无人飞行器用控制系统、无人飞行器及控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种无人飞行器的技术领域，尤其涉及一种对特定目标拍摄的无人飞行器用控制系统、无人飞行器、管理系统及控制方法。
【背景技术】
[0002]随着电子科学技术的进步和计算机工业水平的发展，无人飞行器逐步进入人们的生活领域，尤其是四轴飞行器的商用化，得到了极大发展；比如在一些拍摄、物品传递、飞行表演等场合，就经常需要无人飞行器来执行相应的任务。
[0003]无人飞行器之所以能够得到极大的发展和快速的商用化，主要原因包括像对于传统的飞机高空拍摄，无人飞行器自身体积更加小巧、成本低；而相对于普通的相机而言，它可以执行空中拍摄，而且拍摄角度也能够很好地按照预定轨迹、预定角度对特定对象进行拍照。
[0004]例如，在中国专利申请号为CN201510092249.4的专利申请中，公开了一种种多旋翼飞行拍摄设备及拍摄方法，其无需复杂的操作，也不用繁琐的计算机控制，仅仅通过用户简单的指令与参数输入，就能实现从特定角度与方位对特定拍摄对象的拍摄效果；而且还可以通过预设置常用参数，使得用户可以在无需输入任何参数或进行任何额外飞行控制操作、拍摄控制操作的情况下，就能实现定点飞行拍摄功能。
[0005]另一份中国专利申请号为CN201410221759.2的专利申请中，公开了一种无人飞行器对地面目标运动轨迹预测的装置及其方法，其移动目标数据采集模块通过无人飞行器的机载装置中的机载传感器系统采集地面移动目标的数据；移动目标数据处理模块将地面移动目标轨迹三维极坐标换算成三维直角坐标，并对目标轨迹数据进行标准化处理后进行分析预测；移动目标轨迹生成模块调用预测方法库中的地面移动目标轨迹预测的方法，对移动目标的轨迹标准化数据进行分析预测，并生成预测结果；移动目标轨迹推荐模块结合标准化数据和预测结果计算出当前移动目标轨迹预测结果的推荐度；该发明创造具有可有效的预测地面移动目标的轨迹、为无人机任务规划系统提供可靠信息等优点。
[0006]发明人在实现本发明的过程中发现，上述两份专利虽然提供了无人飞行器在精确拍摄特定目标的问题上作了很大改进，但是仅仅这些改进并不能满足用户的需求；发明人通过对无人飞行器的设计中发现，在一些公众场合，如何让更多的用户都能对无人飞行器发出拍摄、物品传递、飞行表演等应用请求，并且无人飞行器能够快速识别出用户的请求信息，并根据请求信息执行相应的动作。
【发明内容】
[0007]发明人在实现本发明的过程中发现，上述两份专利虽然提供了无人飞行器在精确拍摄特定目标的问题上作了很大改进，但是仅仅这些改进并不能满足用户的需求；发明人通过对无人飞行器的设计中发现，在一些公众场合，如何让更多的用户都能对无人飞行器发出拍摄、物品传递、飞行表演等应用请求，并且无人飞行器能够快速识别出用户的请求信息，并根据请求信息执行相应的动作；这样能更好地提高用户友好性。
[0008]为了解决现有技术中存在的用户友好性差的技术问题，本发明提供一种对特定目标拍摄的无人飞行器用控制系统及控制方法，通过让用户能够更好地与无人飞行器进行通信，无人飞行器能够根据用户的请求信息，快速地执行相应动作，提高用户的友好性。
[0009]为了实现上述效果，本发明提供的技术方案是:
[0010]一方面，提供一种对特定目标拍摄的无人飞行器用控制系统，该无人飞行器设置有用于拍摄的相机，其特征在于，该控制系统包括:
[0011]通信单元，用于接收外部的拍摄指令；其中，所述拍摄指令包括待拍摄特定目标的位置信息和无人飞行器完成拍摄任务需要的预定飞行的航道轨迹；
[0012]解析单元，用于解析通信单元接收的拍摄指令中待拍摄特定目标的位置信息和预定飞行的航道轨迹信息；
[0013]定位单元，用于根据解析单元解析的位置信息和预定飞行的航道轨迹信息，控制所述无人飞行器按照预定飞行的航道轨迹信息飞至指定的位置进行拍摄；并且所述预定飞行的航道轨迹信息根据特定目标所在的环境预先存储在所述控制系统中；
