点云媒体的数据处理方法、装置、存储介质及电子设备与流程

本技术属于计算机，尤其涉及一种点云媒体的数据处理方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术：

1、点云是采用测量仪器对物体表面进行数据采集所得到的点集合。点云在自动驾驶、高精度地图及虚拟现实等方面应用广泛，但由于点云往往是由数万个点到数亿个三维点组成，对数据存储、处理及传输显示都带来了严峻的挑战，对于目前的存储资源和传输带宽都难以承受，因此对点云进编码压缩得到点云码流，通过点云码流代替点云进行存储或传输是必不可少的。

2、目前比较常见的点云编码压缩方法包括基于几何模型的点云压缩(geometry-based point cloud compression，gpcc)，但是现有的gpcc技术，无法灵活组织点云的属性数据之间的编解码依赖和组合关系，不利于点云码流的正确解码。

技术实现思路

1、本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种点云媒体的数据处理方法、装置、存储介质及电子设备，能灵活组织点云的属性数据之间的编解码依赖和组合关系，有利于提高点云码流的解码准确率。

2、第一方面，本技术提供了一种点云媒体的数据处理方法，包括：

3、获取点云媒体的点云码流，所述点云码流包括多个目标属性数据和属性依赖组合指示信息，所述属性依赖组合指示信息用于指示所述多个目标属性数据之间的编解码依赖组合关系；

4、根据所述属性依赖组合指示信息，对所述点云码流进行解码以呈现所述点云媒体。

5、第二方面，本技术提供了一种点云媒体的数据处理方法，包括：

6、获取点云媒体；

7、对所述点云媒体进行编码压缩，得到点云码流，所述点云码流包括多个目标属性数据和属性依赖组合指示信息，所述属性依赖组合指示信息用于指示所述多个目标属性数据之间的编解码依赖组合关系。

8、在一些实施例中，所述多个目标属性数据包括同一属性类型的多个第一目标属性数据，所述属性依赖组合指示信息用于指示所述多个第一目标属性数据之间的编解码依赖组合关系。

9、在一些实施例中，所述多个目标属性数据还包括同一属性类型的多个第二目标属性数据，所述第一目标属性数据和所述第二目标属性数据属于不同属性类型，所述属性依赖组合指示信息还用于指示所述第一目标属性数据和所述第二目标属性数据之间的编解码依赖组合关系。

10、在一些实施例中，所述属性依赖组合指示信息表示为多个目标字段，所述多个目标字段包括跨类型属性预测字段、跨类型属性预测组标识字段、跨类型属性预测顺序字段、同类型属性预测字段、同类型属性预测组标识字段以及同类型属性预测顺序字段；

11、其中，所述跨类型属性预测字段用于指示是否允许相应属性数据的跨类型属性预测；所述跨类型属性预测组标识字段用于指示相应属性数据所在的跨类型属性预测组的标识符，所述跨类型属性预测组为使用跨类型属性预测的一组属性数据；所述跨类型属性预测顺序字段用于指示相应属性数据在跨类型属性预测中的预测顺序；所述同类型属性预测字段用于指示是否允许相应属性数据的同类型属性预测；所述同类型属性预测组标识字段用于指示相应属性数据所在的同类型属性预测组的标识符，所述同类型属性预测组为使用同类型属性预测的一组属性数据；所述同类型属性预测顺序字段用于指示相应属性数据在同类型属性预测中的预测顺序。

12、在一些实施例中，若所述跨类型属性预测字段的取值为第一标志值，则指示不允许相应属性数据的跨类型属性预测；若所述跨类型属性预测字段的取值为第二标志值，则指示允许相应属性数据的跨类型属性预测。

13、在一些实施例中，若所述同类型属性预测字段的取值为第一标志值，则指示不允许相应属性数据的同类型属性预测，若所述同类型属性预测字段的取值为第二标志值，则指示允许相应属性数据的同类型属性预测。

