以点为基础的，具体而言，假设图像点（x，y)的光 流为（u，v)，则将（x，y，u，v)称为光流点。全部光流点构成的集合被称为光流场。
[0221 ] 融合光流避障算法是由金字塔光流和平移光流融合而成。
[0222] 融合光流的基本原理：
[0223] 我们假设场景中存在相对移动的物体。图13左上部为金字塔LK产生的真实光 流，其中垂直向上光流为疑似障碍物，左下部为单应性变换得出的平移光流，将二者叠加到 相同的图像，形成融合光流，如图13右半部分所示。通过比较这两种光流可以推导出一种 光流的特性。
[0224]障碍物上融合光流的夹角（金字塔光流和平移光流之间的偏移量）明显有别于其 他无障碍部分。通过比较偏移量可以推导出一种融合光流的特性。因此，融合光流和障碍 物之间建立对应关系，进而判断出障碍。
[0225] 首先，对单个向量进行滤波，剔除长度过长的奇异向量。然后，对剩下向量进行k 均值聚类，剔除各聚类内部奇异点和向量个数过少的聚类。其次，对融合光流进行滤波，剔 除融合光流向量里的奇异向量和夹角过小的向量。最后，对障碍物做出判断。
[0226] 下面结合附图什么本发明快递运输方法。
[0227] 客户发送快递：
[0228] 客户在自己的智能手机（如图14中A所示）中下载客户端；点击图1中获取GPS 坐标按钮，客户自行获取可接收快递位置的GPS坐标，或者手动输入可以接收快递的GPS坐 标；填写基本信息（寄件人姓名、详细地址、联系电话，收件人姓名、详细地址、联系电话、备 注等），点击图2中确认发送按钮；客户端将基本信息数据和手机GPS信息发送给后台服务 器（如图14中B所示），如图14中1过程；后台服务器处理请求；PC管理平台（如图14中 C所示，界面如图8所示）通过服务器可实时在客户信息页面接收、查询和操作相关数据，如 图14中2过程所示；按照客户GPS坐标，PC管理平台给四轴飞行器设定GPS航点坐标（如 图8中所示），如图14中3过程所示；在室外四轴飞行器自主飞行，通过GPS导航，使用融 合光流法进行视觉传感器避障，最后到达预定GPS坐标，悬停等待，客户在视距范围看见四 轴飞行器悬停，点击手机客户端确认四轴飞行器降落（界面如图3所示）；客户将待邮寄物 品放入四轴飞行器货物装配装置，并在客户端确认快递装填完毕（界面如图4所示），如图 14中4过程所示；PC管理平台通过访问服务器，如图14中5过程。在PC管理平台上显示 客户装填完毕（界面如图9所示），而后在PC管理平台上，快递管理菜单中，选择确认发送， 向四轴飞行器发送起飞返回命令（界面如图9所示），如下图14中6过程。四轴飞行器按 GPS坐标返回；客户发送快递流程结束。
[0229] 客户接收快递：
[0230] PC管理通过服务器向手机客户端发送通知客户接收快递的消息，如图15中1过 程；客户在手机客户端上进行接收时间的选择和可以接收快递地点GPS航点的设定（如图 5所示）；手机客户端将这些信息反馈给后台服务器，如图15中2过程；PC管理平台通过访 问服务器，得知客户接收快递的时间和GPS坐标，如图15中3过程；PC管理平台根据客户 提供的GPS坐标，对四轴飞行器进行GPS航点设定，然后派送四轴飞行器；四轴飞行器到达 指定GPS航点，四轴飞行器视距内悬停；客户在手机客户端四轴飞行器降落界面，点击确认 降落按钮，飞行器降落（如图3所示）；打开装载装置，取走快递；客户通过手机客户端确认 快递已经取完；在PC管理平台快递管理菜单中，返回命令中，点击确认发送按钮（如图9所 示）；四轴飞行器按GPS航点返回；客户接收快递流程结束。
[0231] 可以理解的是，以上关于本发明的具体描述，仅用于说明本发明而并非受限于本 发明实施例所描述的技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本发明进行 修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本发明的保护范围之 内。
【主权项】
1. 一种基于四轴飞行器的快递运输系统，其特征在于包括C/S架构的客户手机、PC管 理平台、服务器、四轴飞行器，其结构要点PC管理平台和四轴飞行器之间使用GPRS方式 进行数据通讯，客户手机用于向服务器发送快递信息，PC管理平台用于向四轴飞行器发送 GPS坐标、客户信息、定位和快递信息，服务器存储并中转客户手机和PC管理平台的快递信 肩、。2. 根据权利要求1所述一种基于四轴飞行器的快递运输系统，其特征在于所述手机客 户端以及PC管理平台均采用Socket套接字方式与服务器通信；服务器监听9527端口，手 机客户端和PC管理平台通过9527端口与服务器进行通信； 所述GPS坐标信息由手机的GPS模块自动获取，其余信息由用户手动输入，输入完毕后 发送将信息发送到服务器端并存入数据库； 获取信息部分会向服务器请求四轴飞行器的GPS信息，服务器返回GPS信息后，客户手 机根据该GPS信息将四轴飞行器的位置实时显示在地图。3.根据权利要求1所述一种基于四轴飞行器的快递运输系统，其特征在于所述PC管理 平台用于： 1) 读取服务器中存储的快递信息，将其发送给四轴飞行器并向四轴飞行器下达指令； 2) 接收四轴飞行器发送的信息，并将这些信息存储到服务器中或由服务器进行下一步 的转发。4.