一种用于核电CV容器对接焊缝射线检测的自动检测装置的制作方法

本发明属于核电设备安装检测技术领域，具体涉及一种用于核电cv容器对接焊缝射线检测的自动检测装置。

背景技术：

核电cv容器采用低合金高强钢，厚度较大，焊接时淬硬，冷裂倾向大，因此焊接工艺复杂，易出现裂纹、未焊透、未熔合等危害性缺陷，按照asmeⅲ卷ne分册要求，需要对所有对接焊缝进行100％的射线检查。

目前，在焊缝射线探伤检测的操作中，主要采用人工检测的方法。此时，前期需在相应焊缝位置处进行大量前期准备工作，例如划线定位、单片胶片铺设、射线机的安装固定等准备工作，并且待每一处焊缝射线检测完毕后，操作人员都需从隔离区域进入现场取下该胶片，然后进行下一位置焊缝区域的贴片以及对射线机的位置重新布置固定等工作。

然而，在采用上述人工方法进行焊缝射线检测时，不仅需要操作人员预先根据焊缝长度和胶片尺寸，进行胶片的铺设划线定位，而且在射线检测过程中，一次放射只能透射一张胶片，在此期间操作人员需反复从隔离区域进入现场进行铺片、收片以及对射线机进行位置调整等工作，从而大大增加操作人员的工作量，导致整个检测工作效率的降低。

此外，由于射线检测中射线具有很强的电离辐射，辐射防护难度大，虽然操作人员在进入检测现场时会进行必要的辐射防护，但是在反复多次进入检测现场并且每次进入检测现场都是在完成放射后不久进入，这样仍然会对操作人员的生命安全带来严重威胁，影响操作人员的人身安全。

技术实现要素：

为了提高对核电cv容器进行对接焊缝射线检测时的效率以及对操作人员的人身安全保护，本发明提出了一种用于核电cv容器对接焊缝射线检测的自动检测装置。该自动检测装置，包括铺片机器人单元和射线机器人单元，并且所述铺片机器人单元和所述射线机器人单元分别位于cv容器的内外侧；

所述铺片机器人单元，包括第一底座、片仓和机械手；其中，所述第一底座吸附固定在cv容器壁面，并且可以沿待检测焊缝进行往复移动；所述片仓固定在所述第一底座上，并且在所述片仓内存储有大量胶片；所述机械手固定在所述第一底座上，用于从所述片仓中取出胶片并且铺设在待检测焊缝位置以及将已曝光胶片放入所述片仓中进行存储；

所述射线机器人单元，包括第二底座、射线机支架和射线机；其中，所述第二底座吸附固定在cv容器壁面，并且可以沿待检测焊缝进行往复移动；所述射线机支架的一端与所述第二底座连接，另一端与所述射线机连接，将所述射线机支撑固定在所述第二底座上。

优选的，所述片仓为滑盖式箱体结构，包括仓体、仓盖和仓盖气缸；其中，所述仓体为上开口结构，并且所述仓盖位于所述仓体的上开口位置；所述仓盖气缸的缸体部分与所述仓体固定连接，所述仓盖气缸的伸出端与所述仓盖连接；所述仓盖气缸带动所述仓盖往复滑动，对所述仓体的上开口进行启闭控制。

进一步优选的，所述片仓，还包括插槽；所述插槽为齿条形结构并且位于所述仓体内部的侧壁位置，用于胶片的插装定位。

进一步优选的，所述仓体的侧壁以及所述仓盖均采用铅板材质加工而成。

优选的，所述机械手采用三轴机械手并且借助机械手支架固定在所述第一底座上，所述机械手包括x轴机械手单元、y轴机械手单元和z轴机械手单元；z轴指向cv容器中心轴线，x轴和y轴位于cv容器上待检测焊缝位置的切面内，并且x轴平行于cv容器中心轴线；其中，

x轴机械手单元，包括x轴伺服电机、x轴滚珠丝杠和x轴直线滑块；所述x轴滚珠丝杠位于所述机械手支架上并且与所述x轴伺服电机连接，所述x轴直线滑块与x轴滚珠丝杆平行布置，并通过连接板与x轴滚珠丝杆配合一体，从而实现x轴直线滑块的直线往复运动；

