点云数据的处理方法、装置、设备及存储介质与流程

文档序号:36826412发布日期:2024-01-26 16:38阅读:27来源:国知局
点云数据的处理方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及数据处理,尤其涉及一种点云数据的处理方法、装置、设备及存储介质。


背景技术:

1、在雷达的使用过程中,雷达的传感器采集到的环境数据以用户数据报协议(userdatagram protocol,udp)的数据包发送至雷达的驱动器,驱动器将收到的udp数据包进行处理,得到多个点云数据帧,并以一定的频率将点云数据帧进行发送。

2、但是,由于驱动器的运行环境可能存在不稳定的状况,如网络不稳定、环境温湿度变化,将导致发送的点云数据帧之间的时间间隔不相同,而通过现有的方式绘制出多个点云数据帧对应的折线图是一条倾斜的直线,从而导致了对于点云数据进行稳定性评估的准确度较低。


技术实现思路

1、本发明提供了一种点云数据的处理方法、装置、设备及存储介质,用于提高对点云数据进行稳定性评估的准确度。

2、本发明第一方面提供了一种点云数据的处理方法,包括:获取待处理点云数据中各点云数据帧的时间戳,所述时间戳用于指示点云数据帧的发送时刻;基于各点云数据帧的时间戳进行计算,得到多个时间数值,所述时间数值用于指示时间间隔和/或时间余数;对所述多个时间数值进行处理,得到处理结果,所述处理结果用于指示所述待处理点云数据是否稳定。

3、在一种可行的实施方式中,所述基于各点云数据帧的时间戳进行计算,得到多个时间数值,所述时间数值用于指示时间间隔和/或时间余数,包括:按照发送时刻的先后顺序将各点云数据帧的时间戳进行排序,得到时间戳序列;计算所述时间戳序列中任意两个相邻的时间戳之间的时间间隔,得到时间间隔序列,所述时间间隔序列包括顺序排列的多个时间间隔。

4、在一种可行的实施方式中,所述基于各点云数据帧的时间戳进行计算,得到多个时间数值,所述时间数值用于指示时间间隔和/或时间余数,还包括:获取点云数据帧的发送频率,并基于所述发送频率确定发送间隔时长;基于各点云数据帧的时间戳对所述发送间隔时长进行求余计算,得到时间余数序列,所述时间余数序列包括顺序排列的多个时间余数。

5、在一种可行的实施方式中,当所述时间数值用于指示时间间隔时,所述对所述多个时间数值进行处理,得到处理结果,所述处理结果用于指示所述待处理点云数据是否稳定,包括:基于第一预设公式将所述多个时间间隔映射至第一预设坐标系,得到第一目标线段,所述第一目标线段包括各时间间隔对应的目标点;若所述第一目标线段符合第一预设条件,则确定所述待处理点云数据不稳定,得到第一处理结果;若所述第一目标线段符合第二预设条件,则确定所述待处理点云数据稳定,得到第二处理结果。

6、在一种可行的实施方式中,当所述时间数值用于指示时间余数时,所述对所述多个时间数值进行处理,得到处理结果,所述处理结果用于指示所述待处理点云数据是否稳定,包括:基于第二预设公式将所述多个时间余数映射至第二预设坐标系,得到第二目标线段,所述第二目标线段包括各时间余数对应的目标点;若所述第二目标线段符合第三预设条件,则确定所述待处理点云数据不稳定,得到第一处理结果;若所述第二目标线段符合第四预设条件,则确定所述待处理点云数据稳定,得到第二处理结果。

7、在一种可行的实施方式中,当所述时间数值用于指示时间间隔和时间余数时,所述对所述多个时间数值进行处理,得到处理结果,所述处理结果用于指示所述待处理点云数据是否稳定,包括:基于第一预设公式将所述多个时间间隔映射至第一预设坐标系,得到第一目标线段,所述第一目标线段包括各时间间隔对应的目标点;基于第二预设公式将所述多个时间余数映射至第二预设坐标系,得到第二目标线段,所述第二目标线段包括各时间余数对应的目标点;若所述第一目标线段符合第一预设条件或者所述第二目标线段符合第三预设条件,则确定所述待处理点云数据不稳定,得到第一处理结果;若所述第一目标线段符合第二预设条件且所述第二目标线段符合第四预设条件,则确定所述待处理点云数据稳定,得到第二处理结果。

