排爆机器人远程操作系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及远程控制技术领域，特别是涉及一种排爆机器人远程操作系统。
【背景技术】
[0002]排爆机器人的主要用户是军队或者警察，用途是排除爆炸物或疑似爆炸物，将这些危险物品转移到安全区域。在排爆机器人工作时工作人员应当位于安全地带，尽量远离危险物品，对排爆机器人进行远程操控，避免人员伤亡。
[0003]传统的排爆机器人远程操作方式是将排爆机器人采集得到的影音数据分多路分别传输至控制台，工作人员通过控制台上的机械按钮和摇杆控制排爆机器人工作，并显示接收的影音数据。由于多路影音分别传输需要多个发送接收设备，各个传输信号之间相互干扰，影响接收的图像和声音质量，传统的排爆机器人远程操作方式存在数据可靠性低的缺点。
【发明内容】
[0004]基于此，有必要针对上述问题，提供一种可提高数据传输可靠性的排爆机器人远程操作系统。
[0005]—种排爆机器人远程操作系统，包括远程控制设备和车体数据收发设备，所述车体数据收发设备设置于排爆机器人并与所述远程控制设备进行远程通信，
[0006]所述车体数据收发设备包括音视频编码装置和数据传输装置，所述音视频编码装置连接所述数据传输装置，用于接收所述排爆机器人生成的多路音视频数据进行编码，得到传输信号并发送至所述数据传输装置，所述数据传输装置用于以无线或有线方式将所述传输信号发送至所述远程控制设备；
[0007]所述远程控制设备包括音视频处理装置、控制器和显示屏，所述控制器连接所述音视频处理装置和显示屏；所述音视频处理装置用于接收所述传输信号，对所述传输信号进行解码得到多路音视频数据并发送至所述控制器，所述控制器用于将多路音视频数据发送至所述显示屏，并控制所述显示屏在对应显示区域进行显示。
[0008]上述排爆机器人远程操作系统，音视频编码装置接收排爆机器人生成的多路音视频数据进行编码，得到传输信号并发送至数据传输装置，数据传输装置以无线或有线方式将传输信号发送至远程控制设备的音视频处理装置。音视频处理装置接收传输信号，对传输信号进行解码得到多路音视频数据并发送至控制器，控制器将多路音视频数据发送至显示屏，并控制显示屏在对应显示区域进行显示。获取排爆机器人拍摄得到的多路音视频数据后通过编码后，利用无线或有线的方式统一进行传输，减少传输设备和天线数量，结构更紧凑，减少信号之间的相互干扰，且可根据实际使用环境选择具体的传输方式，降低环境对数据传输的影响，提高了数据传输可靠性和传输效率。
【附图说明】
[0009]图1为一实施例中排爆机器人远程操作系统的结构图；
[0010]图2为一实施例中数据传输装置的结构图；
[0011]图3为一实施例中音视频处理装置的结构图；
[0012]图4为另一实施例中排爆机器人远程操作系统的结构图；
[0013]图5为一实施例中第一命令收发装置的结构图；
[0014]图6为一实施例中第二命令收发装置的结构图。
【具体实施方式】
[0015]—种排爆机器人远程操作系统，如图1所示，包括车体数据收发设备100和远程控制设备200，车体数据收发设备100设置于排爆机器人并与远程控制设备200进行远程通
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[0016]车体数据收发设备100包括音视频编码装置110和数据传输装置120，音视频编码装置110连接数据传输装置120，用于接收排爆机器人生成的多路音视频数据进行编码，得到传输信号并发送至数据传输装置120，数据传输装置120用于以无线或有线方式将传输信号发送至远程控制设备200。排爆机器人通过多个拍摄模组拍摄现场画面并进行录音，将得到的多路音视频数据发送至车体数据收发设备100，音视频编码装置110进行编码后由数据传输装置120发送至远程控制设备200。音视频编码装置110对各个摄像头采集的图像和声音信号按照一定的方式进行组合、拼接，压缩成适宜传输的流媒体，不仅可以减少数据量，提高数据传输的实时性，而且可以对数据传输装置120进行集成整合，降低成本，减少不同传输设备之间的干扰，减少传输信号对危险物的影响，在后续解码过程中还便于对视频进行刻录和回放。
[0017]远程控制设备200包括音视频处理装置210、控制器220和显示屏230，控制器220连接音视频处理装置210和显示屏230。音视频处理装置210用于接收传输信号，对传输信号进行解码得到多路音视频数据并发送至控制器220，控制器220用于将多路音视频数据发送至显示屏230，并控制显示屏230在对应显示区域进行显示。控制器220将音视频处理装置210解析得到的多路音视频数据发送至显示屏230的对应显示区域进行显示，同一界面可以同时显示多幅视频画面，实现多路影音信息的分屏显示。