y轴机械手单元，包括y轴安装板、y轴伺服电机、y轴滚珠丝杠、y轴直线滑块和胶片取放爪手；所述y轴安装板固定在所述x轴直线滑块上，所述y轴滚珠丝杠位于所述y轴安装板的上表面并且与所述y轴伺服电机连接，所述y轴直线滑块与y轴滚珠丝杆平行布置，并通过连接板与y轴滚珠丝杆配合一体，从而实现y轴直线滑块的直线往复运动；所述胶片取放爪手固定在所述y轴安装板的下表面，用于对所述片仓中的胶片进行取放操作；

z轴机械手单元，包括z轴安装板、z轴伺服电机、z轴伺服电缸和胶片铺设抓手；所述z轴安装板固定在所述y轴直线滑块上，所述z轴伺服电缸的缸体部分沿z轴方向垂直固定在所述z轴安装板上并且所述z轴伺服电缸的伸出端穿过所述z轴安装板指向cv容器壁面，所述z轴伺服电机与所述z轴伺服电缸连接并且驱动所述z轴伺服电缸的伸出端进行伸缩动作；所述胶片铺设抓手位于所述z轴伺服电缸的伸出端，用于将所述胶片取放爪手上的胶片铺设在待检测焊缝位置。

进一步优选的，所述胶片取放爪手包括固定板、移位气缸、摆动气缸和气爪；其中，所述移位气缸沿z轴固定在所述y轴安装板上，所述摆动气缸固定在所述移位气缸的伸出端，所述固定板位于所述y轴安装板下方并且沿y轴方向布置，且一端与所述摆动气缸的伸出端连接，所述气爪与所述固定板连接。

进一步优选的，胶片取放爪手，还包括避让气缸，所述避让气缸沿y轴方向固定在所述固定板上，并且所述气爪固定在所述避让气缸的伸出端。

进一步优选的，胶片铺设抓手，包括安装板、背屏铅板和真空吸盘；所述安装板垂直固定在所述z轴伺服电缸的伸出端，所述背屏铅板位于所述安装板的下表面，所述真空吸盘位于所述安装板上。

优选的，所述射线机器人单元，还包括竖直推杆；所述射线机与所述射线机支架之间通过直线滑轨连接；所述竖直推杆的一端与所述第二底座固定连接，另一端与所述射线机连接。

优选的，该自动检测装置，还包括智能相机和定位标记带；所述智能相机固定在所述第一底座和所述第二底座上；所述定位标记带沿待检测焊缝固定在cv容器表面，并且所述定位标记带上设有位置标识，用于所述智能相机的识别和定位。

采用本发明的自动检测装置对核电cv容器中对接焊缝进行射线检测时，具有以下有益效果：

1、在本发明中，通过设置可以沿cv容器壁面爬行的铺片机器人单元和射线机器人单元，其中铺片机器人单元中设有预先储存有胶片的片仓和用于取放胶片的机械手，在射线机器人单元中设有射线机。此时，通过plc控制系统或其他控制系统对铺片机器人单元和射线机器人单元的动作进行自动化控制或由操作人员进行远程人工操作控制，使铺片机器人单元和射线机器人单元在沿焊缝进行逐段移动的过程中，借助机械手对胶片进行逐个取出并且铺设在待检测焊缝位置，同时由射线机进行放射检测，并且将曝光后的胶片临时存储在片仓内，从而实现对cv容器中对接焊缝的自动检测，并依次完成整个焊缝的检测。这样，不仅省去了操作人员反复进入辐射现场进行胶片逐张替换的操作和对射线机放射位置反复调整的操作，从而降低人力消耗，提高了检测的效率，而且同时大大减少了操作人员进入辐射现场的次数和时间，从而提高了操作人员的人身安全。

2、在本发明中，通过将机械手设计为三轴机械手结构，借助电机、气缸以及x轴滚珠丝杠、y轴滚珠丝杠和z轴伺服电缸的驱动导向作用，实现对胶片取放爪手和胶片铺设爪在空间位置的移动改变。这样，不仅可以借助x轴滚珠丝杠、y轴滚珠丝杠和z轴伺服电缸的直线运动轨迹，提高胶片取放爪手和胶片铺设爪在空间内移动过程和停靠时的速度和准确度，而且三轴机械手的结构设计和控制设计更加简单，便于硬件的加工设计以及软件控制的开发优化。

3、在本发明中，通过设置智能相机和定位标识带，借助智能相机对定位标识带的识别，实现铺片机器人单元和射线机器人单元的准确移动和精准停靠，从而进一步提高铺片机器人单元和射线机器人单元执行动作的自动化和精度，提高对焊缝检测的效率和质量。

