用于减少杂散光反射的系统和方法与流程

背景技术：

技术实现思路

1、一种载具系统，包括位于载具内的相机模块、定位在相机模块的视场中的线性偏振器模块、以及与相机模块和线性偏振器模块通信的控制模块。相机模块被配置成获取描绘了载具外部景物(scenery)的图像帧，并且将所述图像帧传输到载具的感知管线。控制模块被配置成从相机模块接收图像帧，分析所述图像帧以标识是否存在反射，以及响应于标识出所述图像帧中的反射，选择性地激活线性偏振器模块以从由相机模块捕获的后续图像帧中移除反射。

2、在其他特征中，控制模块被配置成针对一个或多个静态像素来扫描所述图像帧，以标识是否存在反射。

3、在其他特征中，控制模块被配置成基于所述图像帧的位片分析(bit sliceanalysis)来验证所述一个或多个静态像素与反射相关联。

4、在其他特征中，控制模块被配置成修改相机模块的对比度值和亮度值，以增加由相机模块经由激活的线性偏振器模块捕获的所述后续图像帧的质量。

5、在其他特征中，控制模块被配置成：获得具有反射的接收到的图像帧的对比度值和亮度值，以及基于接收到的图像帧的对比度值和亮度值来修改相机模块的对比度值和亮度值。

6、在其他特征中，控制模块被配置成停用线性偏振器模块。

7、在其他特征中，控制模块被配置成响应于在激活线性偏振器模块之后由相机模块捕获的所定义数量的连续图像帧而停用线性偏振器模块。

8、在其他特征中，所定义数量的连续图像帧是六十个连续图像帧。

9、在其他特征中，所述系统进一步包括被定位成与相机模块邻近的挡风玻璃(windshield)。所述挡风玻璃包括表面以及施加到所述表面的涂层。

10、在其他特征中，相机模块被配置成经由所述挡风玻璃来获取描绘了载具外部景物的图像帧。

11、在其他特征中，所述涂层被配置成减少由于反射引起的所述图像帧的强度损失。

12、一种从位于载具内的相机模块所捕获的图像帧中移除反射的方法，包括：从相机模块接收图像帧，分析所述图像帧以标识是否存在反射，响应于标识出所述图像帧中的反射，选择性地激活定位在相机模块的视场中的线性偏振器模块，以从由相机模块捕获的后续图像帧中移除反射，以及将所述后续图像帧传输到载具的感知管线，以便在载具的控制中使用。

13、在其他特征中，分析所述图像帧包括针对一个或多个静态像素来扫描所述图像帧，以标识是否存在反射。

14、在其他特征中，分析所述图像帧包括基于所述图像帧的位片分析来验证所述一个或多个静态像素与反射相关联。

15、在其他特征中，所述方法进一步包括修改相机模块的对比度值和亮度值，以增加由相机模块经由激活的线性偏振器模块捕获的所述后续图像帧的质量。

16、在其他特征中，所述方法进一步包括获得具有反射的图像帧的对比度值和亮度值。

17、在其他特征中，修改相机模块的对比度值和亮度值包括基于所获得的对比度值和亮度值来修改相机模块的对比度值和亮度值。

18、在其他特征中，所述方法进一步包括停用线性偏振器模块。

19、在其他特征中，停用线性偏振器模块包括响应于在激活线性偏振器模块之后由相机模块捕获的所定义数量的连续图像帧而停用线性偏振器模块。

20、在其他特征中，所定义数量的连续图像帧是六十个连续图像帧。

21、一种载具系统，包括位于载具内的相机模块、定位在相机模块的视场中的线性偏振器模块、以及与相机模块和线性偏振器模块通信的控制模块。相机模块被配置成获取描绘了载具外部景物的图像帧，并且将所述图像帧传输到载具的感知管线。控制模块被配置成从相机模块接收第一图像帧，选择性地激活线性偏振器模块并且从相机模块接收第二图像帧，分析第一图像帧和第二图像帧以标识第一图像帧中是否存在反射，以及响应于标识出反射，从第一图像帧中移除反射。

