一种时延确定方法、装置和设备、存储介质与流程

本技术涉及自动驾驶，具体涉及一种时延确定方法、装置和设备、存储介质。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的快速发展，为了确保自动驾驶系统中各节点功能能够正常运行且各节点间的数据能正常的通信和传输，需要将多个节点通过统一的自动驾驶集成框架集成在一起，为了确保控制指令下发到车辆后能及时的响应，自动驾驶集成框架还承担了整个自动驾驶系统中节点链路的时延统计任务。但是，相关技术中，节点链路时延的统计操作难度大、效率低下。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供一种时延确定方法、装置和设备、存储介质，以改善现有技术中的自动驾驶中节点链路时延的统计操作难度大、效率低下的问题。

2、为了实现上述目的，本技术采用的技术方案如下：

3、一方面，本技术实施例提供一种时延确定方法，所述方法包括：

4、获取节点链路的数据流通路中目标节点的时延记录信息；其中，所述节点链路包括通过通讯模块进行数据传输的多个节点，所述数据流通路中第i个节点的时延记录信息中包括所述第i个节点对应的传输时间戳、以及所述数据流通路中第i-1个节点对应的时延记录信息，所述传输时间戳表征在所述数据流通路中所述通讯模块接收所述第i个节点的待传输数据的时间，i为大于1的正整数；

5、解析所述目标节点的时延记录信息，得到所述数据流通路中多个所述节点分别对应的传输时间戳；

6、基于多个所述节点分别对应的传输时间戳，确定所述数据流通路中多个所述节点之间的数据传输时延。

7、根据上述技术手段，获取节点链路的数据流通路中目标节点的时延记录信息，解析目标节点的时延记录信息，得到数据流通路中多个节点分别对应的传输时间戳，基于多个节点分别对应的传输时间戳，确定数据流通路中多个节点之间的数据传输时延。这样，在自动驾驶集成框架中，由于节点链路的数据流通路中的多个节点通过通讯模块进行数据传输，可以在通讯模块处统一为各个节点发送的待传输数据添加传输时间戳，进而基于多个节点分别对应的传输时间戳，能够快速地确定数据流通路中多个节点之间的数据传输时延，另外，通过解析某一个节点的时延记录信息，就能够得到节点链路的数据流通路中该节点以及该节点之前的节点分别对应的传输时间戳，也有助于提高确定数据流通路中多个节点之间的数据传输时延的效率，而且因为不需要在每个节点处单独添加传输时间戳，所以本技术中的时延确定方法实现起来可操作性强，实现难度低。

8、进一步，在所述获取节点链路的数据流通路中目标节点的时延记录信息之前，还包括：

9、响应于检测到所述通讯模块接收所述目标节点的待传输数据，将当前的时间信息确定为所述目标节点对应的传输时间戳；

10、基于所述目标节点对应的传输时间戳、以及所述目标节点的前一节点对应的时延记录信息，生成所述数据流通路中所述目标节点的时延记录信息。

11、根据上述技术手段，通过检测到通讯模块接收目标节点的待传输数据，将当前的时间信息确定为目标节点对应的传输时间戳，能够在通讯模块处统一添加传输时间戳，这样能够简化时延统计的实现难度，有助于快速确定节点链路时延。

12、进一步，所述基于所述目标节点对应的传输时间戳、以及所述目标节点的前一节点对应的时延记录信息，生成所述数据流通路中所述目标节点的时延记录信息，包括：

13、获取所述目标节点的标识信息；

14、基于所述目标节点对应的传输时间戳、所述目标节点的标识信息以及所述目标节点的前一节点对应的时延记录信息，生成所述数据流通路中所述目标节点的时延记录信息。

15、根据上述技术手段，通过在目标节点的时延记录信息中添加目标节点对应的标识信息，能够将目标节点对应的标识信息和目标节点对应的传输时间戳进行关联，这样通过解析时延记录信息就能确定数据传输时延对应的节点，有助于快速地确定数据流通路中多个节点之间的数据传输时延。

16、进一步，在所述获取节点链路的数据流通路中目标节点的时延记录信息之前，所述方法还包括：

17、基于所述节点链路的数据流通路中多个所述节点之间的数据传输顺序，生成所述节点链路对应的时延表格；其中，所述时延表格中记录所述节点链路的每一所述数据流通路中每一所述节点对应的时延记录信息；

18、所述获取节点链路的数据流通路中目标节点的时延记录信息，包括：

19、在所述时延表格中获取所述节点链路的数据流通路中目标节点的时延记录信息。

20、根据上述技术手段，在时延表格中获取节点链路的数据流通路中目标节点的时延记录信息，能够提高查找所需节点对应的时延记录信息的速度，有助于快速地确定数据流通路中多个节点之间的数据传输时延。

