滤芯转运装置的制作方法

本发明涉及滤芯转运设备技术领域，具体涉及一种滤芯转运装置。

背景技术：

在核工业领域中，核设施运行时会产生相应的放射性流体废物，为过滤这些具有放射性的流体废物，需要用到特制的滤芯。当这些滤芯使用一段时间后，过滤效果降低便需要进行更换。由于这些废滤芯具有很强的放射性，不能通过常规方式对其进行更换。为了保护操作人员，需要一种具有良好封闭性和屏蔽辐射功能的设备，通过该设备为具有放射性的废滤芯提供一个密闭且具有良好屏蔽效果的环境，从而便于废滤芯进行更换。

现有的设备通常包括屏蔽筒、卷扬机及抓具，卷扬机通过绳索与抓具连接，以使抓具可移动地设置于屏蔽筒的内腔中。通过卷扬机控制抓具的上升和下降，当抓具抓取到废滤芯后，卷扬机带动抓具及废滤芯上升，直至抓具上升至触发屏蔽筒顶部的微动开关，该微动开关关闭并发出信号，从而控制卷扬机停止工作。

技术实现要素：

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的滤芯转运装置。

本发明提供了一种滤芯转运装置，包括：屏蔽主体，具有容置腔及与其连通的底部开口，底部开口可选择性地打开或关闭；抓具和升降组件，升降组件用于升降抓具，以使抓具具有停留在容置腔内的驻留位置以及由底部开口伸出滤芯转运装置并用于抓取滤芯的抓取位置；第一开关组件，包括第一限位开关和第一触动件，第一限位开关设置在屏蔽主体的顶部，第一触动件沿竖直方向可移动；第二开关组件，包括第二限位开关和第二触动件，第二限位开关设置在屏蔽主体的顶部，第二触动件沿竖直方向可移动，其中，第一触动件的长度大于第二触动件的长度，抓具在容置腔内上升时可顶住第一触动件和第二触动件驱动两者上移，以使第一触动件先触发第一限位开关、第二触动件再触发第二限位开关。

进一步地，屏蔽主体包括：屏蔽筒，其内部空间形成容置腔，且其两端开口分别形成顶部开口和底部开口；屏蔽盖，盖设在屏蔽筒的顶部以用于遮挡顶部开口；屏蔽挡件，可活动地设置在屏蔽筒的底部，屏蔽挡件具有封堵底部开口的关闭位置以及避让底部开口的打开位置。

进一步地，屏蔽盖具有第一通孔，第一通孔与容置腔连通，升降组件包括动力结构和升降连接件，动力结构位于屏蔽筒的外部，升降连接件穿过第一通孔，升降连接件的两端分别与动力结构和抓具连接。

进一步地，抓具上升时可同时顶住第一触动件和第二触动件以驱动两者同步上移。

进一步地，第一限位开关的第一驱动杆由下至上倾斜设置，第一触动件按压第一驱动杆以触发第一限位开关，第一触动件与第一限位开关在水平方向上的相对距离可沿两者连线方向进行可调。

进一步地，屏蔽主体包括屏蔽盖，第一开关组件还包括固定安装在屏蔽盖上的第一导向筒，第一导向筒的第一内腔的两端开口，屏蔽盖具有第二通孔，第二通孔与第一内腔连通，第一内腔与第二通孔共同用于穿设第一触动件，第一限位开关可移动地设置在屏蔽盖的顶面。

进一步地，第二限位开关的第二驱动杆由下至上倾斜设置，第二触动件按压第二驱动杆以触发第二限位开关，第二触动件与第二限位开关在水平方向上的相对距离可沿两者连线方向进行可调。

进一步地，屏蔽主体包括屏蔽盖，第二开关组件还包括固定安装在屏蔽盖上的第二导向筒，第二导向筒的第二内腔的两端开口，屏蔽盖具有第三通孔，第三通孔与第二内腔连通，第二内腔与第三通孔共同用于穿设第二触动件，第二限位开关可移动地设置在屏蔽盖的顶面。

