手柄自动贴料设备的制作方法

本实用新型涉及3c零件手柄加工领域，特别涉及手柄自动贴料设备。

背景技术：

3c电子零件常常应用到手柄，零部件产品常常为大片材，生产中常涉及将大片材贴合在基材上，目前大片材常常层叠设置或规则放置在吸塑盘上，人工直接逐一取料贴合，其缺陷在于：人工贴合速度慢，存在人工因素误差，而且位置精度差，良品率低，而且需要大量人工，难以适应大规模连续化生产。

技术实现要素：

为了解决上述问题的一个或多个，本实用新型提供了手柄自动贴料设备。

根据本实用新型的一个方面，该手柄自动贴料设备包括工作基台，工作基台上前侧安装有水平排布的皮带机，皮带机能够输送装载中间产品的托盘，

工作基台上中间设有机械手，机械手的末端移动臂的输出轴上安装吸放组件，机械手的末端移动臂的机壳下表面安装第一检测组件，第一检测组件包括上下排布的第一高清相机以及第一同轴光源，第一高清相机在线检测托盘上中间产品的位置信息，

工作基台上左侧安装有横向排布的剥料机，剥料机垂直设置在皮带机后侧，剥料机包括驱动电机，驱动电机通过同步带传动系同时驱动第一收料模组、第二收料模组以及拉动部，

剥料机和皮带机之间设有第二检测组件，第二检测组件包括上下排布的第二同轴光源以及第二高清相机，第二高清相机在线检测机械手上吸取的手柄片材产品的位置信息。

该装置实现了机械化转贴，而且剥离机剥料后，机械手取料后的手柄料片通过第二检测组件采集位置信息，皮带机输送托盘，批量化的供用中间产品，第一检测组件逐一采集中间产品的位置信息，因此，控制组件结合手柄料片在机械手的位置信息以及中间产品的位置信息，然后贴合，大大提高了产品贴合的位置精度，而且剥料机采用集中式驱动结构，其有益效果是：其一，机械化贴合手柄，速度快，位置精度高，无人为因素误差，适应大规模连续化生产，而且集中式驱动，能耗利用高，其二，该装置具有高清相机，高清相机实现了对手柄位置以及中间产品位置的实时测量，具有良好的位置精度，贴合精度高，良品率高。

在一些实施方式中，支架包括垂直设置的主板以及水平设置的转接板，主板上端螺纹连接在转接板一端下表面呈l型，

机械手的末端移动臂的机壳下表面连接转接板，且机械手的末端移动臂的输出轴穿过转接板的中心位置的避让孔，

第一高清相机调节安装在主板的上端，第一同轴光源安装在主板的下方。

在一些实施方式中，主板上端设有两个z向设置的上长圆孔且下端设有两个z向设置的下长圆孔，下长圆孔连接第一同轴光源的侧表面，

上长圆孔上螺纹连接相机横板的侧表面，相机横板水平面的外端设有u形槽孔，u形槽孔两侧分布有两个横向分布的x向长圆孔，x向长圆孔上连接有相机竖板侧表面，相机竖板上设有两个纵向分布的y向长圆孔，

第一高清相机螺纹件安装在y向长圆孔，第一高清相机上下移动时能够通过u形槽孔。

在一些实施方式中，吸放组件包括转接套以及两个第一气缸、直角转板、吸头，第一气缸的一个侧面设有滑轨滑块结构，

转接套上端的夹套部连接机械手的末端移动臂的输出轴，转接套的垂直设置的下端板两侧对称螺纹连接两个第一气缸，

每个第一气缸的顶板连接一个直角转板的水平板的上表面，每个吸头连接直角转板的垂直板的内侧面。

在一些实施方式中，皮带机还包括机架，机架安装在工作基台，机架上安装有大幅面的宽皮带，机架前端还设有限位侧板，

皮带机还包括检测托盘位置的感知组件。

在一些实施方式中，剥料机包括框架，框架包括垂直设置的主墙板，主墙板后端上垂直连接有放料模组且内侧面前端上垂直连接有第一收料模组，主墙板内侧面后端中垂直连接第二收料模组，第二收料模组前方设有拉动部，主墙板内侧面中间垂直安装有驱动电机，

