一种定位方法、装置、系统以及存储介质与流程

本技术涉及定位，尤其涉及一种定位方法、装置、系统以及存储介质。

背景技术：

1、随着通讯技术快速发展，高精度定位也逐步被确定为第三代合作伙伴计划(3rdgeneration partnershipproject，3gpp)第五代移动通信系统(5th generation mobilenetworks or 5th generation wireless systems，5g)中重要研究项目。新无线(newradio，nr)定位的场景主要包括：增强移动宽带(enhanced mobilebroadband，embb)室外、embb室内、高可靠低时延(ultra-reliable and low latency communications，urllc)和海量机器类通信(massive machine type of communication，mmtc)/物联网(internet ofthings，iot)。还要求具有高安全性、可扩展性、高可用性以及高速应用中精度保证等特点。

2、在3gpp标准中，支持多种定位技术，比如载波相位定位技术、到达时间差(time ofarrival，tdoa)、离开角(angle of departure，aod)、到达时间差(time of arrival，tdoa)、到达角(angle of arrival，aoa)、往返时延(round trip time，rtt)等。在基于一种或多种定位技术进行定位的过程中，测量装置(比如基站、终端等)可以对接收到的参考信号进行测量，得到测量信息。该测量信息可用于对参考信号的发送端和/或参考信号的接收端进行定位。测量信息可以包括测量参数的值。测量参数可以与定位技术关联，比如，定位技术为aoa，测量参数比如可以包括到达角(angle of arrival，aoa)；再比如定位技术为tdoa，测量参数可以包括参考信号的到达时间差等。

3、举个例子，在一些定位技术(比如载波相位定位技术)中，测量信息可以用于确定整周模糊度，整周模糊度用于确定参考信号的发送端和接收端之间的距离，该距离用于对参考信号的发送端和/或参考信号的接收端进行定位。

4、随着定位技术的发展，如何提高定位精度也成为亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本技术提供一种定位方法、装置、系统以及存储介质，用以获取整周模糊度以及用于指示整周模糊度的可靠性的信息，从而可以提高定位精度。

2、第一方面，本技术提供一种定位方法，该方法可以由第一装置执行，第一装置比如可以为终端、终端内部的芯片系统、网络设备、网络设备内部的芯片系统、定位管理设备或定位管理设备内部的芯片系统。

3、本技术中，第一装置根据第一测量信息，确定至少一个第一整周模糊度。第一测量信息包括时间测量信息和/或载波相位测量信息。第一测量信息是基于至少一个第一参考信号进行测量得到的。第一装置获取第一信息。第一信息指示至少一个第一整周模糊度的可靠性。

4、本技术中，第一信息和至少一个第一整周模糊度用于定位。第一信息和至少一个第一整周模糊度可以用于对终端进行定位，至少一个第一参考信号可以包括其他装置(比如基站或其他终端)向终端发送的参考信号，至少一个第一参考信号也可以包括终端向其他装置(比如基站或其他终端)发送的参考信号。

5、本技术中至少一个第一整周模糊度可以是一个或多个第一整周模糊度。多个第一整周模度可以对应多个第一信息，比如多个第一整周模糊度和多个第一信息可以一一对应，其中一个第一信息指示一个第一整周模糊度的可靠性。或者，一个第一信息可以对应多个第一整周模糊度，第一信息可以指示多个第一整周模糊度的可靠性。

6、由于本技术第一装置可以获取第一信息，而第一信息指示至少一个第一整周模糊度的可靠性，因此第一信息可以辅助确定出更加准确的整周模糊度，从而在基于整周模糊度进行定位的情况下，可以提高定位精度。