进一步地，第一限位开关在竖直方向上的位置可调；和/或，第二限位开关在竖直方向上的位置可调。

进一步地，还包括：屏蔽罩，设置在屏蔽盖的顶面，屏蔽罩将第一通孔、第一开关组件以及第二开关组件罩设在其内部，屏蔽罩上具有用于避让升降连接件的避让部。

进一步地，动力结构包括卷扬机，卷扬机靠近屏蔽筒的底部设置，升降连接件包括柔性连接绳，滤芯转运装置还包括：多个滑轮组件，与柔性连接绳相配合以改变柔性连接绳的方向；测力传感器，与多个滑轮组件中的至少一个相配合以间接测量柔性连接绳上的受力，和/或，与卷扬机相配合以间接测量柔性连接绳上的受力，和/或，与柔性连接绳相配合以直接测量柔性连接绳上的受力。

进一步地，滑轮组件安装在测力传感器上；和/或，卷扬机安装在测力传感器上；和/或，测力传感器连接在柔性连接绳上。

进一步地，屏蔽筒包括筒体外壳及在筒体外壳的空腔中填充铅材料形成的筒体屏蔽部；和/或，屏蔽盖包括盖体外壳及在盖体外壳的空腔中填充铅材料形成的盖体屏蔽部；和/或，屏蔽挡件包括挡件外壳及在挡件外壳的空腔中填充铅材料形成的挡件屏蔽部。

进一步地，屏蔽挡件可滑动地设置在屏蔽筒的底部；或者，屏蔽挡件可枢转地连接在屏蔽筒的底部。

进一步地，还包括：接液组件，设置在屏蔽挡件上，接液组件包括相互连通的收集部和储液部，收集部位于屏蔽挡件的顶面，当屏蔽挡件处于关闭位置时，收集部位于容置腔的下方以用于收集抓具抓取的滤芯滴落的液体，储液部用于储存收集部收集的液体。

进一步地，储液部安装在屏蔽挡件的底面且与屏蔽挡件的底面密封设置。

进一步地，储液部可拆卸地安装在屏蔽挡件的底面。

应用本发明的技术方案，为具有较强放射性的滤芯提供密封且具有良好屏蔽效果的空间，在确保滤芯的正常换取工作的同时，有效地保护操作人员。同时，由于第一触动件和第二触动件的长度不同，从而使第一触动件先触发第一限位开关、第二触动件再触发第二限位开关，从而能够在触发两个作用不同的限位开关时存在一个时间间隔，进而为电气方面预留出操作时间。

附图说明

通过下文中参照附图对本发明所作的描述，本发明的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本发明有全面的理解。

图1是根据本发明一个实施例的滤芯转运装置的结构示意图；

图2是图1的滤芯转运装置的剖视示意图；

图3是图1的滤芯转运装置的第一开关组件和第二开关组件的结构示意图；

图4是图1的滤芯转运装置的另一角度的结构示意图；

图5是图1的滤芯转运装置的局部放大示意图；以及

图6是图1的滤芯转运装置的另一位置的局部放大示意图。

需要说明的是，附图并不一定按比例来绘制，而是仅以不影响读者理解的示意性方式示出。

附图标记说明：

10、屏蔽筒；11、吊耳；20、屏蔽盖；30、屏蔽挡件；31、把手；40、抓具；50、升降组件；51、动力结构；511、卷筒；512、压筒；513、手轮；514、电磁离合器；515、电机；516、减速机；52、升降连接件；60、第一开关组件；61、第一限位开关；611、第一驱动杆；62、第一触动件；63、第一导向筒；65、第一端盖；66、第一支架；70、第二开关组件；71、第二限位开关；711、第二驱动杆；72、第二触动件；73、第二导向筒；75、第二端盖；76、第二支架；80、屏蔽罩；90、滑轮组件；100、测力传感器；200、接液组件；201、收集部；202、储液部；300、底座；301、容纳盒部；302、滑槽。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一个实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，除非另外定义，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。若全文中涉及“第一”、“第二”等描述，则该“第一”、“第二”等描述仅用于区别类似的对象，而不能理解为指示或暗示其相对重要性、先后次序或者隐含指明所指示的技术特征的数量，应该理解为“第一”、“第二”等描述的数据在适当情况下可以互换。若全文中出现“和/或”，其含义为包括三个并列方案，以“a和/或b”为例，包括a方案，或b方案，或a和b同时满足的方案。此外，为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“上方”、“下方”、“顶部”、“底部”等，仅用来描述如图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系，应当理解为也包含除了图中所示的方位之外的在使用或操作中的不同方位。

