本发明涉及射击训练靶领域，具体而言，涉及一种可调靶体的打靶训练机器人。
背景技术：
当前，随着国际形势的不断变化和安防反恐的客观需求，轻武器射击训练已经成为部队训练的重要手段。而目前，在轻武器射击训练中，大多采用移动射击平面人形靶标系统作为国防轻武器射击训练器械。但现有的射击训练靶多为起倒式训练靶，这种起倒式训练靶只能实现显隐靶的效果，而不能对出靶高度和出靶角度进行调节。
技术实现要素：
本发明提供了一种可调靶体的打靶训练机器人，旨在改善现有射击训练靶不能调节出靶高度和出靶角度的问题。
本发明是这样实现的：
一种可调靶体的打靶训练机器人，包括：控制器、车体和靶体，所述控制器用于控制所述车体和所述靶体进行工作，所述靶体设置在所述车体上，所述车体用于带动所述靶体进行运动；
所述靶体包括由上至下依次连接的靶盘、升降机构和角度调整机构，所述升降机构用于驱动所述靶盘进行升降以调节所述靶盘的高度，所述角度调整机构用于驱动所述升降机构和所述靶盘整体进行水平转动，以调节所述靶盘的角度。
进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述升降机构包括电动气缸，所述电动气缸与所述控制器连接，所述靶盘安装于所述电动气缸的活塞杆的端部。
进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述角度调整机构包括相互连接的第一电机和减速机，所述第一电机与所述控制器连接，所述减速机通过连接轴与所述升降机构连接；所述第一电机与所述减速机配合以驱动所述连接轴水平转动。
进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述靶盘包括外框和靶体，所述靶体安装于所述外框上，所述外框与所述升降机构连接，所述靶体与所述控制器连接，所述靶体包括正电极板、负电极板、隔板以及检测电路，所述隔板设置于所述正电极板和所述负电极板之间，以使所述正电极板和所述负电极板相隔离，所述检测电路与所述正电极板和所述负电极板连接；当金属子弹穿过所述靶体时，所述金属子弹使所述正电极板和所述负电极板导通，以使所述检测电路检测到所述金属子弹穿过所述靶体的位置。
进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述升降机构还包括防弹金属外壳，所述防弹金属外壳设置于所述电动气缸外部，所述电动气缸的活塞杆可从所述防弹金属外壳的顶端伸出。
进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述控制器包括无线通讯单元，所述无线通讯单元用于发送和接收无线信号。
进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述打靶训练机器人进一步包括远程控制端，所述控制器通过所述无线通讯单元与所述远程控制端连接，所述远程控制端用于通过无线信号远程控制所述控制器。
进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述远程控制端包括语音识别单元，所述语音识别单元用于接收语音指令。
本发明的有益效果是：本发明通过上述设计得到的可调靶体的打靶训练机器人，使用时，所述控制器可控制车体进行移动，以实现移动靶体位置的效果。相较于传统的轨道式移动靶，通过车体进行移动可使移动方式更加多样，灵活性更高。同时，轨道式移动靶需要预先设置轨道，而且不具有良好的迁移性。而通过车体进行移动，可适应大多数地形，只需将车体安放到地面上即可。所述靶体中的升降机构可通过调节所述靶盘的高度实现靶盘的显隐靶，同时，所述升降机构可通过调节所述靶盘的高度来调节所述靶体的出靶高度。所述角度调节机构可调节出靶时靶盘的角度，来增加打靶训练方式的多样性，可以更好地提高训练者的训练效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例，一种可调靶体的打靶训练机器人在第一视角的示意图；
图2是本发明实施例，一种可调靶体的打靶训练机器人中靶体的结构示意图；
图标：
车体1
橡胶砖11
光电传感器12
靶体2
靶盘21
电动气缸221
防弹金属外壳222
第一电机231
减速机232
具体实施方式
为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
请参考图1-图2，本实施提供一种可调靶体的打靶训练机器人，包括：控制器、车体1和靶体2，所述控制器用于控制所述车体1和所述靶体2进行工作，所述靶体2设置在所述车体1上，所述车体1用于带动所述靶体2进行运动；
所述靶体2包括由上至下依次连接的靶盘21、升降机构和角度调整机构，所述升降机构用于驱动所述靶盘21进行升降以调节所述靶盘21的高度，所述角度调整机构用于驱动所述升降机构和所述靶盘21整体进行水平转动，以调节所述靶盘21的角度。
本实施例在使用过程中，所述控制器可控制车体1进行移动，以实现移动靶体2位置的效果。相较于传统的轨道式移动靶，通过车体1进行移动可使移动方式更加多样，灵活性更高。同时，轨道式移动靶需要预先设置轨道，而且不具有良好的迁移性。而通过车体1进行移动，可适应大多数地形，只需将车体1安放到地面上即可。