[0014]目标识别单元，用于在无人飞行器到达定位单元指定的位置时，识别特定的目标。
[0015]进一步地，所述控制系统还包括授权认证单元，当所述通信单元接收到拍摄命令时，通过所述授权认证单元进行识别之后，才通过所述解析单元对拍摄命令进行解析。
[0016]进一步地，所述通信单元设置有第三方即时通信软件登陆模块，用户可以通过移动设备中的第三方即时通信软件向所述无人飞行器发送拍摄指令信息。
[0017]进一步地，所述控制指令包括特定目标预定的移动速度和移动方向，所述控制系统控制所述无人飞行器在对特定的目标进行拍摄时，按照控制指令中特定目标移动速度和移动方向相同的速度和方向飞行。
[0018]进一步地，所述控制系统还包括照片和/或者视频分类单元，用于根据用户和/或拍摄时间和/或拍摄地点对相机中拍摄的照片和/或者视频进行分类。
[0019]进一步地，所述控制系统还包括用户管理模块，用于判断所述拍摄制定是否属于合法的用户和/或已经缴费的用户；并且根据判断的结果有选择地执行拍摄指令的解析。
[0020]第二方面，本发明还提供一种无人飞行器包括飞行器本体和用于拍摄的相机，其特征在于，所述无人飞行器还包括上述任意一种所述的对特定目标拍摄的无人飞行器用控制系统。
[0021]第三方面，本发明还提供一种对特定目标拍摄的无人飞行器用管理系统，其特征在于，该管理系统包括:
[0022]至少一台设置有所述的控制系统的无人飞行器；
[0023]航道轨迹规划单元，用于根据无人飞行器和待拍摄指令目标的位置信息，规划出使所述无人飞行器能够执行飞行的预定飞行的航道轨迹；并且所述预定飞行的航道轨迹信息根据特定目标所在的环境预先存储在所述控制系统中。
[0024]进一步地，所述管理系统还设置有用户管理模块、用户登录模块和用户管理单元；其中，所述用户管理单元用于解析包括距离特定目标位置信息的用户拍摄指令，并根据所述用户拍摄指令，控制距离所述特定目标最近的无人飞行器执行拍摄任务。
[0025]第四方面，本发明还提供一种对特定目标拍摄的无人飞行器用控制方法，该无人飞行器设置有用于拍摄的相机，其特征在于，该控制方法包括:
[0026]接收用户发出的拍摄指令；其中，所述拍摄指令包括待拍摄特定目标的位置信息和无人飞行器完成拍摄任务需要的预定飞行的航道轨迹；
[0027]解析拍摄指令中待拍摄特定目标的位置信息和预定飞行的航道轨迹信息；
[0028]根据解析单元解析的位置信息和预定飞行的航道轨迹信息，控制所述无人飞行器按照预定飞行的航道轨迹信息飞至指定的位置准备拍摄；并且所述预定飞行的航道轨迹信息根据特定目标所在的环境预先存储在所述控制系统中；
[0029]在无人飞行器到达定位单元指定的位置时，识别特定的目标；并对所述特定目标执行拍摄任务。
[0030]采用本发明提供的上述技术方案，可以至少获得以下有益效果之一:
[0031]1、用户可以通过上述无人飞行器用控制系统和/或者控制方法直接对向无人飞行器发出拍摄指令，控制系统就可以控制无人飞行器根据拍摄指令准确找到特定目标，对特定目标准备拍摄；这样用户就可以在一些特定场合，例如过山车上、结婚典礼、庆典活动现场，根据自己的需求让无人飞行器帮助自己对特定目标进行拍摄，而且通过无人飞行器进行拍摄，可以不受特定目标所在位置和角度的影响，能够拍摄出常用相机无法拍摄的角度，从而更好满足用户的需求。
[0032]2、可以通过授权认证单元，方便用户一次性消费，而不需要单独购买一台无人飞行器。
[0033]3、控制系统中可以设置第三方即时通信软件，这样能够更好地让用户通过手机等移动智能设备向无人飞行器发出控制指令，方便用户操作；进一步提高用户友好性。
[0034]4、控制系统接收的拍摄指令中可以包括特定目标预定的移动速度，并根据该信息，跟着目标进行移动取景；从而可以完成常用相机无法完成的拍摄功能，为用户提供了一种更好的拍摄模式。