压水堆供热改造后解耦控制方法、系统、设备及存储介质

1.本发明属于压水堆供热改造后控制技术领域，涉及一种压水堆供热改造后解耦控制方法、系统、设备及存储介质。


背景技术：

2.作为清洁高效的能源，核能在实现双碳目标中有着不可替代的作用，而核能综合利用更是推进能源改革的重要组成部分。世界核能供热研究始于20世纪50年代。
3.目前，针对电厂的供热改造，一般采用背压机和打孔抽汽。而经过改造后，由于新增供热系统与核电站自身一二回路间的连接，三个系统间产生了一定的耦合关系，对系统间的协调稳定控制以及各自控制系统的调节都产生了影响。海阳核能供热一期工程第一阶段采用主蒸汽管道抽汽，由于供热负荷不大，所以抽汽量小，对机组的发电功率和核岛一回路影响也很小；其第二阶段供热采用高压缸排汽的方案，针对控制问题，采用了更换控制系统中第一级级前压力与负荷关系曲线的方法。针对主蒸汽管道抽汽的方案，当供热负荷逐渐增加后，系统间耦合性变强，需要对供热改造后的核电站进行解耦控制。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于解决三个回路间协调控制的问题，提供一种压水堆供热改造后解耦控制方法、系统、设备及存储介质。
5.为达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现：
6.压水堆供热改造后解耦控制方法，包括以下步骤：
7.建立压水堆供热改造对象模型，得到系统传递函数矩阵；
8.对系统传递函数矩阵进行控制变量与被控变量间的耦合性分析；
9.根据耦合性分析得到系统耦合特性，针对系统耦合特性设计解耦控制器，利用解耦控制器对压水堆核电站进行解耦控制。
10.本发明方法进一步的改进在于：
11.所述建立压水堆供热改造对象模型，包括：
12.通过反应性、主调阀开度和供热调阀开度的阶跃扰动获得系统动态特性，通过matlab传递函数辨识工具箱对仿真平台上的一回路系统、二回路系统以及供热系统模型进行辨识，得到3
×
3的系统传递函数矩阵。
13.所述对系统传递函数矩阵进行控制变量与被控变量间的耦合性分析，包括：
14.所述耦合性分析方法采用相对增益矩阵法；以相对增益rg为元素的矩阵构成相对增益矩阵rga；所述相对增益矩阵rga中每行或每列的总和均为1；
15.对增益矩阵rga进行分析，分析依据为：对于多变量系统，当相对增益rg接近于1，不需要进行解耦措施；当相对增益rg小于或接近于0时，该输入对该输出没有影响；当相对增益rg在0.3到0.7范围内或大于1.5时，则表明系统存在耦合。
16.所述针对系统耦合特性设计解耦控制器，包括：
17.采用单位阵解耦法设计解耦控制器，传递函数矩阵为：
[0018][0019]
其中，d
11
(s)、d
21
(s)、d
31
(s)、d
12
(s)、d
22
(s)、d
32
(s)、d
13
(s)、d
23
(s)和d
33
(s)为解耦器；g
11
(s)、g
21
(s)、g
31
(s)、g
12
(s)、g
22
(s)、g
32
(s)、g
13
(s)、g
23
(s)和g
33
(s)为耦合系统传递函数；g
c1
(s)、g
c2
(s)和g
c3
(s)为控制器。
[0020]
解耦矩阵为：
[0021][0022]
被控对象特性矩阵与解耦环节矩阵的乘积等于单位阵，如式(1)所示：
[0023][0024]
根据终值定理设计静态解耦补偿器：
[0025][0026]
代入式(1)：
[0027]
g(0)d(0)＝i (3)
[0028]
当g(0)可逆时，有：
[0029]
d(0)＝g-1
(0) (4)
[0030]
采用该系统传递函数模型在matlab/simulink中搭建仿真框图，分别在60s时将反应性ρ阶跃+0.1dollar，主调阀开度cv1阶跃+0.1，供热调阀开度cv2阶跃+0.1，对解耦器进行开环测试；
[0031]
在解耦器前分别加入一回路系统、二回路系统以及供热系统的pi调节器。
[0032]
压水堆供热改造后解耦控制系统，包括：
[0033]
模型建立模块，用于建立压水堆供热改造对象模型，得到系统传递函数矩阵；
[0034]
分析模块，用于对系统传递函数矩阵进行控制变量与被控变量间的耦合性分析；
[0035]
解耦控制模块，用于根据耦合性分析得到系统耦合特性，针对系统耦合特性设计解耦控制器，利用解耦控制器对压水堆核电站进行解耦控制。
[0036]
压水堆供热改造后解耦控制系统，包括：
[0037]
一回路系统，所述一回路系统被控量为主蒸汽集管压力，通过反应性调节反应堆功率来控制主蒸汽集管压力；
