用于一组车辆的分层时间同步协议的方法和系统与流程

本公开涉及同步车辆的内部时钟。

背景技术：

1、本部分中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。

2、在诸如制造设施的各种环境中，车辆的自动化可以大大改善安全性和循环时间。例如，通过各种制造阶段(诸如生产线下线测试)的车辆的自动编组通常采用车辆协调系统(例如，顶置系统或基础设施服务器)来引导和控制车辆通过设施的运动。这种控制可能需要车辆协调系统与车辆之间的稳健的时间同步。然而，时间同步取决于数据的传输，所述数据的传输可以在不同的环境(诸如但不限于设施)中中断。本公开涉及与在设施中同步车辆相关的这些和其他问题。

技术实现思路

1、本部分提供了对本公开的总体概述并且不是对其全部范围或其所有特征的全面公开。

2、在一种形式中，本公开涉及一种方法，所述方法包括由车辆通信系统确定是否从全局同步系统接收到主同步数据，其中所述车辆通信系统设置在一组车辆中的车辆处。所述方法还包括由所述车辆通信系统响应于未接收到所述主同步数据而确定是否从车辆协调系统接收到辅助同步数据，其中所述车辆协调系统被配置为监测所述一组车辆中的每个车辆的行驶特性。所述方法还包括：由所述车辆通信系统响应于未接收到所述主同步数据并且响应于未接收到所述辅助同步数据而基于先前车辆系统时间和至少一个内部因素来估计车辆本地化时间；并且由所述车辆通信系统基于接收到的所述主同步数据、接收到的所述辅助同步数据或估计的所述车辆本地化时间中的一者来使设置在所述车辆中的一个或多个车辆模块所采用的车辆系统时间同步。所述先前车辆系统时间是基于先前主同步数据或先前辅助同步数据中的至少一者。

3、以下段落包括以上段落的方法的变型，并且这些变型可以单独实现或者以任何组合实现，同时保持在本公开的范围内。

4、在一些变型中，所述主同步数据包括数据时间戳，并且使所述车辆系统时间同步还包括响应于接收到所述主同步数据而基于所述数据时间戳来设置所述车辆系统时间。在一些变型中，响应于接收到所述辅助同步数据，使所述车辆系统时间同步还包括由所述车辆通信系统基于所述辅助同步数据和一个或多个车辆模块中的至少一者的锁相环系统来设置所述车辆系统时间。在一些变型中，针对在所述一个或多个车辆模块中的所述至少一者处执行的一个或多个软件应用程序来同步所述车辆系统时间。在一些变型中，针对在所述一个或多个车辆模块处提供的所有软件应用程序来设置所述车辆系统时间。在一些变型中，全球同步系统是基于全球导航卫星的系统。在一些变型中，所述内部因素包括来自所述车辆的对象检测传感器的数据、来自所述车辆的里程表的数据、所述车辆的路线选择信息、所述车辆的最后已知姿态信息或其组合。在一些变型中，所述方法还包括：由所述车辆通信系统响应于未接收到所述主同步数据和所述辅助同步数据并且在满足选定阈值之后而禁止所述车辆的移动。

5、在一种形式中，本公开涉及一种系统，所述系统包括设置在一组车辆中的车辆处的车辆通信系统。所述车辆通信系统包括一个或多个处理器和一个或多个非暂时性计算机可读介质，所述一个或多个非暂时性计算机可读介质包括指令，所述指令可由所述一个或多个处理器执行。所述指令包括：确定是否从全球同步系统接收到主同步数据；响应于未接收到所述主同步数据确定是否从车辆协调系统接收到辅助同步数据；响应于未接收到所述主同步数据并且响应于未接收到所述辅助同步数据，基于先前车辆系统时间和至少一个内部因素来估计车辆本地化时间；并且基于接收到的所述主同步数据、接收到的辅助同步数据或估计的所述车辆本地化时间中的一者来同步车辆系统时间。所述先前车辆系统时间是基于先前主同步数据或先前辅助同步数据中的至少一者。所述车辆系统时间可由设置在所述车辆中的一个或多个车辆模块中的至少一者采用。