14、在一些实施例中，所述点云码流包括点云序列，所述点云序列包括属性头和属性片，所述属性头包括所述多个目标属性数据解码所需的参数集合，所述属性片包括所述多个目标属性数据；所述跨类型属性预测字段、所述跨类型属性预测组标识字段、所述同类型属性预测字段、所述同类型属性预测组标识字段和所述跨类型属性预测顺序字段位于所述属性头中，所述同类型属性预测顺序字段位于所述属性片中。

15、在一些实施例中，所述点云序列还包括序列头，所述序列头包括所述点云序列解码所需的参数集合；所述多个目标字段还包括第一组合数量标识字段和第二组合数量标识字段，所述第一组合数量标识字段用于指示所述点云序列中是否存在多组使用跨类型属性预测的属性数据，所述第二组合数量标识字段用于指示所述点云序列中是否存在多组跨反射率属性预测的属性数据，所述第一组合数量标识字段和所述第二组合数量标识字段均位于所述属性头中，或者均位于所述序列头中。

16、在一些实施例中，若所述第一组合数量标识字段的取值为第二标志值，则指示存在多组使用跨类型属性预测的属性数据，若所述第一组合数量标识字段的取值为第一标志值，则指示最多存在一组使用跨类型属性预测的属性数据。

17、在一些实施例中，若所述第二组合数量标识字段的取值为第二标志值，则指示存在多组使用跨反射率属性预测的属性数据，若所述第二组合数量标识字段的取值为第一标志值，则指示最多存在一组使用跨反射率属性预测的属性数据。

18、在一些实施例中，所述多个目标字段还包括位于所述属性头中的第一标识符指示字段和第二标识符指示字段，所述第一标识符指示字段用于指示是否设置相应属性数据所在的跨类型属性预测组的标识符；所述第二标识符指示字段用于指示是否设置相应属性数据所在的同类型属性预测组的标识符。

19、在一些实施例中，若所述第一标识符指示字段的取值为第一标志值，则指示不设置相应属性数据所在的跨类型属性预测组的标识符；若所述第一标识符指示字段的取值为第二标志值，则指示设置相应属性数据所在的跨类型属性预测组的标识符。

20、在一些实施例中，若所述第二标识符指示字段的取值为第一标志值，则指示不设置相应属性数据所在的同类型属性预测组的标识符；若所述第二标识符指示字段的取值为第二标志值，则指示设置相应属性数据所在的同类型属性预测组的标识符。

21、在一些实施例中，所述多个目标字段还包括位于所述属性片中的属性头信息索引字段，所述属性头信息索引字段用于指示相应属性片中属性数据的属性类型使用的属性头信息索引，所述属性头信息索引用于获取所述属性头中的相应参数。

22、在一些实施例中，所述多个目标字段还包括位于所述属性片中的片数据类型字段和属性头信息索引字段；

23、其中，所述片数据类型字段用于指示相应属性片中属性数据的属性预测类型，所述属性头信息索引字段用于指示相应属性片中属性数据的属性类型使用的属性头信息索引，所述属性头信息索引用于获取所述属性头中的相应参数。

24、在一些实施例中，若所述片数据类型字段的取值为第一标志值，则所述属性预测类型指示相应属性片包括不参与跨类型属性预测的颜色数据；若所述片数据类型字段的取值为第二标志值，则所述属性预测类型指示相应属性片包括不参与跨类型属性预测或同类型属性预测的反射率数据；若所述片数据类型字段的取值为第三标志值，则所述属性预测类型指示相应属性片包括存在跨类型属性预测的一组颜色数据和一组反射率数据；若所述片数据类型字段的取值为第四标志值，则所述属性预测类型指示相应属性片包括存在同类型属性预测的至少一组反射率数据。