[0018]在其中一个实施例中，如图2所示，数据传输装置120包括发送选择模块122、无线音视频发送模块124和有线音视频发送模块126，发送选择模块122连接无线音视频发送模块124和有线音视频发送模块126，无线音视频发送模块124和有线音视频发送模块126均连接音视频编码装置110。无线音视频发送模块124和有线音视频发送模块126用于接收音视频编码装置110输出的传输信号，发送选择模块122用于控制无线音视频发送模块124或有线音视频发送模块126发送传输信号至音视频处理装置210。
[0019]具体可通过外部检测仪对现场环境的无线信号强度进行检测并输出检测结果，操作人员根据检测结果通过发送选择模块122来控制无线音视频发送模块124和有线音视频发送模块126工作。例如，当无线信号强度较高时可控制无线音视频发送模块124发送传输信号，具体可采用RF、微波、3G/4G、WIFI等方式进行信号传输，但是不限于以上方式；当无线信号强度较弱时可控制有线音视频发送模块126输送传输信号。操作人员可根据实际使用环境选择具体的传输方式，降低环境对数据传输的影响。
[0020]在其中一个实施例中，如图3所示，音视频处理装置210包括无线音视频接收模块212、有线音视频接收模块214、音视频输入切换模块216和音视频解码模块218，音视频输入切换模块216连接无线音视频接收模块212、有线音视频接收模块214和音视频解码模块218，音视频解码模块218连接控制器220。音视频输入切换模块216用于接入无线音视频接收模块212或有线音视频接收模块214接收的传输信号并输送至音视频解码模块218，音视频解码模块218用于对传输信号进行解码得到多路音视频数据并发送至控制器220。
[0021]无线音视频接收模块212接收数据传输装置120以无线方式发送的传输信号，有线音视频接收模块214接收数据传输装置120以有线方式发送的传输信号。音视频输入切换模块216具体可通过检测无线音视频接收模块212和有线音视频接收模块214的信号强度进行切换选择，接入传输信号并传输至音视频解码模块218进行解码处理，解码音视频输入切换模块216接入的信号，从数据流中分解出各个视频信息。接收数据传输装置120发送的传输信号进行解码处理，将不同摄像头拍摄的视频信息还原出来，在显示屏230上通过画面分割后同时进行显示。
[0022]在其中一个实施例中，如图4所示，远程控制设备200还包括连接控制器220的第一命令收发装置240，车体数据收发设备100还包括第二命令收发装置130。
[0023]控制器220还用于控制第一命令收发装置240发送控制命令至第二命令收发装置130，以及在第二命令收发装置130接收到通知指令后控制显示屏输出提示信息；第二命令收发装置130在控制命令不符合预设标准时，发送通知指令至第一命令收发装置240。
[0024]第一命令收发装置240发送的控制命令用于远程操作和控制排爆机器人，例如进行行走和排除爆炸物等操作。具体可根据操作人员输入的不同指令发送对应的控制命令。其中，行走功能包括前进、后台和原地旋转；控制排爆机器人腰部关节、肩部关节、肘部关节、手腕关节和手爪等关节等部位执行一定的动作，抓取爆炸物并放置到指定的地方。
[0025]进一步地，车体数据收发设备100还可包括连接第二命令收发装置130的命令解析装置，命令解析装置用于对第二命令收发装置130接收的控制命令进行解析，判断控制命令是否符合预设标准，例如对控制命令的类型、格式、字符长度等属性与预设标准进行比较。如果控制命令不符合预设标准，则可自动删除错误命令，命令解析装置输出通知指令至第二命令收发装置130，第二命令收发装置130在接收到通知指令后发送至第一命令收发装置240。控制器220在第二命令收发装置130接收到通知指令后控制显示屏230输出提示信息，具体可输出预设的图片或文字信息，以告知操作人员命令出错，以便及时对控制命令进行修正后重发。可以理解，在其他实施例中，也可以是通过外部检测装置对第二命令收发装置130接收的控制命令进行解析检测，若控制命令不符合预设标准则输出通知指令至第二命令收发装置130。
[0026]进一步地，在其中一个实施例中，如图5所示，第一命令收发装置240包括第一无线控制命令收发模块242、第一有线控制命令收发模块244和命令收发切换模块246，命令收发切换模块246连接第一无线控制命令收发模块242、第一有线控制命令收发模块244和控制器220。命令收发切换模块246用于控制第一无线控制命令收发模块242或第一有线控制命令收发模块244发送控制命令至第二命令收发装置130，以及接收第二命令收发装置230返回的通知指令并返回至控制器220。
[0027]同样可通过外部检测仪对现场环境的无线信号强度进行检测并输出检测结果，操作人员根据检测结果通过命令收发切换模块246来控制第一无线控制命令收发模块242和第一有线控制命令收发模块244工作，选择控制命令具体的发送方式。在接收第二命令收发装置230返回的通知指令时，可通过命令收发切换模块246检测第一无线控制命令收发模块242和第一有线控