7、本技术适用于多种场景，下面通过两种可能的场景进行示意。

8、场景一，第一装置可以为终端、终端内部的芯片系统、网络设备、网络设备内部的芯片系统，第二装置可以为定位管理设备或定位管理设备内部的芯片系统。比如，第一装置发送至少一个第一整周模糊度和第一信息。相对应的，第二装置接收至少一个第一整周模糊度和第一信息。第二装置根据至少一个第一整周模糊度和第一信息进行定位。比如第二装置根据至少一个第一整周模糊度和第一信息确定第三整周模糊度，第三整周模糊度用于定位，比如第三整周模糊度用于对终端进行定位。如此，第二装置可以在第一信息的辅助下确定出更加准确的整周模糊度，比如第二装置可以选择出可靠性最高的整周模糊度进行定位，再比如，第二装置可以选择出可靠性较高的多个整周模糊度进行定位，从而可以提高定位精度。

9、场景二，第一装置可以为定位管理设备或定位管理设备内部的芯片系统。比如第一装置根据第一测量信息，确定至少一个第一整周模糊度之前，还接收第一测量信息。第一装置根据至少一个第一整周模糊度和第一信息进行定位。比如第一装置根据至少一个第一整周模糊度和第一信息确定第三整周模糊度，第三整周模糊度用于定位，比如第三整周模糊度用于对终端进行定位。该方案中，第一装置可以从其他装置接收第一测量信息，比如从终端或网络设备接收第一测量信息，第一装置基于这些测量信息可以得到第一信息，继而可以基于第一信息提高定位精度。

10、在一种可能的实施方式中，第一信息包括用于指示以下内容的信息：至少一个第一整周模糊度准确的似然率。第一整周模糊度准确的似然率可以替换为第一整周模糊度准确的概率，第一整周模糊度准确的程度等。通过似然率可以更加准确的体现第一整周模糊度的准确的程度，继而可以进一步提高定位精度。

11、第一装置确定第一整周模糊度的方式有多种，下面通过两种可能的方式进行示意。

12、方式一，第一装置根据第一测量信息，确定第一整周模糊度集，第一整周模糊度集包括至少一个整周模糊度。第一整周模糊度集包括至少一个第一整周模糊度中的第一整周模糊度。该方案中，第一装置可以确定第一整周模糊度集，继而将第一整周模糊度集中的整周模糊度视为第一整周模糊度，进而确定该至少一个第一整周模糊度的可靠性。

13、方式二，至少一个第一整周模糊度中的第一整周模糊度是根据第一整周模糊度集中的整周模糊度确定的。该方案中，第一装置可以确定第一整周模糊度集，继而根据第一整周模糊度集中的整周模糊度，确定出第一整周模糊度，比如第一整周模糊度集包括两个整周模糊度，该两个整周模糊度对应的频点的中心频点的整周模糊度可以视为第一整周模糊度，该第一整周模糊度可以不属于整周模糊度集。

14、又一种可能的实施方式中，至少一个第一整周模糊度可以部分属于第一整周模糊度集，部分不属于第一整周模糊度集；或者全部属于第一整周模糊度；或者全部不属于第一整周模糊度集。如此可以提高方案的灵活性。

15、在一种可能的实施方式中，第一装置根据第二测量信息，确定至少一个第二整周模糊度；第二测量信息包括时间测量信息和/或载波相位测量信息。第二测量信息是基于至少一个第二参考信号进行测量得到的。第一装置获取至少一个第二整周模糊度和第二信息，第二信息指示至少一个第二整周模糊度的可靠性；至少一个第二整周模糊度、第二信息、至少一个第一整周模糊度和第一信息用于确定第三整周模糊度。

16、本技术中至少一个第二整周模糊度可以是一个或多个第二整周模糊度。多个第二整周模度可以对应多个第二信息，比如多个第二整周模糊度和多个第二信息可以一一对应，其中一个第二信息指示一个第二整周模糊度的可靠性。或者，一个第二信息可以对应多个第二整周模糊度，第二信息可以指示多个第二整周模糊度的可靠性。

17、由于第一装置还获取了第二信息和至少一个第二整周模糊度，而第二信息指示至少一个第二整周模糊度的可靠性，因此基于第一信息和第二信息可以确定出更加准确的整周模糊度，从而在基于整周模糊度进行定位的情况下，可以提高定位精度。