[0038]
二回路系统，所述二回路系统被控量为电功率，通过调整二回路系统中主蒸汽调阀的阀门开度来控制进入汽轮机的蒸汽流量，从而控制电功率；
[0039]
供热系统连接，所述供热系统被控量为供热系统用户侧蒸汽压力，通过调整供热调阀阀门开度控制进入供热系统的蒸汽流量，从而控制供热系统用户侧蒸汽压力。
[0040]
一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方法的步骤。
[0041]
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。
[0042]
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
[0043]
本发明的供热改造后解耦控制系统，采用单位阵解耦方法，除了能获得好的解耦效果，还能提高控制质量。另外，本发明采用静态解耦方式进行解耦，可以简化解耦装置，而且容易实施。采用该解耦控制系统之后，主蒸汽集管压力设定值阶跃变化时，解耦控制器可以及时对其进行补偿，使扰动对其他两个系统不产生很大影响；其他两个系统发生阶跃变化时，同样可通过解耦控制器及时补偿，使系统迅速获得调节。因此，本发明系统的解耦控制器可以较好解除系统变量之间的耦合，实现供热改造压水堆核电机组的解耦控制，且设计的解耦矩阵结构简单，利于工程应用。
附图说明
[0044]
为了更清楚的说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0045]
图1为本发明控制方法的流程图。
[0046]
图2为本发明的控制系统框图。
[0047]
图3为本发明供热改造抽汽方案示意图。
[0048]
图4为本发明实施例提供的解耦控制器的示意图。
[0049]
图5为本发明开环测试解耦器60s时，反应性阶跃增加1dollar系统输出参数特性；其中(a)为主蒸汽集管压力，(b)为电功率，(c)为供热系统用户侧压力。
[0050]
图6为本发明开环测试解耦器60s时，主调阀开度阶跃增加0.1系统输出参数特性；其中(a)为主蒸汽集管压力，(b)为电功率，(c)为供热系统用户侧压力。
[0051]
图7为本发明开环测试解耦器60s时，供热调阀开度开度阶跃增加0.1系统输出参数特性；其中(a)为主蒸汽集管压力，(b)为电功率，(c)为供热系统用户侧压力。
[0052]
图8为本发明加入pi控制器60s时，主蒸汽集管压力设定值阶跃增加0.1mpa系统输出参数特性；其中(a)为主蒸汽集管压力，(b)为电功率，(c)为供热系统用户侧压力。
[0053]
图9为本发明加入pi控制器60s时，电功率设定值阶跃减小10％系统输出参数特性；其中(a)为主蒸汽集管压力，(b)为电功率，(c)为供热系统用户侧压力。
[0054]
图10为本发明加入pi控制器60s时，供热系统用户侧蒸汽压力阶跃增加0.1mpa系统输出参数特性；其中(a)为主蒸汽集管压力，(b)为电功率，(c)为供热系统用户侧压力。
具体实施方式
[0055]
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施
例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0056]
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0057]
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0058]
在本发明实施例的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“水平”、“内”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0059]
此外，若出现术语“水平”，并不表示要求部件绝对水平，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
[0060]
在本发明实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0061]
下面结合附图对本发明做进一步详细描述：
[0062]
参见图1，本发明实施例公开了一种压水堆供热改造后解耦控制方法，包括以下步骤：
[0063]
s1，建立压水堆供热改造对象模型，得到系统传递函数矩阵；具体如下：
[0064]