所述靶体2中的升降机构可通过调节所述靶盘21的高度实现靶盘21的显隐靶，同时，所述升降机构可通过调节所述靶盘21的高度来调节所述靶体2的出靶高度。所述角度调节机构可调节出靶时靶盘21的角度，来增加打靶训练方式的多样性，可以更好地提高训练者的训练效果。
进一步地，在本实施例中，所述升降机构包括电动气缸221，所述电动气缸221与所述控制器连接，所述靶盘21安装于所述电动气缸221的活塞杆的端部。所述控制器可控制所述电动气缸221的活塞杆进行往复运动，当控制所述活塞杆伸出时，所述靶盘21的高度升高，当控制所述活塞杆收缩时，所述靶盘21的高度下降。
进一步地，在本实施例中，所述角度调整机构包括相互连接的第一电机231和减速机232，所述第一电机231与所述控制器连接，所述减速机232通过连接轴与所述升降机构连接；所述第一电机231与所述减速机232配合以驱动所述连接轴水平转动。所述控制器可通过控制所述第一电机231转动带动所述升降机构与所述靶盘21转动，以调节出靶时所述靶盘21的角度。所述减速机232可使所述靶盘21在进行角度调节时精度更高。
进一步地，在本实施例中，所述控制器包括无线通讯单元，所述无线通讯单元用于发送和接收无线信号。所述打靶训练机器人进一步包括远程控制端，所述控制器通过所述无线通讯单元与所述远程控制端连接，所述远程控制端用于通过无线信号远程控制所述控制器。以实现通过远程控制端远程控制所述打靶训练机器人进行工作。
进一步地，在本实施例中，所述远程控制端包括语音识别单元，所述语音识别单元用于接收语音指令。所述语音识别单元可识别接收到的语音指令，并根据语音指令内容远程对打靶训练机器人进行控制。
进一步地，在本实施例中，所述靶盘21包括外框和靶体2，所述靶体2安装于所述外框上，所述外框与所述升降机构连接，所述靶体2与所述控制器连接，所述靶体2包括正电极板、负电极板、隔板以及检测电路，所述隔板设置于所述正电极板和所述负电极板之间，以使所述正电极板和所述负电极板相隔离，所述检测电路与所述正电极板和所述负电极板连接；当金属子弹穿过所述靶体2时，所述金属子弹使所述正电极板和所述负电极板导通，以使所述检测电路检测到所述金属子弹穿过所述靶体2的位置。
传统的训练靶在进行射击训练时，训练靶都会离训练者较远，若要检查训练成绩，需要近距离观察训练靶，费时费力，耽误训练效率。本实施例中，可通过所述检测电路直接检测到子弹穿过靶体2的位置，并将检测到的结果传输到控制器，控制器可远程将检测到的结果传输远程控制端，实现远程自动报靶的功能，提高训练效率。
进一步地，在本实施例中，所述升降机构还包括防弹金属外壳222，所述防弹金属外壳222设置于所述电动气缸221外部，所述电动气缸221的活塞杆可从所述防弹金属外壳222的顶端伸出。在进行打靶训练时难免会发生脱靶的情况，若脱靶时子弹射击升降机构无疑会对升降机构造成损伤，在电动气缸221的外部设置防弹金属外壳222可有效防止脱靶的子弹对电动气缸221造成损伤。
进一步地，在本实施例中，所述车体1外部设有防弹机构，所述防弹机构包括防弹钢板和橡胶砖11，所述防弹钢板设置于所述车体1外部，所述橡胶砖11设置于所述防弹钢板外部。在车体1的房补设置防弹机构，可有效防止脱靶的子弹对车体1造成损伤。所述防弹机构包括防弹钢板和橡胶砖11，若只在车体1外设置防弹钢板，当子弹射击到所述防弹钢板时会发生反弹，而且反弹角度不可控，这无疑会产生相当大的安全隐患，在防弹钢板外设置橡胶砖11可有效方式子弹的反弹，大大提高安全系数。
进一步地，在本实施例中，所述车体1的轮外采用实心橡胶轮胎。相较于传统的充气橡胶轮胎，实心橡胶轮胎不怕子弹射击，即使被子弹击中，也不会影响车体1的运动。
进一步地，在本实施例中，所述车体1的四轮分别与四个第二电机连接，四个所述第二电机均与所述控制器连接，所述控制器通过差速控制的方法控制四个所述电机工作。车体1在进行转弯时，内外圈的轮胎转速实际上是不同的，控制器采用差速控制的方法通过四个电机分别控制四轮的转速，可大大提高车体1运动时路线的精准度，也可提高运动的灵活性，大大提高训练效果。
进一步地，在本实施例中，所述车体1外周上设有光电传感器12，所述光电传感器12与所述控制器连接，所述光电传感器12用于检测所述车体1周围是否有障碍物。所述光电传感器12检测到车体1外部具有障碍物时，可将结果传输给所述控制器，所述控制器会控制车体1规避所述障碍物，以防止车体1与障碍物相撞。
进一步地，在本实施例中，所述车体1内设有雷达单元，所述雷达单元与所述控制器连接，所述雷达单元用于扫描所述车体1周围环境。所述雷达单元包括激光雷达、gps组件和惯性测量组件。所述控制器内设有路径规划单元，所述路径规划单元可根据所述雷达单元扫描到的车体1周围环境进行运动路径规划。所述雷达单元可对车体1周围环境进行扫描，并将扫描到的周围环境传输到所述控制器，所述控制器内的路径规划单元可根据接收到的周围环境进行路径规划，所述控制器根据路径规划的结构对车体1进行自动控制。
以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。