18、在本技术适用的一种场景中，第一装置可以为终端、终端内部的芯片系统、网络设备、网络设备内部的芯片系统，第二装置可以为定位管理设备或定位管理设备内部的芯片系统。比如，第一装置发送至少一个第二整周模糊度和第二信息。相对应的，第二装置接收至少一个第二整周模糊度和第二信息。第二装置根据至少一个第一整周模糊度、第一信息、至少一个第二整周模糊度和第二信息，确定第三整周模糊度，第三整周模糊度用于定位。如此，第二装置可以在第一信息和第二信息的辅助下确定出更加准确的整周模糊度，从而可以提高定位精度。

19、在本技术适用的又一种场景中，第一装置可以为定位管理设备或定位管理设备内部的芯片系统。比如第一装置根据第二测量信息，确定至少一个第二整周模糊度之前，第一装置接收第二测量信息。第一装置根据至少一个第一整周模糊度、第一信息、至少一个第二整周模糊度和第二信息，确定第三整周模糊度，第三整周模糊度用于定位。该方案中，第一装置可以从其他装置接收第一测量信息，还可以从其他装置接收第二测量信息，比如从终端或网络设备接收第一测量信息和第二测量信息，第一装置基于这些测量信息可以得到第一信息和第二信息，继而可以基于第一信息和第二信息进一步提高定位精度。

20、在一种可能的实施方式中，第二信息包括用于指示以下内容的信息：至少一个第二整周模糊度准确的似然率。第二整周模糊度准确的似然率可以替换为第二整周模糊度准确的概率，第二整周模糊度准确的程度等。通过似然率可以更加准确的体现第二整周模糊度的准确的程度，继而可以进一步提高定位精度。

21、第一装置确定第二整周模糊度的方式有多种，下面通过两种可能的方式进行示意。

22、方式一，第一装置根据第二测量信息，确定第二整周模糊度集，第二整周模糊度集包括至少一个整周模糊度。第二整周模糊度集包括至少一个第二整周模糊度中的第二整周模糊度。该方案中，第一装置可以确定第二整周模糊度集，继而将第二整周模糊度集中的整周模糊度视为第二整周模糊度，进而确定该至少一个第二整周模糊度的可靠性。

23、方式二，至少一个第二整周模糊度中的第二整周模糊度是根据第二整周模糊度集中的整周模糊度确定的。该方案中，第一装置可以确定第二整周模糊度集，继而根据第二整周模糊度集中的整周模糊度，确定出第二整周模糊度，比如第二整周模糊度集包括两个整周模糊度，该两个整周模糊度对应的频点的中心频点的整周模糊度可以视为第二整周模糊度，该第二整周模糊度可以不属于整周模糊度集。

24、又一种可能的实施方式中，至少一个第二整周模糊度可以部分属于第二整周模糊度集，部分不属于第二整周模糊度集；或者全部属于第二整周模糊度；或者全部不属于第二整周模糊度集。如此可以提高方案的灵活性。

25、在一种可能的实施方式中，第二信息和第一信息为同一个信息。比如第一装置确定出一个似然率(或可靠性)，该似然率(或可靠性)为第一整周模糊度和第二整周模糊度似然率(或可靠性)。

26、在一种可能的实施方式中，第一测量信息是根据至少一个第一参考信号的第一频点的测量信息得到的。第二测量信息是根据至少一个第二参考信号的第二频点的测量信息得到的。第一频点与第二频点不同。

27、在一种可能的实施方式中，至少一个第一参考信号中的一个第一参考信号和至少一个第二参考信号中的第二参考信号为同一个参考信号，如此可以便于网络侧配置。比如第一参考信号和第二参考信号的资源标识相同，且资源集标识相同。

28、在一种可能的实施方式中，第一距离值和第二距离值接近程度与至少一个第一整周模糊度正确的似然率正相关。第一距离值是根据第一整周模糊度确定的。又一种可能的实施方式中，第一距离值和第二距离值接近程度与至少一个第二整周模糊度正确的似然率正相关。第二距离值是根据第二整周模糊度确定的。