获取反应性、主调阀开度和供热调阀开度的阶跃扰动，通过matlab传递函数辨识工具箱对仿真平台上的一回路系统、二回路系统以及供热系统模型进行辨识，得到3
×
3的系统传递函数矩阵。
[0065]
s2，对系统传递函数矩阵进行控制变量与被控变量间的耦合性分析；具体如下：
[0066]
所述耦合性分析方法采用相对增益矩阵法；以相对增益rg为元素的矩阵构成相对增益矩阵rga；所述相对增益矩阵rga中每行或每列的总和均为1；
[0067]
对增益矩阵rga进行分析，分析依据为：对于多变量系统，当相对增益rg接近于1，不需要进行解耦措施；当相对增益rg小于或接近于0时，该输入对该输出没有影响；当相对增益rg在0.3到0.7范围内或大于1.5时，则表明系统存在耦合。
[0068]
s3，根据耦合性分析得到系统耦合特性，针对系统耦合特性设计解耦控制器，利用解耦控制器对压水堆核电站进行解耦控制。具体如下：
[0069]
采用单位阵解耦法设计解耦控制器，传递函数矩阵为：
[0070][0071]
其中，d
11
(s)、d
21
(s)、d
31
(s)、d
12
(s)、d
22
(s)、d
32
(s)、d
13
(s)、d
23
(s)和d
33
(s)为解耦器；g
11
(s)、g
21
(s)、g
31
(s)、g
12
(s)、g
22
(s)、g
32
(s)、g
13
(s)、g
23
(s)和g
33
(s)为耦合系统传递函数；g
c1
(s)、g
c2
(s)和g
c3
(s)为控制器。
[0072]
解耦矩阵为：
[0073][0074]
被控对象特性矩阵与解耦环节矩阵的乘积等于单位阵，如式(1)所示：
[0075][0076]
根据终值定理设计静态解耦补偿器：
[0077][0078]
代入式(1)：
[0079]
g(0)d(0)＝i (3)
[0080]
当g(0)可逆时，有：
[0081]
d(0)＝g-1
(0) (4)
[0082]
采用该系统传递函数模型在matlab/simulink中搭建仿真框图，分别在60s时将反应性ρ阶跃+0.1dollar，主调阀开度cv1阶跃+0.1，供热调阀开度cv2阶跃+0.1，对解耦器进行开环测试；
[0083]
在解耦器前分别加入一回路系统、二回路系统以及供热系统的pi调节器。
[0084]
单位阵解耦法除了能获得好的解耦效果，还能提高控制质量；且采用静态解耦方式进行解耦，可以简化解耦装置，而且容易实施。
[0085]
如图2所示，本发明实施例还公开了一种压水堆供热改造后解耦控制系统，包括：
[0086]
模型建立模块，用于建立压水堆供热改造对象模型，得到系统传递函数矩阵；
[0087]
分析模块，用于对系统传递函数矩阵进行控制变量与被控变量间的耦合性分析；
[0088]
解耦控制模块，用于根据耦合性分析得到系统耦合特性，针对系统耦合特性设计解耦控制器，利用解耦控制器对压水堆核电站进行解耦控制。
[0089]
如图3所示，本发明一种供热改造后压水堆核电站解耦控制系统，包括一回路系统、二回路系统以及供热系统连接的解耦控制系统。所述一回路系统被控量为主蒸汽集管压力，通过反应性调节反应堆功率来控制主蒸汽集管压力；所述二回路系统被控量为电功率，通过调整二回路系统中主蒸汽调阀的阀门开度来控制进入汽轮机的蒸汽流量，从而控制电功率；所述供热系统被控量为供热系统用户侧蒸汽压力，通过调整供热调阀阀门开度控制进入供热系统的蒸汽流量，从而控制供热系统用户侧蒸汽压力。所述解耦控制系统由
解耦控制器模型和与其相连的三个加法器组成。
[0090]
供热改造后系统输入输出关系如表1所示。
[0091]
表1供热改造后模型输入输出关系
[0092][0093][0094]
本发明在机跟堆模式下，要使反应堆功率跟踪设定值，供热改造后，当供热调阀开度变化对主蒸汽集管压力产生影响后，主调阀可以较快做出响应，对主蒸汽集管压力进行控制维持其在设定值，因此该模式下对解耦的要求不高，加入控制器后多输入多输出系统可以进行多个单输入单输出的控制，本发明对机跟堆模式不进行讨论。
[0095]
如图4所示，本发明压水堆供热改造后解耦控制方法，具体包括如下步骤：
[0096]
步骤1：建立压水堆供热改造对象模型。本发明研究的压水堆核电站运行方案为二回路蒸汽压力恒定。所述被控对象模型的获取，分别引入反应性(ρ)、主调阀开度(cv1)和供热调阀开度(cv2)的阶跃扰动，通过matlab传递函数辨识工具箱(system identification)对仿真平台上的一回路系统、二回路系统以及供热系统模型进行辨识，得到3
×
3的系统传递函数矩阵。