图1示出了一个实施例的滤芯转运装置的结构示意图。图2示出了图1的滤芯转运装置的剖视示意图。图3示出了图1的滤芯转运装置的第一开关组件60和第二开关组件70的结构示意图。图4示出了图1的滤芯转运装置的另一角度的结构示意图。图5示出了图1的滤芯转运装置的顶部的局部放大示意图。图6示出了图1的滤芯转运装置的动力结构的局部放大示意图。

如图1至图3所示，在本申请一些实施例中，滤芯转运装置包括屏蔽主体(屏蔽筒10、屏蔽盖20、屏蔽挡件30)、抓具40、升降组件50、第一开关组件60以及第二开关组件70。

其中，屏蔽主体具有容置腔及与其连通的底部开口，底部开口可选择性地打开或关闭。在本实施例中，屏蔽筒10的内部空间形成容置腔，且其两端开口分别形成顶部开口和底部开口。屏蔽盖20盖设在屏蔽筒10的顶部以用于遮挡顶部开口。屏蔽盖20具有第一通孔，第一通孔与容置腔连通。屏蔽挡件30可活动地设置在屏蔽筒10的底部。屏蔽挡件30具有封堵底部开口的关闭位置以及避让底部开口的打开位置。抓具40具有停留在容置腔内的驻留位置以及由底部开口伸出滤芯转运装置并用于抓取滤芯的抓取位置。升降组件50包括动力结构51和升降连接件52。动力结构51位于屏蔽筒10的外部。升降连接件52穿过第一通孔，升降连接件52的两端分别与动力结构51和抓具40以用于升降抓具40。

上述屏蔽筒10、屏蔽盖20及屏蔽挡件30可共同围成一相对密封且具有良好屏蔽效果的空间(即容置腔)。具体地，当需要抓取滤芯时，将屏蔽挡件30切换至打开位置，抓具40下降并由底部开口伸出滤芯转运装置，最终到达用于抓取滤芯的抓取位置。当抓具40抓取住滤芯后，抓具40上升至容置腔内，并最终停留在驻留位置，此后，将屏蔽挡件30切换至关闭位置，为具有较强放射性的滤芯提供密封且具有良好屏蔽效果的空间。

第一开关组件60包括第一限位开关61和第一触动件62。第一限位开关61设置在屏蔽盖20上(屏蔽主体的顶部)，第一触动件62沿竖直方向可移动。第二开关组件70包括第二限位开关71和第二触动件72，第二限位开关71设置在屏蔽盖20上(屏蔽主体的顶部)，第二触动件72沿竖直方向可移动。第一触动件62的长度大于第二触动件72的长度。当抓具40在容置腔内上升到一定高度，抓具40的顶面可顶住第一触动件62和第二触动件72并驱动两者随着抓具40上移。由于第一触动件62和第二触动件72的长度不同，从而使第一触动件62先触发第一限位开关61、第二触动件72再触发第二限位开关71，从而能够在触发两个作用不同的限位开关时存在一个时间间隔，进而为电气方面预留出操作时间，为电气控制系统设计提供方便。

需要说明的是，第一限位开关61和第二限位开关71用于控制的功能可根据实际需要进行合理设计。例如，第一限位开关61用于负责包括滤芯转运装置及其相应的电气控制系统的整体设备的调零，从而避免误差的累积，保证设备运行、数据测量等的准确性。第二限位开关71用于负责滤芯转运装置的启动和/或停止(如卷扬机等动力结构51的启停)。此外，第一触动件62和第二触动件72的具体长度需要根据第一限位开关61的触发点和第二限位开关71的触发点的位置、第一触动件62和第二触动件72在竖直方向上的相对位置、第一限位开关61和第二限位开关71的触发时间间隔等因素进行合理设计。

