一种检测全景摄像机的拼接适用距离的方法和装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明属于图像处理技术领域，尤其涉及一种检测全景摄像机的拼接适用距离的方法和装置。
【背景技术】
[0002]目前，无论是基于针孔模型还是基于鱼眼模型的全景摄像机，在图像拼接方面都存在拼接适用距离的条件限制。然而，现有技术还无法为用户提供一个具体的拼接适用距离参数。
[0003]故，有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。
【发明内容】
[0004]鉴于此，本发明实施例提供一种检测全景摄像机的拼接适用距离的方法和装置，旨在为用户提供一个具体的拼接适用距离参数，避免用户在拍摄过程中出现图像重影的情况。
[0005]本发明实施例的第一方面，提供一种检测全景摄像机的拼接适用距离的方法，所述全景摄像机包括多个镜头，所述方法包括:
[0006]获取所述多个镜头中相邻镜头所拍摄图像的拼接区域；
[0007]对所述拼接区域进行不同距离的拍摄，以获得不同距离所对应的相邻镜头所拍摄的包括拼接区域的图像；
[0008]根据所述不同距离所对应的相邻镜头所拍摄的包括拼接区域的图像，计算所述不同距离所对应的相邻镜头所拍摄的拼接区域中对应点的像素的平方差之和SSDi，其中，i为大于零的整数；
[0009]根据所述平方差之和SSDi，确定所述全景摄像机的最小拼接适用距离。
[0010]本发明实施例的第二方面，提供一种检测全景摄像机的拼接适用距离的装置，所述全景摄像机包括多个镜头，所述装置包括:
[0011]获取模块，拍摄模块，计算模块以及确定模块；
[0012]所述获取模块，用于获取所述多个镜头中相邻镜头所拍摄图像的拼接区域；
[0013]所述拍摄模块，用于对所述拼接区域进行不同距离的拍摄，以获得不同距离所对应的相邻镜头所拍摄的包括拼接区域的图像；
[0014]所述计算模块，用于根据所述不同距离所对应的相邻镜头所拍摄的包括拼接区域的图像，计算所述不同距离所对应的相邻镜头所拍摄的拼接区域中对应点的像素的平方差之和SSD。其中，i为大于零的整数；
[0015]所述确定模块，用于根据所述平方差之和SSD;，确定所述全景摄像机的最小拼接适用距离。
[0016]本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是:本发明实施例获取所述多个镜头中相邻镜头所拍摄图像的拼接区域，对所述拼接区域进行不同距离的拍摄，以获得不同距离所对应的相邻镜头所拍摄的包括拼接区域的图像，根据所述不同距离所对应的相邻镜头所拍摄的包括拼接区域的图像，计算所述不同距离所对应的相邻镜头所拍摄的拼接区域中对应点的像素的平方差之和SSDi，其中，i为大于零的整数，根据所述平方差之和SSDi，确定所述全景摄像机的最小拼接适用距离，有效解决了现有技术还无法为用户提供一个具体的拼接适用距离参数的问题，避免了用户在拍摄过程中出现图像重影的情况。
【附图说明】
[0017]为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本发明实施例一提供的检测全景摄像机的拼接适用距离方法的实现流程图；
[0019]图2是本发明实施例二提供的检测全景摄像机的拼接适用距离方法的实现流程图；
[0020]图3是本发明实施例三提供的检测全景摄像机的拼接适用距离装置的组成示意图；
[0021]图4是本发明实施例四提供的检测全景摄像机的拼接适用距离装置的组成示意图。
【具体实施方式】
[0022]为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0023]实施例一:
[0024]图1示出了本发明实施例一提供的检测全景摄像机的拼接适用距离方法的实现流程，所述实现流程详述如下:
[0025]在步骤S101中，获取多个镜头中相邻镜头所拍摄图像的拼接区域；
[0026]在本发明实施例中，所述全景摄像机包括多个镜头，可以是2个、4个、6个、8个镜头等。
[0027]所述拼接区域为相邻镜头所拍摄图像的重叠区域。
[0028]在步骤S102中，对所述拼接区域进行不同距离的拍摄，以获得不同距离所对应的相邻镜头所拍摄的包括拼接区域的图像；
[0029]进一步的，所述对所述拼接区域进行不同距离的拍摄，具体可以包括:
[0030]在所述拼接区域上，以机械臂夹持可拍摄物体进行不同距离的拍摄。
[0031 ] 在本发明实施例中，可以选择拼接区域中显著的物体作为可拍摄物体，并采用机械臂稳定夹持可拍摄物体。
[0032]在步骤S103中，根据所述不同距离所对应的相邻镜头所拍摄的包括拼接区域的图像，计算所述不同距离所对应的相邻镜头所拍摄的拼接区域中对应点的像素的平方差之和SSDi，其中，i为大于零的整数；
[0033]在本发明实施例中，拍摄距离每减少预定值，i对应加1。
[0034]示例性的，用户由远至近对拼接区域进行不同距离的拍摄，基本拍摄距离可以为5米，在之后的拍摄中，拍摄距离每减少0.01米，i对应加1。
[0035]在步骤S104中，根据所述平方差之和SSDi，确定所述全景摄像机的最小拼接适用距离。
[0036]进一步的，所述根据所述平方差之和SSDi，确定所述全景摄像机的最小拼接适用距离，具体包括:
[0037]当SSD1+1相对于SSD i的增长幅度大于预设阈值时，确定所述SSD 应的距离为最小拼接适用距离。
[0038]较佳的是，预设阈值为5 %。
[0039]示例性的，拍摄距离由远至近，拍摄距离所对应的相邻镜头所拍摄的拼接区域中对应点的像素的平方差之和SSDiS小变大，相邻镜头所拍摄的包括拼接区域的图像会出现重影的情况。由于光线、噪声等因素的影响，所述平方差之和SSDi不可能为零，故可以将所述平方差之和SSDi的变化率作为判断阈值，当SSD 1+1相对于SSD ^勺增长幅度大于5%时，确定所述SSDi对应的距离为最小拼接适用距离，当拍摄距离大于或等于最小拼接适用距离时，用户在拍摄过程中不会出现图像重影的情况。
[0040]本发明实施例通过获取所述多个镜头中相邻镜头所拍摄图像的拼接区域，对所述拼接区域进行不同距离的拍摄，以获得不同距离所对应的相邻镜头所拍摄的包括拼接区域的图像，根据所述不同距离所对应的相邻镜头所拍摄的包括拼接区域的图像，计算所述不同距离所对应的相邻镜头所拍摄的拼接区域中对应点的像素的平方差之和SSDi，其中，i为大于零的整数，根据所述平方差之和SSDi，确定所述全景摄像机的最小拼接适用距离，有效解决了现有技术还无法为用户提供一个具体的拼接适用距离参数的问题，避免了用户在拍摄过程中出现图像重影的情况。
[0041]实施例二:
[0042]图2示出了本发明实施例二提供的检测全景摄像机的拼接