[0097]
步骤2：对得到的系统传递函数进行控制变量与被控变量间的耦合性分析。具体方法如下：
[0098]
所述耦合性分析方法采用相对增益矩阵法。所述相对增益(rg)是度量、分析耦合的一个简单实用的指标，以rg为元素的矩阵构成相对增益矩阵(rga)。所述rga中每行或每列的总和均为1，rg反映了通道之间的稳态增益受其他回路的影响程度。当rg接近1时表明，由该输出和输入进行变量配对构成控制回路时可以获得较好的控制效果，因此希望得到的多变量系统的rga对角元素均接近1，即为对角占优。
[0099]
根据文献可以得到rga的一个计算公式：
[0100][0101]
利用传递函数矩阵g(s)构成动态rga：
[0102][0103]
当g(s)中元素有s因子时，无法求得稳态rga。但只要其他因子是稳定的，就可以利用动态rga来计算相应的稳态rga：
[0104][0105]
得到所述rga后，需要对其进行分析，分析依据为：对于多变量系统，当rg接近于1，表明其他通道对该通道影响很小，该通道的输入对输出配对合适，不需要进行解耦措施；当rg小于或接近于0时，说明该输入对输出配对不合适，即该输入对该输出没有影响；当rg在0.3到0.7范围内或大于1.5时，则表明系统存在耦合，即该回路的输入对输出有一定影响。
[0106]
所述相对增益矩阵法得到系统在供热蒸汽不同额定流量下的rga如表2所示，其中，供热蒸汽不同额定流量量值代表供热蒸汽流量占总蒸汽产量的百分比。从表2可以看出，当供热蒸汽流量为11.4％时，m
11.4％
(1,1)、m
11.4％
(2,1)、m
11.4％
(1,2)和m
11.4％
(2,2)均在0.3到0.7范围内，表明系统之间存在耦合，ρ的变化对p和pe、cv1的变化对p和pe都有一定的影响。而m
11.4％
(3,3)接近1，说明供热系统不受其他系统回路的影响。m
11.4％
(1,3)和m
11.4％
(2,3)均接近于0，说明cv2的变化对p和pe没有影响。m
11.4％
(3,1)和m
11.4％
(3,2)接近于0，说明ρ和cv1的变化均对ph没有影响。
[0107]
表2供热蒸汽不同额定流量下rga
[0108][0109][0110]
而通过上述其他rga中各参数接近1的情况可以看出，当供热蒸汽流量越来越大时，m(3,1)越来越大，相对地，m(3,2)越来越小，且m(1,3)也越来越大。这些结果表明，随着供热蒸汽流量的增大，供热系统对一回路、二回路系统的影响增大，系统之间耦合性变大，需要对系统进行解耦来达到调控制的目的。因此，本发明选择额定供热蒸汽流量57.0％时的系统进行解耦控制研究。
[0111]
步骤3：针对所得到系统耦合特性设计解耦控制器。具体方法如下：
[0112]
所述解耦控制器设计的主要任务是解除系统变量之间的耦合。常见的解耦控制系统设计方法包括前馈补偿解耦法、对角阵解耦法和单位阵解耦法。采用不同的解耦方法均可以达到解耦目的，其中前馈补偿解耦法和对角阵解耦法都是解除交叉通道，并使其等效成多个独立单回路系统。而单位阵解耦法除了能获得好的解耦效果，还能提高控制质量。因此选择单位阵解耦法进行解耦控制器设计。
[0113]
所述单位阵解耦法步骤如下所示：
[0114]
系统解耦控制系统中，设d
11
(s)、d
21
(s)、d
31
(s)、d
12
(s)、d
22
(s)、d
32
(s)、d
13
(s)、d
23
(s)、d
33
(s)为解耦器；耦合系统传递函数为g
11
(s)、g
21
(s)、g
31
(s)、g
12
(s)、g
22
(s)、g
32
(s)、g
13
(s)、g
23
(s)、g
33
(s)；g
c1
(s)、g
c2
(s)、g
c3
(s)为控制器。
[0115]
那么，传递函数矩阵为：
[0116][0117]
解耦矩阵为：
[0118][0119]
单位阵解耦法要求被控对象特性矩阵与解耦环节矩阵的乘积等于单位阵，如式(8)所示：
[0120][0121]
设计静态解耦补偿器时，根据终值定理：
[0122][0123]
代入式(8)：
[0124]
g(0)d(0)＝i (10)
[0125]
当g(0)可逆时，有：
[0126]
d(0)＝g
﹣1
(0) (11)
[0127]
通过上述式(11)即可得到对应耦合系统的静态解耦补偿器。所述解耦补偿器可将系统三个通道实现解耦。在所述解耦补偿器基础上加入系统pi调节器，即可得到解耦控制器。
[0128]
当额定供热蒸汽流量为57.0％时，得到解耦器矩阵如式(12)所示：
[0129][0130]