优选地，抓具40在上升时可同时顶住第一触动件62和第二触动件72以驱动两者同步上移。在第一限位开关61的触发点和第二限位开关71的触发点位置固定后，只需根据第一限位开关61和第二限位开关71的触发时间间隔来设计第一触动件62和第二触动件72的长度即可，无需关注第一触动件62和第二触动件72在竖直方向上的相对位置，有利于降低设计难度。其中，第一限位开关61的触发点和第二限位开关71的触发点指的是限位开关可被触动件触发以实现开启/关闭的部位，第一限位开关61的触发点和第二限位开关71的触发点可以出于同一水平面，也可以具有一定的高度差。此外，在其他实施方式中，抓具40在上升时也可以先顶住第一触动件62和第二触动件72中的一个并驱动其上移，再顶住另一个并驱动其上移。

如图3所示，在本申请一些实施例中，第一限位开关61的第一驱动杆611由下至上倾斜设置。随着第一触动件62的上升，第一触动件62逐渐按压第一驱动杆611以触发第一限位开关61。由于第一限位开关61的第一驱动杆611由下至上倾斜设置，第一触动件62按压第一驱动杆611以触发第一限位开关61的位置(触动工位)会随着第一触动件62与第一限位开关61在水平方向上的相对距离的变化而发生变化。例如，第一触动件62与第一限位开关61在水平方向上的相对距离若较大，第一触动件62的触动工位相对靠上，即第一触动件62需要运动得更靠上才能按压到第一驱动杆611；第一触动件62与第一限位开关61在水平方向上的相对距离若较小，第一触动件62的触动工位相对靠下，即第一触动件62运动到相对靠下的位置就能按压到第一驱动杆611。因此，将第一触动件62与第一限位开关61在水平方向上的相对距离设置为可沿两者连线方向进行可调，以此来调节触动工位，从而便于调整第一限位开关61的触发时间，进而实现第一限位开关61与第二限位开关71的触发时间差。

如图2和图3所示，第一开关组件60还包括固定安装在屏蔽盖20上的第一导向筒63，第一导向筒63的第一内腔的两端开口，屏蔽盖20具有第二通孔，第二通孔与第一内腔连通，第一内腔与第二通孔共同用于穿设第一触动件62。第一限位开关61可移动地设置在屏蔽盖20的顶面。也就是说，第一触动件62在水平方向上的位置固定，通过调整第一限位开关61在水平方向上的位置来改变两者之间的相对距离，一方面，第一限位开关61涉及到的结构更加简单，位置可调实现起来更为容易；另一方面，第一触动件62与抓具40在水平方向的位置关系不会发生变化，无论第一限位开关61的位置如何调节，均不会影响到抓具40与第一触动件62之间的动作。

具体地，第一导向筒63的第一内腔中设有第一弹簧，第一导向筒63的顶端设有第一端盖65。第一弹簧套设在第一触动件62上，第一弹簧的顶端抵顶在第一端盖65的内侧，第一弹簧的底端抵顶在第一触动件62的限位环上。第一弹簧用于实现第一触动件62的复位。此外，第一限位开关61通过第一支架66安装在屏蔽盖20上。通过第一支架66在屏蔽盖20上的安装位置可调来实现第一限位开关61位置的调整。其中，第一支架66位置可调的安装方式有多种，例如，第一支架66通过滑块/滑轮与滑轨/滑槽的方式可滑动地设置在屏蔽盖20上；或者，屏蔽盖20上具有多个间隔设置的安装工位，多个安装工位与第一触动件62之间的距离不同，第一支架66可选择性地安装在其中一个安装工位上。