29、比如，第一距离值可以用于指示第一参考信号的发送端到达第一通信装置的距离。第二距离值用于指示第二参考信号的发送端到达第一通信装置的距离。第一参考信号的发送端和第二参考信号的发送端可以相同。因此第一参考信号和第二参考信号对应的两个距离值(即第一距离值和第二距离值)应该是接近或相同的，当第一距离值和第二距离值越接近，则第一距离值和第二距离值正确的程度更高，继而可以确定用于确定第一距离值的第一整周模糊度以及用于确定第二距离值的第二整周模糊度的准确的程度更高。可以看出，本技术中基于两个距离值的接近程度来体现两个整周模糊度的正确的似然率是非常合理的，且该方案简便易行。

30、在一种可能的实施方式中，第一距离值还根据第一频点对应的第一波长，以及第一测量信息中的载波相位测量信息确定。又一种可能的实施方式中，第二距离值还根据第二频点对应的第二波长，以及第二测量信息中的载波相位测量信息确定。

31、在一种可能的实施方式中，至少一个第一整周模糊度是根据第三距离值、第一频点对应的第一波长，或第一测量信息中的时间测量信息的误差量中的至少一项确定的。又一种可能的实施方式中，至少一个第二整周模糊度是根据第三距离值、第二频点对应的第二波长，或第二测量信息中的时间测量信息的误差量中的至少一项确定的。

32、第三距离值可以用于指示第一参考信号和/或第二参考信号的发送端到达第一通信装置的距离。

33、比如，第三距离值是根据：第一测量信息包括的时间测量信息和/或第二测量信息包括的时间测量信息确定的。

34、再比如，第三距离值是根据第三频点对应的第三波长、第三频点对应的第四整周模糊度、第一测量信息包括的载波相位测量信息，或第二测量信息包括的载波相位测量信息中的至少一项确定的；第三频点是根据第一频点和第二频点确定的。

35、如此，基于第三距离值可以计算出至少一个第一整周模糊度和至少一个第二整周模糊度。

36、在一种可能的实施方式中，第三频点为一段带宽的中心频点。该带宽可以理解为第一参考信号和/或第二参考信号占用频域资源的带宽。该带宽包括第一频点和第二频点，中心频点位于第一频点和第二频点之间，第一频点和第二频点可以视为该带宽两端的频点。由于相对于频点#1和频点#2，中心频点对应的相位信息更加准确，因此基于中心频点对应的整周模糊度进行定位，可以进一步提高定位的精度和鲁棒性。

37、在一种可能的实施方式中，第三频点对应的第四整周模糊度是根据第三波长和第四距离值确定的。第三距离值用于指示第一参考信号和/或第二参考信号的发送端到达第一通信装置的距离。

38、在一种可能的实施方式中，第四距离值是根据第一测量信息包括的时间测量信息和/或第二测量信息包括的时间测量信息确定的。如此，基于第三频点对应的第三波长、第三频点对应的第四整周模糊度、第一测量信息包括的载波相位测量信息，或第二测量信息包括的载波相位测量信息中的至少一项确定的第三距离值可以更加准确，继而基于第三距离值确定的第一整周模糊度和第二整周模糊度可以更加准确。

39、在一种可能的实施方式中，第一信息包括软比特值。第二信息包括软比特值。如此，可以将第一整周模糊度和/或第二整周模糊度的准确程度可以表示的更加准确。

40、在一种可能的实施方式中，第一测量信息是基于至少一个第一参考信号进行测量得到的，至少一个第一参考信号包括第三参考信号和第四参考信号。第一测量信息中的载波相位测量信息包括以下内容中的至少一项：

41、用于指示第一相位的信息，第一相位是第三装置对来自第四装置的第三参考信号进行测量得到的；

42、用于指示第一相位差的信息，第一相位差是根据第一相位和第二相位得到的，第二相位是第三装置对来自第五装置的第四参考信号进行测量得到的；

43、用于指示第二相位差的信息，第二相位差是根据第一相位和第三相位得到的，第三相位是第六装置对来自第四装置的第三参考信号进行测量得到的；

44、用于指示第三相位差的信息，第三相位差是根据第一相位差和第四相位差得到的，第四相位差是根据第四相位和第五相位得到的，第四相位是第六装置对来自第四装置的第三参考信号进行测量得到的，第五相位是第六装置对来自第五装置的第四参考信号进行测量得到的；