附图说明

图1为本实施例用于核电cv容器对接焊缝射线检测的自动检测装置与cv容器的连接示意图；

图2为图1中铺片机器人单元的结构示意图；

图3为图1中射线机器人单元的结构示意图；

图4为图2中片仓的仓盖打开后的结构示意图；

图5为图4中插槽的结构示意图；

图6为本实施例中片仓气缸与底板和安装座连接的示意图；

图7为本实施例中机械手与机械手支架连接的示意图；

图8为图7中y轴机械手单元和z轴机械手单元连接的局部结构示意图；

图9为本实施例中铺片机器人单元进行胶片铺设时的示意图；

图10为本实施例中定位标识带的外形示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的技术方案作进一步介绍。

结合图1所示，本实施例用于核电cv容器对接焊缝射线检测的自动检测装置，包括铺片机器人单元1和射线机器人单元2。铺片机器人单元1和射线机器人单元2分别位于cv容器3的内外两侧并且位置相对应。

结合图2所示，铺片机器人单元1，包括第一底座11、片仓12和机械手13。其中，第一底座11吸附固定在cv容器的壁面，并且可以在cv容器表面沿待检测焊缝进行往复移动。片仓12固定在第一底座11上，并且在片仓12内存储有大量胶片，用于射线检测时使用。机械手13固定在第一底座11上，用于从片仓12中取出胶片并且铺设在待检测焊缝位置以及将已曝光胶片放入片仓11中进行临时存储。

结合图3所示，射线机器人单元2，包括第二底座21、射线机支架22和射线机23。其中，第二底座21吸附固定在cv容器的壁面，并且可以在cv容器表面沿待检测焊缝进行往复移动。射线机支架22的下端与第二底座21连接，上端与射线机23连接，从而将射线机23支撑固定在第二底座21上。在本实施例中，射线机支架采用框架结构，从而在保证射线机支架结构稳定性的情况下，减轻整个射线机器人单元的重量，保证射线机器人单元移动的灵活性，同时借助抱箍对射线机进行抱夹固定。

此外，在本实施例中，第一底座和第二底座均采用由多个电机驱动的履带式结构，并且在履带上设有磁吸附部件，例如永磁体。这样，借助电机对履带的驱动以及磁吸附件与cv容器壁面的吸附作用，即可实现第一底座和第二底座沿cv容器壁面的爬行以及在任意位置的停留。同样，在其他实施例中，也可以采用其他形式的动力机构驱动第一底座和第二底座沿cv容器的壁面进行爬行以及在任意位置进行停留固定。

结合图1至图3所示，采用本实施例的自动检测装置对核电cv容器上的对接焊缝进行射线检测的具体步骤为：

步骤s1，通过第一底座11和第二底座21分别将铺片机器人单元1和射线机器人单元2吸附固定在cv容器3的内外壁面上，并且使第一底座11和第二底座21的移动方向与待检测焊缝的长度方向保持一致；

步骤s2，调整第一底座11和第二底座21的位置，使铺片机器人单元1和射线机器人单元2保持相对的位置关系，同时对射线机器人单元2中射线机23与待检测焊缝之间的距离进行调整，使其满足射线检测时的焦距要求；其中，可以通过在第一底座和第二底座上分别设置定位器，例如激光测距仪，对相同基准进行测量检测，从而完成对铺片机器人单元和射线机器人单元的位置以及对射线机焦距的调整。

步骤s3，将铺片机器人单元1和射线机器人单元2控制移动至待检测位置后，首先，控制机械手13从片仓12中取出一张胶片并且铺设在待检测的焊缝位置处；接着，启动射线机23进行放射操作，完成该处焊缝的射线检测；然后，关闭射线机23并由机械手13将曝光后的胶片重新放入片仓12中进行临时存储。

步骤s4，启动第一底座11和第二底座21，将铺片机器人单元1和射线机器人单元2移动至下一处待检测焊缝位置，并重复步骤s3的操作，依此完成对所有待检测焊缝的射线检测或者完成片仓12中所有胶片的曝光检测。

步骤s5，在完成对所有待检测焊缝的射线检测或片仓12中所有胶片的曝光检测后，操作人员再进入现场进行设备的拆除或将片仓12中所有曝光后的胶片一次性取出进行后续检测处理，并将新的胶片放入片仓12中继续进行后续的射线检测。

