技术特征：
1.一种导弹中轴线提取及起飞漂移量的测量装置，其特征在于，包括：隔震平台(1)、俯仰台(2)、旋转台(3)、多线激光雷达(4)、光纤收发器(5)以及服务显示器(6)，所述隔震平台(1)置于水平地面固定，所述俯仰台(2)固定于隔震平台(1)之上，所述旋转台(3)固定于俯仰台(2)之上，所述多线激光雷达(4)搭建在旋转台(3)上，所述俯仰台(2)，用于在多种测量模式下，调整自身的俯仰角使得所述多线激光雷达的垂直观测视角覆盖导弹在发射阶段的垂直范围；所述旋转台(3)，用于调整所述多线激光雷达(4)的水平观测视角，以使导弹在水平观测视角的中心区域；所述多线激光雷达(4)，用于在多种测量模式下，采集导弹发射阶段的三维点云数据，并将所述三维点云数据发送至光纤收发器(5)；所述光纤收发器(5)，用于将所述三维点云数据发送至所述服务显示器(6)；所述服务显示器(6)，用于根据所述三维点云数据拟合每一扫描层的椭圆以及椭圆中心，并根据所述椭圆中心拟合导弹在发射阶段的中轴线；将拟合得到的中轴线与导弹在静止状态的参考中轴线进行对比，确定导弹的起飞漂移量参数。2.根据权利要求1所述的测量装置，其特征在于，所述俯仰台(2)，进一步用于：当所述多线激光雷达(4)为1台，且多线激光雷达(4)的垂直观测视角完全覆盖导弹在发射阶段的飞行范围的测量模式下，在导弹发射前调整自身的俯仰角，使得导弹在静止状态时位于所述多线激光雷达(4)的垂直观测视角的最低位置；当所述多线激光雷达(4)为1台，且多线激光雷达(4)的垂直观测视角不能完全覆盖导弹在发射阶段的飞行范围的测量模式下，在导弹发射阶段跟随导弹调整自身的俯仰角带动所述多线激光雷达的垂直观测视角调整，使得导弹在发射阶段位于所述多线激光雷达(4)的垂直观测视角的中心区域；当所述多线激光雷达(4)为多台，且多台多线激光雷达(4)的垂直观测视角互相叠加能完全覆盖导弹在发射阶段的飞行范围的测量模式下，多台多线激光雷达(4)从下至上依次安装，在导弹发射前调整自身的俯仰角，使得导弹在静止状态时位于最低安装的多线激光雷达(4)的垂直观测视角内，在导弹发射阶段末尾位于最高安装的多线激光雷达(4)的垂直观测视角内；当所述多线激光雷达(4)为多台，且多台多线激光雷达(4)的垂直观测视角互相叠加不能完全覆盖导弹在发射阶段的飞行范围的测量模式下，多台多线激光雷达(4)从下至上依次安装，在导弹发射阶段跟随导弹调整自身的俯仰角带动多台多线激光雷达(4)的垂直观测视角同步调整，使得导弹在发射阶段位于所述多线激光雷达(4)的垂直观测视角的中心区域。3.根据权利要求2所述的测量装置，其特征在于，所述多线激光雷达(4)，用于在多种测量模式下，在导弹发射阶段按层扫描所述导弹，采集获得每个扫描层的三维点云数据，并发送至光纤收发器(5)。4.根据权利要求1所述的测量装置，其特征在于，所述服务显示器(6)进一步用于，使用最小二乘椭圆拟合算法对每一扫描层的三维点云数据进行椭圆拟合，计算出拟合椭圆中心；使用最小二乘直线拟合算法对每一扫描层拟合的椭圆中心进行直线拟合，得到拟合后
的中轴线；将拟合后的导弹中轴线与导弹在静止状态的参考中轴线进行对比，确定差值；根据所述差值，确定导弹的起飞漂移量。5.根据权利要求1所述的测量装置，其特征在于，所述服务显示器(6)，在显示界面上设置有功能配置区、三维视窗区以及参数显示区，所述功能配置区，用于提供控制服务显示器与所述多线激光雷达(4)的连接或断开、设定静止状态的中轴线、控制显示三维点云数据的显示范围、存储三维点云数据、离线读取三维点云数据以及预定扫描层的扫描时间的操作按钮；所述三维视窗区，用于通过放大、缩小、旋转显示窗口显示绘制的所述三维点云；所述参数显示区，用于实时显示发射阶段导弹拟合的中轴线与导弹在静止状态下的参考中轴线三维坐标方向的角度差和在预定扫描面上的横向起飞漂移量。6.一种导弹中轴线提取及起飞漂移量的测量方法，其特征在于，使用权利要求1至5任一项所述的测量装置，所述测量方法包括：获取在多种测量模式下，导弹发射阶段的三维点云数据；根据所述三维点云数据拟合每一扫描层的椭圆以及椭圆中心；根据所述椭圆中心拟合导弹在发射阶段的中轴线；将拟合得到的中轴线与导弹在静止状态的参考中轴线进行对比，确定导弹的起飞漂移量。
技术总结
本发明提供的一种导弹中轴线提取及起飞漂移量的测量装置及方法，通过在俯仰台的多种测量模式下，调整自身的俯仰角使得多线激光雷达的垂直观测视角覆盖导弹在发射阶段的垂直范围；旋转台用于调整多线激光雷达的水平观测视角，以使导弹处于多线激光雷达水平观测视角的中心区域；多线激光雷达用于在多种测量模式下，采集导弹发射阶段的三维点云数据，并将三维点云数据通过光纤收发器发送至服务显示器，进一步根据三维点云数据拟合每一扫描层的椭圆以及椭圆中心，并根据每一扫描层拟合的椭圆中心再拟合出导弹在发射阶段的中轴线；将导弹发射阶段拟合得到的中轴线与导弹在静止状态的参考中轴线进行对比，可测量出导弹在发射阶段的漂移量参数。段的漂移量参数。段的漂移量参数。
技术研发人员：尹旭坤 李健 高昕 张楚铭 邵晓鹏 高苗 李希宇 师恒 曾德
受保护的技术使用者：中国人民解放军63921部队 中国人民解放军63790部队
技术研发日：2021.09.08
技术公布日：2022/4/15