发生变化的统计分布情况、无变化的持续时间、首次更新时间或者上一次更新时间，该鲜度信息可以由路侧单元、云端网络设备或者其它车辆提供。所述获取可以为从所述网络侧设备获取，也可以为从其他设备获取，例如路侧单元、云端网络设备或者其它车辆。所述根据所述鲜度信息向所述网络侧设备发送所述地图数据，例如可以体现于：根据所述鲜度信息确定待上报的地图数据的采集时间频度、采集空间密度、优先级或者上报时间，向所述网络侧设备发送所述地图数据应满足所述采集时间频度、所述采集空间密度、所述优先级或者所述上报时间。

9、第二方面，提供一种地图数据采集方法，该方法应用于网络侧设备，该方法包括：向第一车辆发送第一指令，所述第一指令用于向所述第一车辆指示上报地图数据的方式，所述第一指令包括对所述第一车辆上报至所述网络侧设备的地图数据的限定信息；可选地，所述限定信息可以包括置信度信息，所述置信度信息用于指示所述第一车辆上报的地图数据需达到的置信度；可选地，所述限定信息可以包括地图数据的采集区域、采集时间频度、采集空间密度、采集对象、优先级信息、采集使用的传感器类型、规格或者数量，即，第一车辆可以以网络侧设备指定的采集指标进行采集，或者可以对网络侧设备指定的采集对象或采集区域进行采集，或者利用网络侧设备指定的采集设备进行采集；从所述第一车辆接收所述第一车辆根据所述第一指令指示的上报方式发送的所述地图数据，所述地图数据满足所述限定信息对被上报的地图数据的限定，例如当所述限定信息为置信度信息时，所述地图数据的置信度不低于所述置信度信息指示的置信度。基于此方案，可以减少车辆向网络侧设备上报的地图数据，避免数据冗余，提高采集效率，进而在一定程度上降低后期数据处理的复杂度。

10、在一种可能的设计中，该方法还包括：向所述第一车辆发送第二指令，所述第二指令用于向所述第一车辆指示停止以所述第一指令指示的方式上报地图数据。

11、在一种可能的设计中，该方法还包括：向所述第一车辆发送第一触发信息，所述第一触发信息用于指示第一车辆停止以所述第一指令指示的方式上报地图数据时所述第一车辆应满足的第一触发条件。所述第一触发条件包括达到预定时间、基于所述第一指令指示的方式上报地图数据的次数超过第一阈值或者基于所述第一指令指示的方式上报地图数据的样本数超过第二阈值。

12、在一种可能的设计中，第一指令指示的地图数据上报方式除了包括所述地图数据所应满足的限制条件以外，还可以包括以下至少一项：数据格式、上报帧结构、上报频度、上报时间、上报优先级或上报规则。即，第一车辆可以以网络侧设备指定的上报指标或上报规则上报地图数据。

13、在一种可能的设计中，所述第一指令还用于指示第一车辆开始以所述第一指令指示的方式上报地图数据时所述第一车辆应满足的第二触发条件。第二触发条件例如可以包括：设定时间内采集的数据样本少于某一阈值，指定的上报对象的鲜度值低于某一阈值，检测到指定的采集区域内的地图元素被更新等等。

14、在一种可能的设计中，该方法还包括：向所述第一车辆发送采集对象的鲜度信息，所述鲜度信息用于所述第一车辆向所述网络侧设备发送所述地图数据。其中，所述鲜度信息为采集对象发生变化的平均周期、发生变化的统计分布情况、无变化的持续时间、首次更新时间或者上一次更新时间。所述用于所述第一车辆向所述网络侧设备发送所述地图数据，例如可以体现于：根据所述鲜度信息确定待上报的地图数据的采集时间频度、采集空间密度、优先级或者上报时间，向所述网络侧设备发送所述地图数据应满足所述采集时间频度、所述采集空间密度、所述优先级或者所述上报时间。

15、第三方面，提供了一种地图数据采集装置用于实现上述各种方法。该地图数据采集装置包括实现上述方法相应的模块、单元、或手段(means)，该模块、单元、或手段可以通过硬件实现，软件实现，或者通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块或单元。

16、第四方面，提供了一种地图数据采集装置，包括：至少一个处理器和通信接口，所述通信接口用于与其它通信装置进行通信；所述处理器用于运行计算机程序，以使得该地图数据采集装置执行上述第一方面或第一方面的任一种可能的设计中的方法，或者上述第二方面或第二方面的任一种可能的设计中的方法。

17、在一种可能的设计中，该通信装置还包括存储器。该存储器用于存储计算机程序或指令，当处理器执行该指令时，以使该地图数据采集装置执行上述任一方面所述的方法。

18、上述地图数据采集装置可以应用于第一车辆或网络侧设备，当述地图数据采集装置应用于第一车辆时，该地图数据采集装置还包括传感器，传感器用于获取地图数据。

19、第五方面，提供了一种地图数据采集装置，包括：处理器；该处理器用于与存储器耦合，并读取存储器中的计算机程序或指令之后，根据该计算机程序或指令执行上述第一方面或第一方面的任一种可能的设计中的方法，或者上述第二方面或第二方面的任一种可能的设计中的方法。

20、在一种可能的设计中，该通信装置还包括存储器，该存储器，用于保存必要的程序指令和数据。该通信装置是芯片系统时，可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

21、上述第三方面、第四方面或第五方面中，该地图数据采集装置可以为上述第一方面中的车辆、应用于上述第一方面中的车辆内的装置或者可用于所述装置的芯片或者芯片系统；或者，该地图数据采集装置可以为上述第二方面中的网络侧设备、应用于上述第二方面中的网络侧设备内的装置或者可用于上述第二方面中的网络侧设备的芯片或者芯片系统。

22、第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被处理器执行时，实现上述任一方面所述的方法。

23、第七方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，所述计算机程序产品包含指令，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述任一方面所述的方法。

24、第八方面，提供了一种地图数据采集系统，该地图数据系统包括车端的上述地图数据采集装置，以及网络侧的上述地图数据采集装置。

25、其中，第三方面至第八方面中任一种设计方式所带来的技术效果可参见上述第一方面和第二方面中不同设计方式所带来的技术效果，此处不再赘述。