结合图4所示，在本实施例中，片仓12采用滑盖式箱体结构，包括仓体121、左仓盖122a、右仓盖122b以及左仓盖气缸123a和右仓盖气缸123b。其中，仓体121为上开口结构，左仓盖122a和右仓盖122b通过直线滑轨固定在仓体121的上开口位置。左仓盖气缸123a和右仓盖气缸123b的缸体部分与仓体121固定连接，伸出端则分别通过一个连接板与左仓盖122a和右仓盖122b连接，从而通过左仓盖气缸123a和右仓盖气缸123b可以分别带动左仓盖122a和右仓盖122b相对于仓体121进行左右两侧的往复滑动，实现对仓体121上开口的启闭控制。这样，既可以实现对胶片的保护，避免胶片直接暴露在外部可能发生的破坏损伤，而且也可以通过左仓盖气缸、右仓盖气缸和机械手的联动控制，提高取片、铺片和换片过程的流畅度，提高整个取放胶片操作的效率。

在本实施例中，仓体的侧壁以及左仓盖和右仓盖均采用铅板材质加工而成，从而可以对仓体内的胶片进行射线隔离保护，避免未曝光胶片受到射线机的影响而发生提前曝光，进而省去了在第一底座上设置单独隔离罩对片仓进行射线隔离保护。其中，在铅板的内侧和外侧还可以同时设置保护层，例如塑料材质或不锈钢材质的保护层，避免使用过程中发生铅板的氧化或磕碰损失，提高整个仓体结构的稳定性和牢固性。

优选的，结合图4和图5所示，片仓12中还设有两个插槽124。插槽124为齿条形结构，并且两个插槽124分别固定在仓体121内部的两个相对侧壁位置，从而可以利用插槽124上的齿槽对胶片进行定位固定。这样，不仅可以避免片仓随第一底座移动过程中可能发生的胶片散乱，保证胶片在仓体内摆放位置的整齐，同时还可以辅助机械手按照插槽中齿槽的顺序依次进行胶片的取放操作，避免发生胶片的错误取放，保证对胶片自动取放操作的准确性，提高整个检测操作的可靠性和高效性。

此外，结合图2和图6所示，在本实施例的铺片机器人单元1中还设有片仓气缸141。其中，片仓气缸141的缸体部分固定在底板142上，而底板142则通过螺栓固定在第一底座11上，片仓气缸141的伸出端与安装座143连接，而安装座143通过螺栓与仓体121的底面连接，从而通过片仓气缸141可以带动片仓12在第一底座11上进行移动，改变片仓12在第一底座11上的位置。这样，不仅可以配合机械手进行位置调整，提高取片和放片的效率，而且在进行放射前可以预先将片仓移动至远离射线机的位置，降低片仓受射线机的放射影响，提高对仓体内胶片的保护。与此同时，在安装座143与底板142之间还设有两个直线滑轨144，用于辅助片仓气缸141对安装座143进行往复移动过程的导向，提高对片仓12位置移动的精准度和平稳性。

结合图2和图7至图9所示，在本实施例中，机械手13采用三轴机械手，包括x轴机械手单元131、y轴机械手单元132和z轴机械手单元133。机械手13借助机械手支架15固定在底板142上，从而实现与第一底座11的连接，并且位于片仓12的上方位置。其中，机械手支架15为方形支架结构，通过螺栓与底板142固定连接。在本实施例中，z轴指向cv容器中心轴线，x轴和y轴位于cv容器上待检测焊缝位置的切面内，并且x轴平行于cv容器中心轴线。

x轴机械手单元131，包括x轴伺服电机1311、x轴滚珠丝杠1312和x轴直线滑块1313。其中，x轴滚珠丝杠1312位于机械手支架15上沿x轴方向的横梁上并且与x轴伺服电机1311连接，x轴直线滑块1313与x轴滚珠丝杠1312平行布置，并且通过一个连接板与x轴滚珠丝杠1312配合一体，从而实现x轴直线滑块1313沿x轴滚珠丝杠1312进行x轴方向的往复移动。