25、在一些实施例中，若所述片数据类型字段的取值为第一标志值，则所述属性预测类型指示相应属性片包括一组颜色数据，且所述一组颜色数据不允许跨类型属性预测；若所述片数据类型字段的取值为第二标志值，则所述属性预测类型指示相应属性片包括一组反射率数据，且所述一组反射率数据不允许跨类型属性预测或同类型属性预测；若所述片数据类型字段的取值为第三标志值，则所述属性预测类型指示相应属性片包括一组颜色数据，且所述一组颜色数据允许跨类型属性预测；若所述片数据类型字段的取值为第四标志值，则指示相应属性片包括一组反射率数据，且所述一组反射率数据允许跨类型属性预测或同类型属性预测。

26、在一些实施例中，所述点云码流包括点云序列，所述点云序列包括多个点云数据单元结构，所述多个目标属性数据和所述属性依赖组合指示信息位于所述多个点云数据单元结构中，每个所述点云数据单元结构包括数据单元类型字段、数据单元负载长度字段和数据单元负载字段；

27、其中，所述数据单元类型字段用于指示相应点云数据单元结构的数据类型，所述数据单元负载长度字段用于指示相应点云数据单元结构的负载长度，所述数据单元负载字段用于指示相应点云数据单元结构的负载。

28、在一些实施例中，当所述数据类型为序列头类型时，所述数据单元负载字段用于指示序列头对应的比特流；当所述数据类型为属性头类型时，所述数据单元负载字段用于指示属性头对应的比特流；当所述数据类型为属性片类型时，所述数据单元负载字段用于指示属性片对应的比特流；当所述数据类型为属性片分块类型时，所述数据单元负载字段用于指示属性片分块对应的比特流；

29、其中，所述属性片包括至少一个所述属性片分块。

30、在一些实施例中，当所述数据类型为所述属性片分块类型时，相应点云数据单元结构还包括分块组合顺序字段，所述分块组合顺序字段用于指示相应属性片分块在组合为相应属性片时的组合顺序。

31、在一些实施例中，所述根据所述属性依赖组合指示信息，对所述点云码流进行解码，包括：

32、根据所述属性依赖组合指示信息，从所述多个目标属性数据中确定至少一个目标同类型属性预测组以及所述目标同类型属性预测组中目标属性数据的第一预测顺序；

33、根据所述第一预测顺序对所述目标同类型属性预测组进行解码。

34、在一些实施例中，所述根据所述属性依赖组合指示信息，对所述点云码流进行解码，还包括：

35、根据所述属性依赖组合指示信息，从所述多个目标属性数据中确定至少一个目标跨类型属性预测组以及所述目标跨类型属性预测组中目标属性数据的第二预测顺序；

36、根据所述第二预测顺序对所述目标跨类型属性预测组进行解码。

37、第三方面，本技术提供了一种点云媒体的数据处理装置，包括：

38、第一获取模块，用于获取点云媒体的点云码流，所述点云码流包括多个目标属性数据和属性依赖组合指示信息，所述属性依赖组合指示信息用于指示所述多个目标属性数据之间的编解码依赖组合关系；

39、解码模块，用于根据所述属性依赖组合指示信息，对所述点云码流进行解码以呈现所述点云媒体。

40、第四方面，本技术提供了一种点云媒体的数据处理装置，包括：

41、第二获取模块，用于获取点云媒体；

42、编码压缩模块，用于对所述点云媒体进行编码压缩，得到点云码流，所述点云码流包括多个目标属性数据和属性依赖组合指示信息，所述属性依赖组合指示信息用于指示所述多个目标属性数据之间的编解码依赖组合关系。

43、第五方面，本技术提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的点云媒体的数据处理方法。

44、第六方面，本技术提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述任一项所述的点云媒体的数据处理方法。

45、本技术实施例提供的点云媒体的数据处理方法、装置、存储介质及电子设备，通过获取点云媒体的点云码流，所述点云码流包括多个目标属性数据和属性依赖组合指示信息，所述属性依赖组合指示信息用于指示所述多个目标属性数据之间的编解码依赖组合关系；根据所述属性依赖组合指示信息，对所述点云码流进行解码以呈现所述点云媒体，从而能灵活组织点云的属性数据之间的组合和编解码依赖关系，有利于提高点云码流的解码准确率。