21、进一步，所述目标节点为所述节点链路的数据流通路中的最后一个节点；

22、所述解析所述目标节点的时延记录信息，得到所述数据流通路中多个所述节点分别对应的传输时间戳，包括：

23、对所述最后一个节点的时延记录信息进行解析，得到所述数据流通路中所述最后一个节点对应的传输时间戳、以及所述数据流通路中第一个节点对应的传输时间戳；

24、所述基于多个所述节点分别对应的传输时间戳，确定所述数据流通路中多个所述节点之间的数据传输时延，包括：

25、基于所述数据流通路中所述第一个节点以及所述最后一个节点分别对应的传输时间戳，确定所述数据流通路的数据传输时延。

26、根据上述技术手段，基于数据流通路中第一个节点以及最后一个节点分别对应的传输时间戳，确定数据流通路的数据传输时延，能够得到对该数据流通路整体的数据传输时延，有助于从整体上对该数据流通路的数据传输时延进行分析。

27、进一步，所述解析所述目标节点的时延记录信息，得到所述数据流通路中多个所述节点分别对应的传输时间戳，包括：

28、解析所述目标节点的时延记录信息，得到在所述数据流通路中所述目标节点对应的传输时间戳以及所述目标节点的前一节点对应的时延记录信息；

29、解析所述前一节点对应的时延记录信息，得到所述数据流通路中所述前一节点对应的传输时间戳；

30、所述基于多个所述节点分别对应的传输时间戳，确定所述数据流通路中多个所述节点之间的数据传输时延，包括：

31、基于所述目标节点对应的传输时间戳以及所述前一节点对应的传输时间戳，确定所述数据流通路中所述目标节点与所述前一节点之间的数据传输时延。

32、根据上述技术手段，通过基于目标节点对应的传输时间戳以及前一节点对应的传输时间戳，确定数据流通路中目标节点与前一节点之间的数据传输时延，能够确定相邻的两个节点之间的数据传输时延，有助于从微观上对该数据流通路的数据传输时延进行分析。

33、进一步，在所述基于多个所述节点分别对应的传输时间戳，确定所述数据流通路中多个所述节点之间的数据传输时延之后，所述方法还包括：

34、对多条所述数据流通路分别对应的数据传输时延进行统计学分析；其中，所述统计学分析包括以下至少之一：统计数据传输时延的极大值、统计数据传输时延的极小值、统计数据传输时延的均值。

35、根据上述技术手段，通过对多条数据流通路分别对应的数据传输时延进行统计学分析，能够对多条数据流通路中的数据传输时延进行更加全面、更多维度的分析。

36、另一方面，本技术实施例提供一种时延确定装置，包括：

37、获取模块，用于获取节点链路的数据流通路中目标节点的时延记录信息；其中，所述节点链路包括通过通讯模块进行数据传输的多个节点，所述数据流通路中第i个节点的时延记录信息中包括所述第i个节点对应的传输时间戳、以及所述数据流通路中第i-1个节点对应的时延记录信息，所述传输时间戳表征在所述数据流通路中所述通讯模块接收所述第i个节点的待传输数据的时间，i为大于1的正整数；

38、解析模块，用于解析所述目标节点的时延记录信息，得到所述节点链路中多个所述节点分别对应的传输时间戳；

39、确定模块，用于基于多个所述节点分别对应的传输时间戳，确定多个所述节点之间的数据传输时延。

40、又一方面，本技术实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述方法中的部分或全部步骤。

41、又一方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法中的部分或全部步骤。

42、又一方面，本技术实施例提供一种计算机程序，包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在计算机设备中运行时，所述计算机设备中的处理器执行用于实现上述方法中的部分或全部步骤。

43、又一方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，所述计算机程序被计算机读取并执行时，实现上述方法中的部分或全部步骤。

44、本技术的有益效果：

45、(1)本技术通过获取节点链路的数据流通路中目标节点的时延记录信息，解析目标节点的时延记录信息，得到数据流通路中多个节点分别对应的传输时间戳，基于多个节点分别对应的传输时间戳，确定数据流通路中多个节点之间的数据传输时延。这样，在自动驾驶集成框架中，由于节点链路的数据流通路中的多个节点通过通讯模块进行数据传输，可以在通讯模块处统一为各个节点发送的待传输数据添加传输时间戳，进而基于多个节点分别对应的传输时间戳，能够快速地确定数据流通路中多个节点之间的数据传输时延，另外，通过解析某一个节点的时延记录信息，就能够得到节点链路的数据流通路中该节点以及该节点之前的节点分别对应的传输时间戳，也有助于提高确定数据流通路中多个节点之间的数据传输时延的效率，而且因为不需要在每个节点处单独添加传输时间戳，所以本技术中的时延确定方法实现起来可操作性强，实现难度低；

46、(2)本技术能够简化时延统计的实现难度，有助于快速确定节点链路时延；

47、(3)本技术有助于快速地确定数据流通路中多个节点之间的数据传输时延；

48、(4)本技术能够提高查找所需节点对应的时延记录信息的速度，有助于快速地确定数据流通路中多个节点之间的数据传输时延；

49、(5)本技术能够得到对该数据流通路整体的数据传输时延，有助于从整体上对该数据流通路的数据传输时延进行分析；

50、(6)本技术能够确定相邻的两个节点之间的数据传输时延，有助于从微观上对该数据流通路的数据传输时延进行分析；

51、(7)本技术能够对多条数据流通路中的数据传输时延进行更加全面、更多维度的分析。