22、在其他特征中，控制模块被配置成通过修改第一图像帧中的像素来从第一图像帧中移除反射。

23、在其他特征中，所述系统进一步包括被定位成与相机模块邻近的挡风玻璃。所述挡风玻璃包括表面以及施加到所述表面的涂层。

24、在其他特征中，相机模块被配置成经由所述挡风玻璃来获取描绘了载具外部景物的图像帧。

25、在其他特征中，所述涂层被配置成减少由于反射所致的所述图像帧的强度损失。

26、本公开提供了以下实施例：

27、1.一种用于载具的系统，所述系统包括：

28、位于载具内的相机模块，相机模块被配置成获取描绘了载具外部景物的图像帧，并且将所述图像帧传输到载具的感知管线；

29、定位在相机模块的视场中的线性偏振器模块；以及

30、与相机模块和线性偏振器模块通信的控制模块，控制模块被配置成：

31、从相机模块接收图像帧；

32、分析所述图像帧以标识是否存在反射；以及

33、响应于标识出所述图像帧中的反射，选择性地激活线性偏振器模块以从由相机模块捕获的后续图像帧中移除反射。

34、2.根据实施例1所述的系统，其中控制模块被配置成针对一个或多个静态像素来扫描所述图像帧，以标识是否存在反射。

35、3.根据实施例2所述的系统，其中控制模块被配置成基于所述图像帧的位片分析来验证所述一个或多个静态像素与反射相关联。

36、4.根据实施例2所述的系统，其中控制模块被配置成修改相机模块的对比度值和亮度值，以增加由相机模块经由激活的线性偏振器模块捕获的所述后续图像帧的质量。

37、5.根据实施例4所述的系统，其中控制模块被配置成：

38、获得具有反射的接收到的图像帧的对比度值和亮度值；以及

39、基于接收到的图像帧的对比度值和亮度值来修改相机模块的对比度值和亮度值。

40、6.根据实施例1所述的系统，其中控制模块被配置成停用线性偏振器模块。

41、7.根据实施例6所述的系统，其中控制模块被配置成响应于在激活线性偏振器模块之后由相机模块捕获的所定义数量的连续图像帧而停用线性偏振器模块。

42、8.根据实施例7所述的系统，其中所定义数量的连续图像帧是六十个连续图像帧。

43、9.根据实施例1所述的系统，进一步包括被定位成与相机模块邻近的挡风玻璃，所述挡风玻璃包括表面以及施加到所述表面的涂层，其中：

44、相机模块被配置成经由所述挡风玻璃来获取描绘了载具外部景物的图像帧；以及

45、所述涂层被配置成减少由于反射所致的所述图像帧的强度损失。

46、10.一种从位于载具内的相机模块所捕获的图像帧中移除反射的方法，所述方法包括：

47、从相机模块接收图像帧；

48、分析所述图像帧以标识是否存在反射；

49、响应于标识出所述图像帧中的反射，选择性地激活定位在相机模块的视场中的线性偏振器模块，以从由相机模块捕获的后续图像帧中移除反射；以及

50、将所述后续图像帧传输到载具的感知管线，以便在载具的控制中使用。

51、11.根据实施例10所述的方法，其中分析所述图像帧包括针对一个或多个静态像素来扫描所述图像帧，以标识是否存在反射。

52、12.根据实施例11所述的方法，其中分析所述图像帧包括基于所述图像帧的位片分析来验证所述一个或多个静态像素与反射相关联。

53、13.根据实施例10所述的方法，进一步包括修改相机模块的对比度值和亮度值，以增加由相机模块经由激活的线性偏振器模块捕获的所述后续图像帧的质量。

54、14.根据实施例13所述的方法，进一步包括获得具有反射的图像帧的对比度值和亮度值，其中修改相机模块的对比度值和亮度值包括基于所获得的对比度值和亮度值来修改相机模块的对比度值和亮度值。

55、15.根据实施例10所述的方法，进一步包括停用线性偏振器模块。

56、16.根据实施例15所述的方法，其中停用线性偏振器模块包括响应于在激活线性偏振器模块之后由相机模块捕获的所定义数量的连续图像帧而停用线性偏振器模块。

57、17.根据实施例16所述的方法，其中所定义数量的连续图像帧是六十个连续图像帧。

58、18.一种用于载具的系统，所述系统包括：

59、位于载具内的相机模块，相机模块被配置成获取描绘了载具外部景物的图像帧，并且将所述图像帧传输到载具的感知管线；

60、定位在相机模块的视场中的线性偏振器模块；以及

61、与相机模块和线性偏振器模块通信的控制模块，控制模块被配置成：

62、从相机模块接收第一图像帧；

63、选择性地激活线性偏振器模块并且从相机模块接收第二图像帧；

64、分析第一图像帧和第二图像帧，以标识第一图像帧中是否存在反射；以及

65、响应于标识出反射，从第一图像帧中移除反射。

66、19.根据实施例18所述的系统，其中控制模块被配置成通过修改第一图像帧中的像素来从第一图像帧中移除反射。

67、20.根据实施例18所述的系统，进一步包括被定位成与相机模块邻近的挡风玻璃，所述挡风玻璃包括表面以及施加到所述表面的涂层，其中：

68、相机模块被配置成经由所述挡风玻璃来获取描绘了载具外部景物的图像帧；以及

69、所述涂层被配置成减少由于反射所致的所述图像帧的强度损失。

70、本公开的进一步的适用性领域将从详细描述、权利要求和附图变得明显。该详细描述和具体示例仅意图出于说明目的，而不是意图限制本公开的范围。