45、或，用于指示第四相位差的信息，第四相位差是根据获取到的相位到达偏差pae确定的，第四相位差还根据第一相位和/或第一相位差确定。

46、在一种可能的实施方式中，时间测量信息包括以下至少一项：到达时间(time ofarrival，toa)、相对到达时间(relative time of arrival，rtoa)、参考信号到达时间差(reference signal time difference，rstd)或收发时间差(rx-tx time difference)等。

47、在一种可能的实施方式中，载波相位测量信息包括以下至少一项：参考信号载波相位(reference signalcarrier phase，rscp)、参考信号载波相位差(reference signalcarrier phase difference，rscpd)、多子带的载波相位(carrier phase)、多子带的载波相位差(carrier phase difference)、多频的载波相位或多频的载波相位差等。

48、第二方面，本技术提供一种定位方法，该方法中的第二装置可以为定位管理设备或定位管理设备内部的芯片系统。

49、本技术中，第二装置接收至少一个第一整周模糊度和第一信息。至少一个第一整周模糊度是根据第一测量信息确定的。第一测量信息包括时间测量信息和/或载波相位测量信息。第一测量信息是基于第一参考信号进行测量得到的。第一信息指示至少一个第一整周模糊度的可靠性。第二装置根据至少一个第一整周模糊度和第一信息进行定位，比如对终端进行定位。比如第二装置根据至少一个第一整周模糊度和第一信息确定第三整周模糊度，第三整周模糊度用于定位。

50、由于本技术第二装置可以获取至少一个第一整周模糊度以及第一信息，由于第一信息指示至少一个第一整周模糊度的可靠性，因此第一信息可以辅助确定出更加准确的整周模糊度，从而在基于整周模糊度进行定位的情况下，可以提高定位精度。

51、在一种可能的实施方式中，第二装置接收至少一个第二整周模糊度和第二信息。至少一个第二整周模糊度是根据第二测量信息确定的。第二测量信息包括时间测量信息和/或载波相位测量信息。第二测量信息是基于第二参考信号进行测量得到的。第二信息指示至少一个第二整周模糊度的可靠性。第二装置根据至少一个第一整周模糊度、第一信息、至少一个第二整周模糊度和第二信息进行定位。比如第二装置根据至少一个第一整周模糊度、第一信息、至少一个第二整周模糊度和第二信息确定第三整周模糊度，第三整周模糊度用于定位。

52、由于本技术第二装置可以获取至少一个第一整周模糊度、第一信息、至少一个第二整周模糊度和第二信息，由于第一信息指示至少一个第一整周模糊度的可靠性，第二信息指示至少一个第二整周模糊度的可靠性，因此第一信息和第二信息可以辅助确定出更加准确的整周模糊度，从而在基于整周模糊度进行定位的情况下，可以提高定位精度。

53、关于第一整周模糊度、第一信息、第二整周模糊度以及第二信息的相关描述可以参见前述第一方面的相关介绍，不再赘述。

54、第三方面，提供了一种通信装置，该通信装置可以为前述第一装置或第二装置。该通信装置可以包括通信单元和处理单元，以执行上述第一方面至第二方面中的任一方面，或执行第一方面至第二方面的任一种可能的实施方式。通信单元用于执行与发送和接收相关的功能。

55、可选地，通信单元包括收发单元，收发单元可以包括接收单元和发送单元，接收单元可以用于执行与接收相关的功能，发送单元可以用于执行与发送相关的功能。在一种设计中，通信装置为通信芯片，处理单元可以是一个或多个处理器或处理器核心，通信单元可以为通信芯片的输入输出电路或者端口。

56、在另一种设计中，通信单元可以为收发器，收发器可以包括发射器和接收器，或者通信单元为收发机，收发机包括发射机和接收机。接收器(或接收机)可以用于执行与接收相关的功能，发射器(或发射机)接收单元可以用于执行与发送相关的功能。