驱动电机为伺服电机。

在一些实施方式中，同步带传动系包括电机同步带轮、拉动同步带轮、第一主动同步带轮、第二主动同步带轮、第一被动同步带轮以及第二被动同步带轮，

电机同步带轮键连接在驱动电机的驱动轴上，拉动同步带轮、第一主动同步带轮以及第二主动同步带轮从内至外依次键连接在拉动部的拉动轴上，第一被动同步带轮键连接在第一收料模组的转轴上，第二被动同步带轮键连接在第二收料模组的转轴上，

电机同步带轮和拉动同步带轮之间、第一主动同步带轮和第一被动同步带轮之间、第二主动同步带轮和第二被动同步带轮之间分别通过同步带连接，

在一些实施方式中，轨道板和主墙板的前端平行排布，主墙板外侧面前端下以及轨道板外侧面下分别固定滑块，主墙板外侧面后端下固定有第二气缸，

剥料组件包括剥料刀，剥料刀下表面左侧垂直连接短侧板且右侧垂直连接长侧板，短侧板以及长侧板的内侧面分别固定有线性滑轨，滑块和线性滑轨配合连接，等距轴一端穿过主墙板的长圆孔状的移动道连接长侧板后端，

长侧板上表面螺纹连接一个撞块且下表面螺纹连接两个撞块，每个撞块一侧设有一个缓冲组件。

在一些实施方式中，剥料机还包括传感器组件，传感器组件包括连板，连板后端设有腰型孔，螺纹件穿过腰型孔螺纹连接主墙板的前端，连板的前端轴套有一个圆杆，手拧压紧螺钉穿过连板前端的螺纹孔顶紧圆杆，圆杆前端安装一个位置传感器。

在一些实施方式中，第二检测组件还包括安装架，安装架穿过工作基台的避让孔且固定在工作基台上，第二高清相机通过滑轨滑块调节安装在安装架的下侧，第二同轴光源通过长圆孔调节安装在安装架的上侧。

附图说明

图1为本实用新型一实施方式的手柄自动贴料设备的三维示意图；

图2为图1所示吸动组件的三维示意图；

图3为图2所示吸动组件的三维爆炸示意图；

图4为图1所示第一检测组件的三维示意图；

图5为图4所示第一检测组件的三维爆炸示意图；

图6为图1所示感知组件的三维示意图；

图7为图1所示皮带机的三维示意图；

图8为图1所示剥料机的三维示意图(一)；

图9为图8所示剥料机的三维示意图(二)；

图10为图8所示框架的三维示意图；

图11为图8所示剥料组件的三维示意图；

图12为图8所示同步带传动系的三维示意图；

图13为图8所示收料模组的三维示意图；

图14为图8所示传感器组件的三维示意图；

图15为图8所示检测组件的三维示意图；

工作基台00，机械手01，吸动组件02，转接套021，第一气缸022，直角转板023，吸头024，支架03，主板031，上长圆孔0311，下长圆孔0312，转接板032，相机横板033，u形槽孔0331，x向长圆孔0332，相机竖板034，y向长圆孔0341，

第一检测组件04，第一高清相机04，第一同轴光源042，皮带机05，宽皮带051，机架052，被动辊053，主动辊054，动力电机055，限位侧板056，感知组件057，基座0571，竖杆0572，固定板0573，第二长圆孔0574，光电传感器0575，托盘06，