当然，第一限位开关61和第一触动件62的具体安装方式不限于此，在其他实施方式中，第一限位开关61和/或第一触动件62也可以通过其他结构安装在屏蔽盖20上。此外，本领域技术人员可以理解地，在其他实施方式中，也可以将第一限位开关61在水平方向上的位置设置为固定，通过调整第一触动件62在水平方向上的位置来改变两者之间的相对距离；或者，将第一限位开关61设置为在竖直方向上的位置可调，其实现方式有多种，例如将安装第一限位开关61的第一支架66沿竖直方向可滑动地设置等。

如图3所示，在本申请一些实施例中，第二限位开关71的第二驱动杆711由下至上倾斜设置。随着第二触动件72的上升，第二触动件72逐渐按压第二驱动杆711以触发第二限位开关71。由于第二限位开关71的第二驱动杆711由下至上倾斜设置，第二触动件72按压第二驱动杆711以触发第二限位开关71的位置(触动工位)会随着第二触动件72与第二限位开关71在水平方向上的相对距离的变化而发生变化。例如，第二触动件72与第二限位开关71在水平方向上的相对距离若较大，第二触动件72的触动工位相对靠上，即第二触动件72需要运动得更靠上才能按压到第二驱动杆711；第二触动件72与第二限位开关71在水平方向上的相对距离若较小，第二触动件72的触动工位相对靠下，即第二触动件72运动到相对靠下的位置就能按压到第二驱动杆711。因此，将第二触动件72与第二限位开关71在水平方向上的相对距离设置为可沿两者连线方向进行可调，以此来调节触动工位，从而便于调整第二限位开关71的触发时间，进而实现第二限位开关71与第一限位开关61的触发时间差。

如图2和图3所示，第二开关组件70还包括固定安装在屏蔽盖20上的第二导向筒73，第二导向筒73的第二内腔的两端开口，屏蔽盖20具有第三通孔，第三通孔与第二内腔连通，第二内腔与第三通孔共同用于穿设第二触动件72。第二限位开关71可移动地设置在屏蔽盖20的顶面。也就是说，第二触动件72在水平方向上的位置固定，通过调整第二限位开关71在水平方向上的位置来改变两者之间的相对距离，一方面，第二限位开关71涉及到的结构更加简单，位置可调实现起来更为容易；另一方面，第二触动件72与抓具40在水平方向的位置关系不会发生变化，无论第二限位开关71的位置如何调节，均不会影响到抓具40与第二触动件72之间的动作。

具体地，第二导向筒73的第二内腔中设有第二弹簧，第二导向筒73的顶端设有第二端盖75。第二弹簧套设在第二触动件72上，第二弹簧的顶端抵顶在第二端盖75的内侧，第二弹簧的底端抵顶在第二触动件72的限位环上。第二弹簧用于实现第二触动件72的复位。此外，第二限位开关71通过第二支架76安装在屏蔽盖20上。通过第二支架76在屏蔽盖20上的安装位置可调来实现第二限位开关71位置的调整。其中，第二支架76位置可调的安装方式有多种，例如，第二支架76通过滑块/滑轮与滑轨/滑槽的方式可滑动地设置在屏蔽盖20上；或者，屏蔽盖20上具有多个间隔设置的安装工位，多个安装工位与第二触动件72之间的距离不同，第二支架76可选择性地安装在其中一个安装工位上。

当然，第二限位开关71和第二触动件72的具体安装方式不限于此，在其他实施方式中，第二限位开关71和/或第二触动件72也可以通过其他结构安装在屏蔽盖20上。此外，本领域技术人员可以理解地，在其他实施方式中，也可以将第二限位开关71在水平方向上的位置设置为固定，通过调整第二触动件72在水平方向上的位置来改变两者之间的相对距离；或者，将第二限位开关71设置为在竖直方向上的位置可调，其实现方式有多种，例如将安装第二限位开关71的第二支架76沿竖直方向可滑动地设置等。

