目标追踪方法、装置、设备和存储介质与流程

本技术涉及视频监控，尤其涉及一种目标追踪方法、装置、设备和存储介质。

背景技术：

1、在一些安防场景，例如边境监控、交通管理、重要设施保护等场景，通常会采用雷达和联动球机组成的智能监控系统，自动探测并追踪监控区域内的目标，以实现对监控区域的视频监控。

2、具体过程为：先通过雷达监测指定的监控区域，若雷达在监控区域中发现移动的目标，则会向智能监控系统中的管理平台上报目标的位置；对应的，管理平台基于目标的位置向联动球机发送监控指令，以控制联动球机放大追踪抓拍的目标，从而实现对监控区域中目标的追踪。

3、然而，管理平台控制联动球机进行目标追踪时，若待追踪目标的数量较多，则会存在部分目标被遗漏追踪的问题。

技术实现思路

1、本技术提供一种目标追踪方法、装置、设备和存储介质，用以解决现有技术中若待追踪目标的数量较多，则会存在部分目标被遗漏追踪的缺陷，在一定程度上降低了目标被遗漏追踪的概率，从而提高了目标追踪的可靠性。

2、本技术提供一种目标追踪方法，包括：

3、确定待追踪目标的位置；

4、基于至少两个监控设备在各自的初始监控参数对应的可视范围，和所述待追踪目标的位置，从所述待追踪目标中确定未监控到的初始目标；

5、基于所述未监控到的初始目标的位置，调整所述至少两个监控设备各自的初始监控参数，得到各所述监控设备的目标监控参数，所有监控设备在各自的目标监控参数下监控到的目标的数量，大于所有监控设备在各自的初始监控参数下监控到的目标的数量；

6、控制所述至少两个监控设备基于各自的目标监控参数进行目标追踪。

7、根据本技术提供的一种目标追踪方法，所述基于所述未监控到的初始目标的位置，调整所述至少两个监控设备各自的初始监控参数，得到各所述监控设备的目标监控参数，包括：

8、针对各所述监控设备，基于所述未监控到的初始目标的位置调整所述监控设备的初始监控参数，得到所述监控设备的第一监控参数；

9、在所述监控设备在所述第一监控参数下监控到的目标包括在所述初始监控参数下监控到的第一目标和所述未监控到的初始目标中第二目标的情况下，从所述未监控到的初始目标中删除所述第二目标，得到未监控到的目标；

10、基于所述未监控到的目标的位置，调整所述至少两个监控设备各自的第一监控参数，得到各所述监控设备的目标监控参数。

11、根据本技术提供的一种目标追踪方法，所述基于所述未监控到的目标的位置，调整所述至少两个监控设备各自的第一监控参数，得到各所述监控设备的目标监控参数，包括：

12、针对所述至少两个监控设备中可视范围不存在重叠的第一监控设备，确定所述第一监控设备的多组可调整监控参数各自对应的可视范围；

13、基于各所述可视范围与所述未监控到的目标的位置，确定所述第一监控设备在各组可调整监控参数下监控到的目标数量；

14、将所述第一监控参数调整为最多目标数量对应的可调整监控参数，得到所述第一监控设备的目标监控参数。

15、根据本技术提供的一种目标追踪方法，所述基于所述未监控到的目标的位置，调整所述至少两个监控设备各自的第一监控参数，得到各所述监控设备的目标监控参数，包括：

16、从所述未监控到的目标中删除所有第一监控设备在对应的目标监控参数下监控的目标，得到未监控的第三目标；

17、基于所述至少两个监控设备中可视范围存在重叠的第二监控设备各自的可视范围，从所有第二监控设备中确定可视范围处于边缘的目标第二监控设备；

18、基于所述目标第二监控设备在所述第一监控参数对应的可视范围，从所述未监控的第三目标中确定所述目标第二监控设备监控到的第四目标；

19、基于所述目标第二监控设备监控到的第四目标的位置，确定所述目标第二监控设备的第二监控参数；

20、基于所述目标第二监控设备的第一监控参数、第二监控参数、所述未监控的第三目标，以及所述目标第二监控设备在第二监控参数下监控到的第四目标，确定各所述第二监控设备的目标监控参数。

21、根据本技术提供的一种目标追踪方法，所述基于所述目标第二监控设备监控到的第四目标的位置，确定所述目标第二监控设备的第二监控参数，包括：

22、对所有第四目标的位置进行方差计算，得到所述所有第四目标对应的目标位置；

23、基于所述目标位置、所述目标第二监控设备的转动角度以及所述目标第二监控设备的转动后监控到的目标数量，对所述目标第二监控设备的第一监控参数进行调整，得到所述第二监控参数。

24、根据本技术提供的一种目标追踪方法，所述基于所述目标第二监控设备的第一监控参数、第二监控参数、所述未监控的第三目标，以及所述目标第二监控设备在第二监控参数下监控到的第四目标，确定各所述第二监控设备的目标监控参数，包括：

25、从可视范围处于次边缘的其他第二监控设备开始遍历，针对当前遍历到的其他第二监控设备，基于所述其他第二监控设备在所述第一监控参数下的可视范围，从第五目标中确定所述其他第二监控设备监控到的第六目标，所述第五目标为从所述未监控的第三目标中删除已遍历的第二监控设备在对应的第二监控参数下监控到的目标后得到的；

26、基于所述其他第二监控设备监控到的第六目标的位置，确定所述其他第二监控设备对应的第二监控参数；

27、基于所有第二监控设备各自的第一监控参数和第二监控参数，确定各所述第二监控设备的目标监控参数。

28、本技术还提供一种目标追踪装置，其特征在于，包括：

29、第一确定单元，用于确定待追踪目标的位置；

30、第二确定单元，用于基于至少两个监控设备在各自的初始监控参数对应的可视范围，和所述待追踪目标的位置，从所述待追踪目标中确定未监控到的初始目标；

31、调整单元，用于基于所述未监控到的初始目标的位置，调整所述至少两个监控设备各自的初始监控参数，得到各所述监控设备的目标监控参数，所有监控设备在各自的目标监控参数下监控到的目标的数量，大于所有监控设备在各自的初始监控参数下监控到的目标的数量；

32、控制单元，用于控制所述至少两个监控设备基于各自的目标监控参数进行目标追踪。

33、本技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述的目标追踪方法。

34、本技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的目标追踪方法。

35、本技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的目标追踪方法。

36、本技术提供的目标追踪方法、装置、设备和存储介质，在进行目标追踪时，可以先确定待追踪目标的位置；并基于至少两个监控设备在各自的初始监控参数对应的可视范围，和待追踪目标的位置，从待追踪目标中确定未监控到的初始目标；基于未监控到的初始目标的位置，调整至少两个监控设备各自的初始监控参数，得到各监控设备的目标监控参数，所有监控设备在各自的目标监控参数下监控到的目标的数量，大于所有监控设备在各自的初始监控参数下监控到的目标的数量；控制至少两个监控设备基于各自的目标监控参数进行目标追踪。这样基于未监控到的初始目标的位置，调整至少两个监控设备各自的初始监控参数，使得至少两个监控设备可以基于各自调整后的目标监控参数进行目标追踪，即使在待追踪目标的数量较多的情况下，也可以在一定程度上降低目标被遗漏追踪的概率，从而提高了目标追踪的可靠性。