剥料机07，框架1，主墙板11，移动道111，第一长圆孔112，第二长圆孔113，轨道板12，大底板13，加固板14，耳块15，水平板16，气缸压紧组件17，剥料组件2，第二气缸20，剥料刀21，短侧板22，长侧板23，撞块231，线性滑轨24，滑块25，等距轴26，缓冲组件27，固定座271，调节螺柱272，缓冲头273，传感器组件3，连板31，圆杆32，手拧压紧螺钉33，位置传感器34，第二检测组件4，第二高清相机41，第二同轴光源42，滑轨滑块44，安装架43，放料模组5，第三气胀轴51，磁粉52，式固定套53，圆环板54，第一收料模组6，第一气胀轴61，第二收料模组7，第二气胀轴71，拉动部8，拉料辊81，摩擦辊82，同步带传动系9，电机同步带轮91，拉动同步带轮92，第一主动同步带轮93，第二主动同步带轮94，第一被动同步带轮95，第二被动同步带轮96，驱动电机10。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

图1至图15示意性地显示了根据本实用新型的一种实施方式的手柄自动贴料设备。如图所示，该装置包括工作基台00，工作基台00上前侧安装有水平排布的皮带机05，皮带机05能够输送装载中间产品的托盘06，

工作基台00上中间设有机械手01，机械手01的末端移动臂的输出轴上安装吸放组件02，机械手01的末端移动臂的机壳下表面安装第一检测组件04，第一检测组件04包括上下排布的第一高清相机041以及第一同轴光源042，第一高清相机041在线检测托盘06上中间产品的位置信息，

工作基台00上左侧安装有横向排布的剥料机07，剥料机07垂直设置在皮带机05后侧，剥料机07包括驱动电机10，驱动电机10通过同步带传动系9同时驱动第一收料模组6、第二收料模组7以及拉动部8，

剥料机07和皮带机05之间设有第二检测组件4，第二检测组件4包括上下排布的第二同轴光源42以及第二高清相机41，第二高清相机41在线检测机械手01上吸取的手柄片材产品的位置信息。

该装置实现了机械化转贴，而且剥离机07剥料后，机械手01取料后的手柄料片通过第二检测组件4采集位置信息，皮带机05输送托盘06，批量化的供用中间产品，第一检测组件04逐一采集中间产品的位置信息，因此，控制组件结合手柄料片在机械手01的位置信息以及中间产品的位置信息，然后贴合，大大提高了产品贴合的位置精度，而且剥料机07采用集中式驱动结构，其有益效果是：其一，机械化贴合手柄01，速度快，位置精度高，无人为因素误差，适应大规模连续化生产，而且集中式驱动，能耗利用高，其二，该装置具有高清相机，高清相机实现了对手柄位置以及中间产品位置的实时测量，具有良好的位置精度，贴合精度高，良品率高。

而且，机械手01转移至不同位置的产品上方，第一高清相机041在线检测不同位置的中间产品的位置信息，吸动组件02吸附取走产品或将吸附的贴合件放置贴合在产品上，该第一检测组件04为移动式检测组件。其有益效果是：其一，该装置的第一高清相机041安装在机械手01上，随机械手01在不同位置移动，即实现了移动式测量，能够测量不同位置的产品位置，测量范围广泛，一次托盘06上料，即可完成托盘06上的所有产品的精确位置检测；其二，移动式高清相机能够在不同的工位进行测量产品或贴合件的位置精度，保证了所有零件的位置信息，保证了贴合的最好效果，而且相比较于每个工位设置一个固定式的检测组件，该方式简单，设备体积小，维护方便，控制简单。

优选的，机械手1为四轴机械手，机械手01具有两个圆周运动以及一个上下直线运动。

优选的，支架03包括垂直设置的主板031以及水平设置的转接板032，主板031上端螺纹连接在转接板032一端下表面呈l型，

机械手01的末端移动臂的机壳下表面连接转接板032，且机械手01的末端移动臂的输出轴穿过转接板032的中心位置的避让孔，

第一高清相机041调节安装在主板031的上端，第一同轴光源042安装在主板031的下方。

优选的，主板031上端设有两个z向设置的上长圆孔0311且下端设有两个z向设置的下长圆孔0312，下长圆孔0312连接第一同轴光源042的侧表面，

上长圆孔0311上螺纹连接相机横板033的侧表面，相机横板033水平面的外端设有u形槽孔0331，u形槽孔0331两侧分布有两个横向分布的x向长圆孔0332，x向长圆孔0332上连接有相机竖板034侧表面，相机竖板034上设有两个纵向分布的y向长圆孔0341，