8、在一种可行的实施方式中,当所述时间数值用于指示时间间隔或时间余数时,所述对所述多个时间数值进行处理,得到处理结果,所述处理结果用于指示所述待处理点云数据是否稳定,包括:对所述多个时间数值进行计算,得到目标平均值;基于第三预设公式、所述多个时间数值和所述目标平均值进行计算,得到第一数值;若所述第一数值大于预设值,则确定所述待处理点云数据不稳定,得到第一处理结果;若所述第一数值小于或等于所述预设值,则确定所述待处理点云数据稳定,得到第二处理结果。

9、本发明第二方面提供了一种点云数据的处理装置,包括:获取模块,用于获取待处理点云数据中各点云数据帧的时间戳,所述时间戳用于指示点云数据帧的发送时刻;计算模块,用于基于各点云数据帧的时间戳进行计算,得到多个时间数值,所述时间数值用于指示时间间隔和/或时间余数;处理模块,用于对所述多个时间数值进行处理,得到处理结果,所述处理结果用于指示所述待处理点云数据是否稳定。

10、在一种可行的实施方式中,所述计算模块包括:排序单元,用于按照发送时刻的先后顺序将各点云数据帧的时间戳进行排序,得到时间戳序列;计算单元,用于计算所述时间戳序列中任意两个相邻的时间戳之间的时间间隔,得到时间间隔序列,所述时间间隔序列包括顺序排列的多个时间间隔。

11、在一种可行的实施方式中,所述计算模块还包括:获取确定单元,用于获取点云数据帧的发送频率,并基于所述发送频率确定发送间隔时长;求余计算单元,用于基于各点云数据帧的时间戳对所述发送间隔时长进行求余计算,得到时间余数序列,所述时间余数序列包括顺序排列的多个时间余数。

12、在一种可行的实施方式中,所述处理模块具体用于:基于第一预设公式将所述多个时间间隔映射至第一预设坐标系,得到第一目标线段,所述第一目标线段包括各时间间隔对应的目标点;若所述第一目标线段符合第一预设条件,则确定所述待处理点云数据不稳定,得到第一处理结果;若所述第一目标线段符合第二预设条件,则确定所述待处理点云数据稳定,得到第二处理结果。

13、在一种可行的实施方式中,所述处理模块具体还用于:基于第二预设公式将所述多个时间余数映射至第二预设坐标系,得到第二目标线段,所述第二目标线段包括各时间余数对应的目标点;若所述第二目标线段符合第三预设条件,则确定所述待处理点云数据不稳定,得到第一处理结果;若所述第二目标线段符合第四预设条件,则确定所述待处理点云数据稳定,得到第二处理结果。

14、在一种可行的实施方式中,所述处理模块具体还用于:基于第一预设公式将所述多个时间间隔映射至第一预设坐标系,得到第一目标线段,所述第一目标线段包括各时间间隔对应的目标点;基于第二预设公式将所述多个时间余数映射至第二预设坐标系,得到第二目标线段,所述第二目标线段包括各时间余数对应的目标点;若所述第一目标线段符合第一预设条件或者所述第二目标线段符合第三预设条件,则确定所述待处理点云数据不稳定,得到第一处理结果;若所述第一目标线段符合第二预设条件且所述第二目标线段符合第四预设条件,则确定所述待处理点云数据稳定,得到第二处理结果。

15、在一种可行的实施方式中,所述处理模块具体还用于:对所述多个时间数值进行计算,得到目标平均值;基于第三预设公式、所述多个时间数值和所述目标平均值进行计算,得到第一数值;若所述第一数值大于预设值,则确定所述待处理点云数据不稳定,得到第一处理结果;若所述第一数值小于或等于所述预设值,则确定所述待处理点云数据稳定,得到第二处理结果。

16、本发明第三方面提供了一种点云数据的处理设备,包括:存储器和至少一个处理器,所述存储器中存储有指令;所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令,以使得所述点云数据的处理设备执行上述的点云数据的处理方法。

17、本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质中存储有指令,当其在计算机上运行时,使得计算机执行上述的点云数据的处理方法。

18、本发明提供的技术方案中,获取待处理点云数据中各点云数据帧的时间戳,时间戳用于指示点云数据帧的发送时刻;基于各点云数据帧的时间戳进行计算,得到多个时间数值,时间数值用于指示时间间隔和/或时间余数;对多个时间数值进行处理,得到处理结果,处理结果用于指示待处理点云数据是否稳定。本发明实施例中,通过将待处理点云数据中各点云数据帧的时间戳进行计算,得到多个时间数值,时间数值用于指示时间间隔和/或时间余数,从而根据多个时间数值判断待处理点云数据是否稳定,能够在运行环境可能存在不稳定的情况下判断待处理点云数据是否稳定,避免了现有方式对点云数据进行稳定性评估的准确度较低的问题,提高了对点云数据进行稳定性评估的准确度。

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