y轴机械手单元132，包括y轴安装板1321、y轴伺服电机1322、y轴滚珠丝杠1323、y轴直线滑块1324和胶片取放爪手1325。其中，y轴安装板1321固定在x轴直线滑块1313上并且沿y轴方向伸出至第一底座11的外部，y轴滚珠丝杠1323位于y轴安装板1321的上表面并且与y轴伺服电机1322连接，y轴直线滑块1324与y轴滚珠丝杠1323平行布置，并且通过一个连接板与y轴滚珠丝杠1323配合一体，从而实现y轴直线滑块1324沿y轴滚珠丝杠1323进行y轴方向的往复移动。胶片取放爪手1325固定在y轴安装板1321的下表面，用于对片仓中的胶片进行取放操作。

z轴机械手单元133，包括z轴安装板1331、z轴伺服电机1332、z轴伺服电缸1333和胶片铺设抓手1334。其中，z轴安装板1331铺设固定在y轴直线滑块1324上，z轴伺服电缸1333的缸体部分沿z轴方向垂直固定在z轴安装板1331上并且z轴伺服电缸1333的伸出端穿过z轴安装板1331指向cv容器壁面的方向，z轴伺服电机1332与z轴伺服电缸1333连接并且驱动z轴伺服电缸1333的伸出端进行伸缩动作。胶片铺设抓手1334位于z轴伺服电缸1333的伸出端，用于将胶片取放爪手1325上的胶片铺设在待检测焊缝位置。

优选的，结合图8所示，在本实施例中，胶片取放爪手1325采用气爪结构形式，包括固定板13251、移位气缸13252、摆动气缸13253和气爪13254。其中，移位气缸13252选用直线气缸，并且缸体部分沿z轴方向固定在y轴安装板1321的上表面，伸出端则贯穿y轴安装板1321。摆动气缸13253的缸体部分固定在移位气缸13252的伸出端。固定板13251位于y轴安装板1321的下方并且沿y轴方向布置，且其中一端与摆动气缸13253的伸出端连接。气爪13254与固定板13251固定连接。

此时，结合图2、图7和图8所示，通过移位气缸13252的伸缩动作，可以带动气爪13254进行沿z轴方向的往复移动，从而调整气爪13254与片仓12之间的距离，实现对片仓12中胶片的取放操作。通过摆动气缸13253的往复转动，可以带动整个固定板13251进行绕y轴的摆动，完成对气爪13254上胶片在竖直姿态(位于yz轴平面)和水平姿态(位于xy轴平面)之间的切换，从而实现对胶片沿竖直方向的取放操作以及胶片沿水平方向时在气爪13254与胶片铺设抓手1334之间的固定切换操作。

此外，在其他实施例中，也可以采用其他结构形式的胶片取放爪手实现对胶片的取放操作，例如采用磁吸附方式，通过预先在胶片上设置磁性体，并且将胶片取放抓设计为电磁铁结构，从而借助对电磁铁的磁力控制，实现对胶片的磁吸附固定，完成对胶片的取放操作。

结合图8所示，在本实施例的胶片取放爪手1325中还设有选用直线气缸的避让气缸13255。其中，避让气缸13255的缸体部分固定在固定板13251上，而气爪13254则固定在避让气缸13255的伸出端，从而可以通过避让气缸13255带动气爪13254进行y轴方向的往复移动。这样，在进行气爪13254与胶片铺设抓手1334之间对胶片固定的切换操作时，就可以通过避让气缸13255对气爪13254沿y轴方向的位置调整，实现气爪13254与胶片位置关系的脱离和接触。

此外，结合图8所示，在本实施例的胶片取放爪手1325中还设置了一个辅助支撑杆13256。辅助支撑杆13256沿z轴方向固定在y轴安装板1321的下表面与移位气缸13252保持平行关系，并且在辅助支撑杆13256上设有直线滑轨和滑块，从而通过轴承与固定板13251自由端的连接，实现对固定板13251的辅助支撑，提高固定板13251在移位气缸13252和摆动气缸13253驱动下进行移动和转动的动作稳定可靠性。

优选的，结合图8和图9所示，在本实施例中，胶片铺设抓手1334采用真空吸附式结构，包括安装板13341、背屏铅板13342和真空吸盘13343。其中，安装板13341保持水平状态垂直固定在z轴伺服电缸1333的伸出端，背屏铅板13342位于安装板13341的下表面，真空吸盘13343则借助安装座固定在安装板13341上并且真空吸盘13343的吸附端位于安装板13341的下表面。这样，借助对真空吸盘13343的控制，即可将胶片吸附固定在背屏铅板13342一侧，从而可以直接借助背屏铅板13342作为胶片曝光时的背屏。