采用该系统传递函数模型在matlab/simulink中搭建仿真框图，分别在60s时将ρ阶跃+0.1dollar，cv1阶跃+0.1，cv2阶跃+0.1，对解耦器进行开环测试，结果如图5～7所示。
[0131]
从图5可以看出，当ρ阶跃扰动后，p增加幅度减小，pe和ph变化量最后趋于0，ρ仅对p有影响，对其他两个输出影响可以忽略，实现了系统的解耦；从图6可以看出，当cv1阶跃扰动时，仅有pe变化量稳态值发生变化，其他两个输出值变化量稳态值为0，cv1仅对pe有影响；从图7中同样可以看出，当cv2阶跃扰动时，仅有ph发生变化，cv2仅对ph有影响。上述结果分析可知，加入解耦器后，系统的三个通道都实现了解耦。
[0132]
在解耦器前分别加入一回路系统、二回路系统以及供热系统的pi调节器，pi调节器用于控制，而解耦网络用于系统的解耦。得到最终的解耦控制系统。
[0133]
实施例1
[0134]
在60s时将p设定值阶跃增加0.1mpa，得到未解耦与解耦的输出响应。如图8所示，为主蒸汽集管压力设定值阶跃增加0.1mpa系统输出参数特性仿真结果。可以看出，p设定值扰动时，未解耦系统中，压力偏差导致控制棒的下插导致核功率下降；电功率由主调阀快速控制，因此压力变化引起的变化可以忽略；压力增加会导致进入供热系统蒸汽流量增加，从而影响用户侧压力先增加，后经调阀的调节达到设定值。对比解耦与未解耦的输出响应，p的超调量从35％降至没有超调量，调节时间不变；从m
57.0％
(2,1)可以看出，ρ对pe几乎没有影响，因此解耦前后pe没有变化；通过解耦器后ρ引起的ph增量比其他两个输入引起的变化要小，因此ph呈现先减小的趋势，超调量比未解耦时要小。
[0135]
实施例2
[0136]
在60s时将pe设定值阶跃降低10％，得到未解耦与解耦的输出响应。如图9所示，为电功率设定值阶跃减小10％系统输出参数特性仿真结果。可以看出，pe设定值扰动时，未解耦系统中，电功率偏差导致控制器快速响应动作，主调阀开度减小；主集管压力增加，控制棒动作降低核功率从而控制其在设定值；进入供热系统蒸汽流量增加，其用户侧压力先增大再被控至设定值。解耦控制系统中，cv1发生变化，p变化曲线的超调量解耦后降低为未解耦的一半；m
57.0％
(2,2)大于0.7，cv1对pe不受其他两个系统回路的影响，因此解耦前后差别不大；p
supply
变化曲线超调量变化不明显，调节时间从600s降低为327s。
[0137]
实施例3
[0138]
在60s时将ph设定值阶跃降低0.1mpa，得到未解耦与解耦的输出响应。如图10所示，为供热系统用户侧蒸汽压力阶跃增加0.1mpa系统输出参数特性仿真结果。可以看出，ph设定值扰动时，未解耦系统中，用户侧压力设定值的降低导致供热调阀开度减小，进入供热系统蒸汽流量降低，控制用户侧压力在设定值；供热调阀开度的减小使主集管压力升高，控制棒动作降低核功率控制其在设定值；进入汽轮机蒸汽流量增加，电功率先上升后被控至设定值。解耦后p的超调量降低至未解耦的三分之一；因为cv2对pe影响很小，所以pe解耦前后没有变化；ph超调量从8％降至4％，而上升时间变长，调节时间几乎不变。
[0139]
本发明一实施例提供的计算机设备。该实施例的计算机设备包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序。所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
[0140]
所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。
[0141]
所述计算机设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述计算机设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。
[0142]
所述处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、
分立硬件组件等。
[0143]
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述计算机设备的各种功能。
[0144]
所述计算机设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
[0145]
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。