6、以下段落包括以上段落的系统的变型，并且这些变型可以单独实现或者以任何组合实现，同时保持在本公开的范围内。

7、在一些变型中，所述主同步数据包括数据时间戳，并且使所述车辆系统时间同步的所述指令还包括响应于接收到所述主同步数据而基于所述数据时间戳来设置所述车辆系统时间。在一些变型中，所述系统还包括车辆协调系统，所述车辆协调系统被配置为监测所述一组车辆中的每个车辆的行驶特性。所述车辆协调系统包括一个或多个处理器和一个或多个非暂时性计算机可读介质，所述一个或多个非暂时性计算机可读介质包括指令，所述指令可由所述一个或多个处理器执行，其中所述指令包括输出所述辅助同步数据，所述辅助同步数据包括指示辅助时间戳的数据。在一些变型中，响应于未接收到所述辅助同步数据，所述车辆通信系统的存储在所述车辆通信系统的一个或多个非暂时性计算机可读介质中的用于使所述车辆系统时间同步的指令还包括基于所述辅助同步数据和所述一个或多个车辆模块中的至少一者的锁相环系统来设置所述车辆系统时间。在一些变型中，针对在所述一个或多个车辆模块中的所述至少一者处执行的一个或多个软件应用程序来同步所述车辆系统时间。在一些变型中，针对在所述一个或多个车辆模块处提供的所有软件应用程序来设置所述车辆系统时间。在一些变型中，所述内部因素包括来自所述车辆的对象检测传感器的数据、来自所述车辆的里程表的数据、所述车辆的路线选择信息、所述车辆的最后已知姿态信息或其组合。在一些变型中，所述车辆通信系统的所述指令还包括：响应于在满足选定阈值之后未接收到所述主同步数据和所述辅助同步数据而禁止所述车辆的移动。

8、在一种形式中，本公开涉及一种方法，所述方法包括：由车辆通信系统确定是否从全局同步系统接收到主同步数据，其中所述车辆通信系统设置在一组车辆中的车辆处；并且响应于接收到所述主同步数据，基于所述主同步数据的时间戳设置车辆系统时间。所述方法还包括由所述车辆通信系统响应于未接收到所述主同步数据而确定是否从车辆协调系统接收到辅助同步数据，其中所述车辆协调系统被配置为监测所述一组车辆中的每个车辆的行驶特性。所述方法还包括：由所述车辆通信系统响应于未接收到所述主同步数据并且响应于未接收到所述辅助同步数据而基于先前车辆系统时间和至少一个内部因素来估计车辆本地化时间；由所述车辆通信系统基于接收到的所述主同步数据、接收到的辅助同步数据或估计的所述车辆本地化时间中的一者来使设置在所述车辆中的一个或多个车辆模块所采用的所述车辆系统时间同步；并且由所述车辆通信系统响应于未接收到所述主同步数据和所述辅助同步数据并且在满足选定阈值之后而禁止所述车辆的移动。所述先前车辆系统时间是基于先前主同步数据或先前辅助同步数据中的至少一者。

9、以下段落包括以上段落的方法的变型，并且这些变型可以单独实现或者以任何组合实现，同时保持在本公开的范围内。

10、在一些变型中，响应于接收到所述辅助同步数据，使所述车辆系统时间同步还包括由所述车辆通信系统基于所述辅助同步数据和一个或多个车辆模块中的至少一者的锁相环系统来设置所述车辆系统时间。在一些变型中，针对在所述一个或多个车辆模块中的所述至少一者处执行的一个或多个软件应用程序来同步所述车辆系统时间。在一些变型中，针对在所述一个或多个车辆模块处提供的所有软件应用程序来设置所述车辆系统时间。

11、根据本文中提供的描述，另外的适用领域将变得显而易见。应当理解，描述和具体示例仅意图用于说明目的，而不意在限制本公开的范围。