如图1、图2以及图4至图6所示，在本申请一些实施例中，动力结构51包括卷扬机，卷扬机靠近屏蔽筒10的底部设置。具体地，滤芯转运装置还包括底座300，屏蔽筒10和动力结构51(卷扬机)均设置在底座300上。升降连接件52包括柔性连接绳。滤芯转运装置还包括多个滑轮组件90。多个滑轮组件90与柔性连接绳相配合以改变柔性连接绳的方向。在图2示出的具体实施例中，滑轮组件90为两个，一个设置在屏蔽盖20靠近第一通孔的位置，另一个设置在屏蔽盖20靠近卷扬机的边沿处，两个滑轮组件90负责改变柔性连接绳的方向，以将抓具40与卷扬机有效连接起来。当然，滑轮组件90的数量及设置位置不限于此，可以根据实际情况进行选择。

如图1、图2、图4以及图5所示，在本申请一些实施例中，滤芯转运装置还包括屏蔽罩80，屏蔽罩80设置在屏蔽盖20的顶面。屏蔽罩80将第一通孔、第一开关组件60以及第二开关组件70罩设在其内部。因此，屏蔽盖20上开设的第一通孔、第二通孔及第三通孔均被罩设在屏蔽罩80内，从而有效防止辐照和有害物质外泄。在图2示出的具体实施例中，设置在屏蔽盖20靠近第一通孔的位置处的滑轮组件90同样被罩设在屏蔽罩80内，而设置在屏蔽盖20靠近卷扬机的边沿处的滑轮组件90则位于屏蔽罩80的外部。因此，屏蔽罩80上具有用于避让升降连接件52的避让部，从而允许两个滑轮组件90之间的升降连接件52通过。需要说明的是，屏蔽盖20上若还需要开设其他通孔，例如用于通过传感器信号线的通孔，也均应被罩设在屏蔽罩80内。

如图1、图2、图4以及图5所示，滤芯转运装置还包括测力传感器100，测力传感器100用于测量柔性连接绳上的受力。由于滤芯转运装置的密闭性，且其内部又具有辐射，无法添加摄像头等设备，从而导致滤芯转运装置的内部为不可见状态。因此，可以通过柔性连接绳上的受力数值变化来间接判断抓具40是否抓住了滤芯，以便进行下步操作。具体地，在滤芯转运装置工作时，抓具40在未抓取滤芯时，测力传感器100会显示一个稳定数值，抓具40在抓取滤芯时，测力传感器100会显示另外一个稳定数值。

测力传感器100可以为压力式的，此时，测力传感器100可以与多个滑轮组件90中的至少一个相配合(如安装在屏蔽罩80外部的滑轮组件90的下方，滑轮组件90安装在测力传感器100)和/或与卷扬机相配合(如安装在卷扬机的下方，卷扬机安装在测力传感器100上)，从而间接测量柔性连接绳上的受力。测力传感器100可以为拉力式的，此时，测力传感器100可以与柔性连接绳相配合(如连接在柔性连接绳上)以直接测量柔性连接绳上的受力。需要说明的是，测力传感器100的类型和安装位置不限于此，在其他实施方式中，测力传感器100的类型和安装位置可以根据实际情况进行合理选择。

如图2所示，在本申请一些实施例中，屏蔽筒10主要为抓具40及滤芯提供容置空间，屏蔽筒10包括筒体外壳及在筒体外壳的空腔中填充铅材料形成的筒体屏蔽部。其中，筒体外壳包括内筒、外筒形成的内外两层筒壁以及连接于两层筒壁上下的盖板，从而使筒体外壳内部形成密闭腔体，该密闭腔体中填充铅材料以形成筒体屏蔽部，从而用来屏蔽辐照。

屏蔽盖20设置于屏蔽筒10的顶部，通过活动连接方式(如可拆卸连接、枢转连接等)与屏蔽筒10进行装配，用于封堵住屏蔽筒10的容置腔的顶部开口，防止辐照和有害放射性物质从容置腔内部流出。屏蔽盖20包括盖体外壳及在盖体外壳的空腔中填充铅材料形成的盖体屏蔽部，从而用来屏蔽辐照。为了更好地防止有害物质外泄，屏蔽盖20上开设的通孔应比其穿设的部件的径向尺寸略大。例如，第一通孔用于穿设升降连接件52，第一通孔的直径应略大于升降连接件52的径向尺寸；同样地，第二通孔和第三通孔分别用于穿设第一触动件62和第二触动件72，第二通孔、第三通孔的直径应略大于第一触动件62、第二触动件72的径向尺寸。