57、可选的，通信装置还包括可用于执行上述第一方面至第二方面中的任一方面，或执行第一方面至第二方面的任一种可能的实施方式的各个模块。

58、第四方面，提供了一种通信装置，该通信装置可以为前述第一装置或第二装置。该通信装置可以包括处理器和存储器，以执行上述第一方面至第二方面中的任一方面，或执行第一方面至第二方面的任一种可能的实施方式。可选的，还包括收发器，该存储器用于存储计算机程序或指令，该处理器用于从存储器中调用并运行该计算机程序或指令，当处理器执行存储器中的计算机程序或指令时，使得该通信装置执行上述第一方面至第二方面中的任一方面，或执行第一方面至第二方面的任一种可能的实施方式。

59、可选的，处理器为一个或多个，存储器为一个或多个。

60、可选的，存储器可以与处理器集成在一起，或者存储器与处理器分离设置。

61、可选的，收发器中可以包括发射机(发射器)和接收机(接收器)。

62、第五方面，提供了一种通信装置，该通信装置可以为前述第一装置或第二装置。该通信装置可以包括处理器，以执行上述第一方面至第二方面中的任一方面，或执行第一方面至第二方面的任一种可能的实施方式。该处理器与存储器耦合。可选地，该通信装置还包括存储器。可选地，该通信装置还包括通信接口，处理器与通信接口耦合。

63、在一种实现方式中，该通信装置为第一装置或第二装置时，通信接口可以是收发器，或，输入/输出接口。可选地，收发器可以为收发电路。可选地，输入/输出接口可以为输入/输出电路。

64、在又一种实现方式中，当该通信装置为芯片或芯片系统时，通信接口可以是该芯片或芯片系统上的输入/输出接口、接口电路、输出电路、输入电路、管脚或相关电路等。处理器也可以体现为处理电路或逻辑电路。

65、第六方面，提供了一种系统，系统包括上述第一装置。

66、一种可能的实现方式中，该系统还可以包括第二装置。

67、第七方面，提供了一种系统，系统包括上述第一装置。

68、一种可能的实现方式中，该系统还可以包括用于发送测量信息的装置，该用于发送测量信息的装置用于发送第一测量信息。

69、第八方面，提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当计算机程序被运行时，使得计算机执行上述第一方面至第二方面中的任一方面，或执行第一方面至第二方面的任一种可能的实施方式。

70、第九方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读介质存储有计算机程序(也可以称为代码，或指令)当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面至第二方面中的任一方面，或执行第一方面至第二方面的任一种可能的实施方式。

71、第十方面，提供了一种处理装置，包括：接口电路和处理电路。接口电路可以包括输入电路和输出电路。处理电路用于通过输入电路接收信号，并通过输出电路发射信号，使得上述第一方面至第二方面中的任一方面，或执行第一方面至第二方面的任一种可能的实施方式被实现。

72、在具体实现过程中，上述处理装置可以为芯片，输入电路可以为输入管脚，输出电路可以为输出管脚，处理电路可以为晶体管、门电路、触发器和各种逻辑电路等。输入电路所接收的输入的信号可以是由例如但不限于接收器接收并输入的，输出电路所输出的信号可以是例如但不限于输出给发射器并由发射器发射的，且输入电路和输出电路可以是同一电路，该电路在不同的时刻分别用作输入电路和输出电路。本技术对处理器及各种电路的具体实现方式不做限定。

73、在一种实现方式中，当通信装置是第一装置或第二装置。接口电路可以为第一装置或第二装置中的射频处理芯片，处理电路可以为第一装置或第二装置中的基带处理芯片。

74、在又一种实现方式中，通信装置可以是第一装置或第二装置中的部分器件，如系统芯片或通信芯片等集成电路产品。接口电路可以为该芯片或芯片系统上的输入/输出接口、接口电路、输出电路、输入电路、管脚或相关电路等。处理电路可以为该芯片上的逻辑电路。