根据权利要求1所述一种基于四轴飞行器的快递运输系统，其特征在于所述四轴飞 行器采用atmega2560单片机；atmega2560单片机用于完成中断处理、任务通信、任务同步、 内存管理、时间片服务、任务优先级分配，将应用问题分成小的易于管理的程序段； 一个任务是执行一个功能的代码段，它们之间互相独立地执行，这些任务的执行是并 发的，任务间的通讯靠传输内部缓冲区或外部存储器信息段的指针来实现；当任务被创建 时，每一个任务被分配一个优先级（在ITD表中定义），任务的优先级从0 (最低）至7 (最 高），根据优先级来判断当某一个任务在运行时，哪些任务被禁止，以及决定哪一个就绪任 务去运行，拥有高优先级的任务在竞争CPU资源时会占得先机； 所述一个任务的状态与其优先级和与之相关的"事件"有关，这个"事件"是一个中断、 消息、时间间隔报告或超时报告；任务的状态有睡眠态、就绪态、运行态、空闲态。5.根据权利要求4所述一种基于四轴飞行器的快递运输系统，其特征在于所述任务的 管理模块管理构成应用系统的16个任务，它提供如下手段：创建一个用户任务；删除一个 用户任务；查看任务的功能ID值；挂起一个任务； CREATETASK:动态的创建及调度任务； DELETETASK:删除系统中特定的任务； GETFUNCTIONID:获得任务ID号（其值范围从00H至FFH); WAIT:悬停正执行的任务； GETMEM:获得系统中可用的具体有特定长度的内存块的首地址； RELESEMEM:返还某一特定长度的内存块给系统内存区； 两种任务创建方式： (1)静态创建 在初始产生应用系统时，由用户用ITD表的格式写入。 (2)动态创建 输入参数：任务的序号指针，装着将要创建任务的ITD表首地址的两字节变量，它被装 在DPTR中。 输出参数：任务的ITD号，一个双字节变量，被放在寄存器R15、R16中， (a) 如果创建成功，它就是任务的序号值，范围在0至15之间。 (b) 如果创建失败，则它存放错误的原因，即8X号错误； 调用动态地创建一个以ITD表为特性的新任务；如果创建成功，系统将给它可用ITD号 中最小的一个，如果不成功，则在寄存器R17中装错误原因码； 同时，当创建一个任务时，还要初始化其如下属性表： 填TASK_BUF_BLOCK_TAB表：将任务申请的缓冲块的长度和首地址填入该表； 填TASK_PRR_TAB:将该任务的优先级填入该表； 填INT_MASK_TAB:将此优先级任务运行时允许的中断的中断位向量填入该表； 填TASK_INT_TAB:将该任务的中断源位向量填入该表； 填INT_SOUREC_TAB:将该中断源相关的ITD号填入该表； 填FID_TAB:将该任务的FID值填入该表； 填TASK_ADDR_TAB:将该任务的代码首地址填入该表； 填TASK_MSG_TAB:该任务的信息链中信息的个数，第一个信息的首地址，最后一个信 息的首地址填入该表； 为任务引入FID值属性，用FID值识别任务； 当执行DELETE TASK系统调用时，被删除的任务不再存在，它占用的系统资源、栈区归 还给系统变为可再用的，这时系统可以再创建任务，并且系统还支持任务删除它自己；当删 除了一个任务后，系统将： (1) 收回所有与该任务相关的中断源； (2) 如果这个任务是使用创建任务系统调用CREATETASK动态产生的，将把其栈空间 归还给系统缓冲池； (3) 使这个ITD号对新任务可用； (4) 终止任何为该任务设置的时间间隔计时和超时计时； (5) 使该任务的FID值变为零； (6) 清除该任务的数据存储单元参数； (7) 如果删除时这个任务处于就绪状态，则将其从就绪链表中除去； (8) 若删除的任务是正运行的，那么系统将从就绪链表中再查出一个来，使之运行或进 入idle态； 内存管理分如下两种方式： (1)系统初始化时内存管理：在系统初始化时，系统内存区systemmemorypool被创 建和修改，首先执行SUB1子程序来创建SMP，当初始化时需要创建任务，系统用CREATE10子 程序在SMP的顶部为这些任务创建堆栈，特定长度的堆栈为任务所建立，最后系统缓冲池 systembufferpool被创建，它们是一系列固定长度的缓冲块，SBP被创建；当系统按照系 统缓冲块的初始值划分剩下的SMP空间为尽可能多的缓冲块时；之后剩余的内存空间即为 系统划分SBP后剩余的；创建的SBP之间互相链接； (2)动态的内存管理：在运行时，系统执行内存管理通过使用CREATE10子程序和SUB1 子程序，当额外的任务被创建时，通过连续的使用SUB1子程序来使SBP归还给SMP，然后再 通过CREATE10子程序来为任务分配它所需要的堆栈，分配后，系统再从剩下的SMP中创建 SBP。6.根据权利要求4所述一种基于四轴飞行器的快递运输系统，其特征在于所述任务的 通信模块允许任务之间以传送信息的方式来交换数据；任务之间同步操作，共享系统资源， 它提供的服务如下：分配缓冲区；向一个任务传送信息；挂起一个任务使其等待一个信息； 释放缓冲区。 ALLOCATE:为即将发送的消息创建内存缓冲区； SEND MESSAGE:发送消息至目的地址； WAITMESSAGE:命令任务等待消息的到来； DEALLOCATE:将已经分配的缓冲区归还至系统内存区； 申请缓冲块系统调用ALLOCATE用来从系统缓冲池申请一个固定大小的缓冲块；该 系统调用被用在传送消息以前，用以装消息块的内容，申请缓冲块系统调用ALLOCAT