同样，在其他实施例中，也可以采用其他结构方式的胶片铺设抓手进行胶片的固定，例如采用磁吸附方式，通过预先在胶片上设置磁性体，并且将胶片铺设抓手设计为电磁铁结构，从而借助对电磁铁的磁力控制，实现对胶片的磁吸附固定。

结合图7至图9所示，采用本实施例的三轴机械手进行胶片取放和铺设操作的过程为：

首先，气爪13254在摆动气缸13253的驱动下转至沿竖直方向并且在移位气缸13252的带动下移至片仓12内对选中的胶片进行单边夹持固定，之后沿竖直方向将胶片取出，胶片取出后在摆动气缸13253对固定板13251的驱动下带动气爪13254进行转动，将胶片翻转至水平状态；接着，真空吸盘13343在y轴伺服电机1322的驱动下随y轴直线滑块1324移动至处于水平状态胶片的上方位置，并且在z轴伺服电缸1333的带动下与胶片表面接触完成对胶片的真空吸附固定；然后，气爪13254松开对胶片的夹持固定，并且在避让气缸13255的带动下沿y轴方向移动，脱离与胶片在z轴方向上的位置重叠关系；最后，在z轴伺服电缸1333对胶片沿z轴方向的位置调整以及y轴伺服电机1322对胶片沿y轴方向的位置调整，将胶片移动至待检测焊缝位置，完成对待检测焊缝位置处胶片的铺设。同理，在完成胶片的曝光处理后，按上述反向操作即可将曝光后的胶片存储至片仓中。

在本实施例中机械手采用三轴机械手结构，同样，在其他实施例中，机械手也可以选用其他结构形式，例如采用机器人手臂结构，这样通过机器人手臂在空间内的自由运动实现对胶片的取放以及铺设操作。

结合图3所示，在本实施例中射线机器人单元2，还包括竖直推杆24，并且射线机23与射线机支架22之间通过直线滑轨25连接。其中，竖直推杆24选用电动推杆，并且一端与第二底座21固定连接，另一端沿z轴方向与射线机23连接，从而通过控制竖直推杆24可以沿z轴方向调整射线机23与cv容器壁面之间的距离，完成对射线机23放射焦距的调整。

结合图2、图3和图10所示，本实施例的自动检测装置中，还包括智能相机4和定位标记带5。其中，两个智能相机4分别通过相机支架41固定在第一底座11和第二底座12上，并且均伸出至第一底座11和第二底座12的外部。定位标记带5则固定在cv容器表面并且平行于待检测焊缝，同时，在定位标记带5上设有位置标识51，用于智能相机4的自动识别。此时，通过智能相机对定位标记带上位置标识的自动识别，即可直接控制第一底座和第二底座进行移动和定位，实现对铺片机器人单元和射线机器人单元位置移动的自动化控制。

优选的，定位标记带5上多个位置标识51之间的位置关系根据每次进行胶片曝光检测的位置进行对应设置，从而可以使铺片机器人单元和射线机器人单元根据智能相机的定位准确移动和停靠在待检测位置。同时，定位标记带5采用与cv容器壁面颜色相区分的颜色，提高定位标记带与cv容器壁面之间的颜色对比度，以便于智能相机可以快速识别定位标记带，提高铺片机器人单元和射线机器人单元根据智能相机对定位标记带识别而进行位置移动的精准度和速度。

此外，结合图2和图3所示，在相机支架41上还设有光源42，用于提高照明亮度，辅助智能相机4对定位标记带5进行快速识别定位，提高智能相机对定位标记带的识别精度和效率。

结合图2和图3所示，在第一底座11和第二底座21上还分别设有视频监控器6，用于组成视频监控系统，辅助操作人员进行远程监控铺片机器人单元和射线机器人单元的移动情况、定位情况以及检测过程的情况，从而实现操作人员对检测现场周围环境的实时远程监控，同时方便操作人员对自动检测过程进行掌握以及必要时进行及时辅助控制，保证自动检测过程的顺利可靠性。

此外，本实施例中的自动检测装置可以借助plc控制系统，通过预先设定程序使铺片机器人单元和射线机器人单元进行全自动的移动、定位和检测操作，同样也可以由操作人员借助视频监控系统对该检测装置进行远程操作控制。同样，也可以采用其他控制系统对自动检测装置进行检测控制。