第一高清相机041螺纹件安装在y向长圆孔0341，第一高清相机041上下移动时能够通过u形槽孔0331。其有益效果是：x向、y向以及z向均设有长圆孔，实现了高清相机041的三个方向移动，以实现高清相机041处于最适宜的位置，并且能够和同轴光源042处于最佳配合，获得最佳的位置数据采集效果。

优选的，吸放组件02包括转接套021以及两个第一气缸022、直角转板023、吸头024，

转接套021上端的夹套部连接机械手01的末端移动臂的输出轴，转接套021的垂直设置的下端板两侧对称螺纹连接两个第一气缸022，

每个第一气缸022的顶板连接一个直角转板023的水平板的上表面，每个吸头024连接直角转板023的垂直板的内侧面。

优选的，第一气缸022为一个侧面设有滑轨滑块结构，第一气缸022的顶板为l形结构，顶板022的上垂板内侧面安装有滑块，第一气缸022的缸筒侧表面安装有滑轨，滑块和滑轨相配合。

直角转板023的水平面的上表面设有第一定位凹槽且垂直板的内侧面分别设有第二定位凹槽，第一定位凹槽的宽度和第一气缸022的顶板间隙配合，

吸头024的后表面设有凸出的凸棱，凸棱和第二定位凹槽间隙配合。其有益效果是：该设置的吸动组件02能够同时吸动两个泡棉状产品或吸动一个较大尺寸的片状产品，吸动效果好，无颤动产生的脱离现象。

优选的，皮带机05还包括机架052，机架052安装在工作基台00，

机架052一端安装有被动辊053且另一端安装有主动辊054，机架052中间安装有若干个支撑辊，大幅面的宽皮带051张紧套在被动辊053以及主动辊054上，主动辊054一端外伸连接动力电机055，机架052前端还设有限位侧板056，

皮带机05还包括检测托盘06位置的感知组件057，感知组件057包括基座0571，基座0571上端的夹套端上固定有竖杆0572，竖杆0572端部设有侧平面，固定板0573两端设有第二长圆孔0574，螺纹件穿过一端的第二长圆孔0574旋入侧平面的螺纹孔内从而将固定杆0573固定在竖杆0572上，光电传感器0575安装在另一端第二长圆孔0574内。其有益效果是：该设置的皮带机05设有感知组件057来检测托盘06的精确移动，多个产品放置在托盘6，能够实现一次多产品上料，速度快，效率高。

优选的，剥料机07包括框架1，框架1包括垂直设置的主墙板11，主墙板11后端上垂直连接有放料模组5且内侧面前端上垂直连接有第一收料模组6，放料模组5连续输出产品料带，第一放料模组6收卷产品料带表面的pet保护膜，主墙板11内侧面后端中垂直连接第二收料模组7，第二收料模组7连续收卷取走产品后的废料带，第二收料模组7前方设有拉动部8，主墙板11内侧面中间垂直安装有驱动电机10。

框架1还包括大底板13，主墙板11垂直螺纹连接在大底板13一侧，轨道板12垂直连接在大底板13另一侧的前端，主墙板11和大底板13前后两端还分别通过直角结构的加固板14连接。其有益效果是：该装置的框架结构简单，强度高，剥离中无抖动现象，良品率高；

优选的，主墙板11前端设有水平板16以及气缸压紧组件17，气缸压紧组件17位于水平板16上方，

水平板16和放料模组5之间设有若干个导向辊，剥料刀21的下表面设有一个导向辊，

拉料部8包括拉料辊81以及摩擦辊82，摩擦辊82位于拉料辊81的后端上方，摩擦辊82和拉料辊81之间的间隙能够调整，料带的厚度和摩擦辊82和拉料辊81之间的间隙值相同，