其中，盖体外壳可包括外筒及多个内筒，内筒的数量与屏蔽盖20上开设的通孔的数量相等，内筒的内侧空间形成相应的通孔。外筒及多个内筒形成的结构的上下两端连接有盖板，从而使盖体外壳内部形成密闭腔体，该密闭腔体中填充铅材料以形成盖体屏蔽部。

在图中未示出的其他实施方式中，屏蔽盖20的中部轴向方向还可以设有圆柱形空间，该圆柱形空间位于第一通孔下方并与第一通孔连通。上述圆柱形空间的直径比抓具40的最大直径略大。当抓具40抓取滤芯后，抓具40上升至驻留位置时，抓具40的部分收容进此圆柱形空间内，通过圆柱形空间的限制减少抓具40的径向活动量，从而减少其晃动量，以防止在运输过程中滤芯由于晃动量过大而跌落。

如图1和图2所示，在本申请一些实施例中，屏蔽挡件30可滑动地设置在屏蔽筒10的底部。屏蔽筒10的底部以及底座300的内部具有可容纳屏蔽挡件30的空间。具体地，底座300上具有容纳盒部301为屏蔽挡件30的收容盒，其内部有供屏蔽挡件30停留的空间。容纳盒部301可以与底座300一体成型，也可以通过螺栓连接等连接方式固定在底座300上。容纳盒部301的内部空间与屏蔽筒10的底部空间相连通，共同围成一个容纳屏蔽挡件30的空间，屏蔽挡件30可以在此空间内来回滑动。当屏蔽挡件30滑动至屏蔽筒10的底部空间时，屏蔽挡件30会封堵屏蔽筒10的底部开口，此时，本装置为关闭状态，不可进行滤芯的抓取和放置操作。当屏蔽挡件30滑动至容纳盒部301的内部空间时，屏蔽筒10的底部开口敞开，此时，本装置为打开状态，可以进行滤芯的抓取和放置操作。当抓具40抓取滤芯并上升至驻留位置后，屏蔽挡件30滑动至封堵屏蔽筒10的底部开口，此时滤芯转运装置相当于滤芯的一个容器，滤芯悬挂在屏蔽挡件30的上方。

如图1所示，屏蔽挡件30上设有把手31，容纳盒部301的侧壁上设有供把手31在其内部滑动的滑槽302，滑槽302两端分别设置有卡槽，卡槽的宽度大于滑槽302主体部分的宽度，该卡槽与把手31配合从而使屏蔽挡件30在装置关闭和打开两种状态停留。具体地，把手31包括内芯和外置套管，内芯连接在屏蔽挡件30上，外置套管可活动地套置在内芯外面。外置套管的直径比滑槽302的主体部分的宽度大，而比滑槽302两端的卡槽的宽度小。当把手31需要在滑槽302的主体部分内滑动时，可人工操作将外置套管沿内芯轴向方向抽出，到达二者间设置的l形卡槽位置时，人为周向转动外置套管，这样可以使内芯和外置套管在轴向方向相互卡住，不会再进行轴向滑动。此时，内芯可在滑槽302的主体部分中进行滑动。当把手31滑动至卡槽处，将外置套管沿内芯轴向方向缩回，外置套管可以卡置在卡槽处，从而通过物理方式限制屏蔽挡件30在其操作空间内部滑动，防止进行滤芯的抓取操作时发生意外。

需要说明的是，为了便于屏蔽挡件30滑动，可在屏蔽挡件30的底部或侧面设置滑轨滑轮/滑槽滑块等滑动结构。此外，屏蔽挡件30的设置方式不限于滑动，在其他实施方式中，屏蔽挡件30也可以枢转连接在屏蔽筒10的底部。

在本申请一些实施例中，屏蔽挡件30包括挡件外壳及在挡件外壳的空腔中填充铅材料形成的挡件屏蔽部。挡件外壳为金属材质，其内部的空腔浇注有铅材料以形成挡件屏蔽部，从而用来屏蔽辐照。