摩擦辊82的后端下方以及拉料辊81的前端上方分别设有一个导向辊。

优选的，同步带传动系9包括电机同步带轮91、拉动同步带轮92、第一主动同步带轮93、第二主动同步带轮94、第一被动同步带轮95以及第二被动同步带轮96，

电机同步带轮91键连接在驱动电机10的驱动轴上，拉动同步带轮92、第一主动同步带轮93以及第二主动同步带轮94从内至外依次键连接在拉动部8的拉动轴81上，第一被动同步带轮95键连接在第一收料模组6的转轴上，第二被动同步带轮96键连接在第二收料模组7的转轴上，

电机同步带轮91和拉动同步带轮92之间、第一主动同步带轮93和第一被动同步带轮95之间、第二主动同步带轮94和第二被动同步带轮96之间分别通过同步带连接，其有益效果是：该设置的同步带传动系9实现了一个驱动电机10驱动三个部件的效果，集中供应能源，能效高，空载率低，负载使用率高，而且电器控制简单

优选的，驱动电机10为伺服电机。其有益效果是：该设置驱动精度高。

优选的，第一收料模组6包括第一气胀轴61，第二收料模组7包括第二气胀轴71，主墙板11前端上以及后端中分别设有一个第一长圆孔112，每个第一长圆孔112上下两端分别设有一个第二长圆孔113，第一长圆孔112的宽度大于第一气胀轴61以及第二气胀轴71的直径，

第一气胀轴61穿过前端上的第一长圆孔112且第一气胀轴61上的法兰轴承通过螺栓螺母固定在第二长圆孔113，

第二气胀轴71穿过后端中的第一长圆孔112且第二气胀轴71上的法兰轴承通过螺栓螺母连接在第二长圆孔113，其有益效果是：该设置保证了第一收料模组6以及第二收料模组7安装后具有良好的张紧效果。

放料模组5包括第三气胀轴51，第三气胀轴51通过带座轴承连接在耳块15上端，耳块15下端连接主墙板11后端上，第三气胀轴51后端连接有磁粉52，第三气胀轴51前端固定有两个夹紧式固定套53，固定套53上连接有一个圆环板54。

优选的，轨道板12和主墙板11的前端平行排布，主墙板11外侧面前端下以及轨道板12外侧面下分别固定滑块25，主墙板11外侧面后端下固定有第二气缸20，

剥料组件2包括剥料刀21，剥料刀21下表面左侧垂直连接短侧板22且右侧垂直连接长侧板23，短侧板22以及长侧板23的内侧面分别固定有线性滑轨24，滑块25和线性滑轨24配合连接，等距轴26一端穿过主墙板11的长圆孔状的移动道111连接长侧板23后端，

优选的，长侧板23上表面螺纹连接一个撞块231且下表面螺纹连接两个撞块231，

每个撞块231一侧设有一个缓冲组件27，

缓冲组件27包括固定座271、调节螺柱272以及缓冲头273，固定座271的底板固定在主墙板11的外侧面，固定座271的垂直螺纹块上螺纹固定调节螺柱272，缓冲头273安装在调节螺柱272的前端。其有益效果是：该装置能够使得往复运动无异常效果，有效防护气缸。

优选的，撞块231为聚氨酯材质，缓冲头273为橡胶材质。

优选的，剥料机07还包括传感器组件3，传感器组件3包括连板31，连板31后端设有腰型孔，螺纹件穿过腰型孔螺纹连接主墙板11的前端，连板31的前端轴套有一个圆杆32，手拧压紧螺钉33穿过连板31前端的螺纹孔顶紧圆杆32，圆杆32前端安装一个位置传感器34，传感器组件3测量剥料刀21的移动位置。其有益效果是：该设置的传感器组件3检测范围广，安装牢固，无颤动产生的不良影响，检测精度高。

优选的，第二检测组件4还包括安装架43，安装架43穿过工作基台00的避让孔且固定在工作基台00上，

第二高清相机41通过滑轨滑块44调节安装在安装架43的下侧，第二同轴光源42通过长圆孔调节安装在安装架43的上侧，

优选的，第一高清相机041以及第二高清相机41为ccd高清相机。其有益效果是：该设置保证了高清相机41具有良好的位置调节能力，而且上下调节直线度高。

以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。