如图2所示，在本申请一些实施例中，滤芯转运装置还包括接液组件200，接液组件200设置在屏蔽挡件30上。接液组件200包括通过导管或通道相互连通的收集部201和储液部202。收集部201位于屏蔽挡件30的顶面。当屏蔽挡件30处于关闭位置时，收集部201位于容置腔的下方以用于收集抓具40抓取的滤芯滴落的液体。储液部202用于储存收集部201收集的液体。具体地，收集部201可以为设置在屏蔽挡件30的顶面的集液槽，储液部202可以为设置在屏蔽挡件30的底部的接液盒。当滤芯转运装置的抓具40抓取滤芯后，滤芯滴落的液体会滴落在集液槽内，再顺着导管或通道转移到接液盒内，可以使液体免于滴落与地面，造成地面的污染。

优选地，储液部202安装在屏蔽挡件30的底面且与屏蔽挡件30的底面密封设置，从而防止运输过程中储液部202内的液体外漏。此外，储液部202可拆卸地安装在屏蔽挡件30的底面，从而便于储液部202内的液体的后续处理。

如图6所示，在本申请一些实施例中，卷扬机安装在容纳盒部301上，卷扬机为抓具40的上升和下降提供动力，其主要包括支座、卷筒511、压筒512、手轮513、电磁离合器514、电机515、减速机516等。其中，减速机516把电机515的高转速转变为低转速，带动卷筒511转动，从而使柔性连接绳缠绕在卷筒511上，压筒512的作用时防止柔性连接绳在缠绕时线位错乱，电磁离合器514可以使卷扬机随时停车关闭，方便卷扬机切换绕线状态。当电机515正转时，卷扬机带动抓具40上升，当电机515反转时，卷扬机带动抓具40下降。

当抓具40抓取滤芯后，在卷扬机的带动下，会沿屏蔽筒10的轴向方向向上移动，通过第一触动件62和第二触动件72先后触发第一限位开关61和第二限位开关71，其控制信号通过信号线传递给控制系统，控制系统会自动发送停止的控制信号给卷扬机，使卷扬机停止工作，并且在电磁离合器514的作用下保持原位，等待其它控制信号。

此外，如图1和图4所示，屏蔽筒10上还设有吊耳11、电控箱、电池组等部件。其中，吊耳11用于装置的整体吊装，电控箱用于集成装置控制程序，电池组用于为装置整体提供电源。

滤芯转运装置使用时，主要分三种情况：

情况一，当抓具40下降到废滤芯的工位时，抓具40会自动找准抓取方位并抓住废滤芯，抓具在卷扬机的带动下提升，这时屏蔽罩80外部的滑轮组件90下方的测力传感器100读数会因为增加了废滤芯的重量而有所增加，操作人员可以通过测力传感器100的读数间接判断出抓具40已经成功抓住废滤芯，这时继续提升抓具40高度，当提升到一定的高度，抓具40会触碰到开关组件，此时会自动触发限位开关，使卷扬机即刻停止在现有位置。

情况二，当抓具40下降到废滤芯的工位时，抓具40因为一些原因并未抓住废滤芯，抓具40在卷扬机的带动下提升，这时屏蔽罩80外部的滑轮组件90下方的测力传感器100读数不会有所增加，操作人员可以通过测力传感器100的读数间接判断出抓并未抓住废滤芯，这时停止提升抓具40高度，使抓具40高度下降到抓取废滤芯的工位，继续做抓取废滤芯的动作，如抓取成功，在测力传感器100上会有读数的变化，如未成功，读数不变，继续抓取步骤，直到抓取成功，继续提升抓具40到一定的高度，抓具40会触碰到开关组件，此时会自动触发限位开关，使卷扬机即刻停止在现有位置。

情况三，滤芯在抓取过程中跌落，测力传感器100读数会有突然变化，系统报警，通知操作人员重新进行抓取操作。

对于本发明的实施例，还需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。