一种RM机器人补给装置

一种rm机器人补给装置
技术领域
1.本发明涉及一种rm机器人补给装置，属于机器人技术领域。


背景技术：

2.随着经济的高速发展，机械应用的领域越来越广，机器人技术发展也越来越快，有的机器人具有发射机构，能够自动的发射弹丸进行射击，从而对一些物体造成一定的伤害，在一些特定的场合为了满足特定的需求，设计一种自动对机器人进行补给的装置，不用靠人为对机器人进行补给，减少人为补给的时间，提高机器人补给效率和补给准确率，利用机器代替人工进行补给，还可以降低给人带来的伤害和疲劳强度。


技术实现要素：

3.发明的目的是提供一种rm机器人补给装置，以解决现有机器人补给效率低、准确率低等问题。
4.本发明按以下技术方案实现：一种rm机器人补给装置，包括机架装置1、装载分弹装置2、底部补弹装置ⅰ3、底部补弹装置ⅱ4、弹道ⅰ15、弹道ⅱ16；装载分弹装置2安装在机架装置1顶部，底部补弹装置ⅰ3、底部补弹装置ⅱ4分别安装在机架装置1中部两侧，弹道ⅰ15一端安装在装载分弹装置2底部一侧，另一端安装在底部补弹装置ⅰ3顶部，弹道ⅱ16一端安装在装载分弹装置2底部另一侧，另一端安装在底部补弹装置ⅱ4顶部，机架装置1包括支撑型材ⅰ8、机架底部型材9、机架侧部型材10、机架顶部型材11、支撑型材ⅱ12、支撑型材
ⅲⅰ
13、顶部型材14；机架底部型材9、机架侧部型材10、机架顶部型材11相互连接组成机架，支撑型材
ⅲⅰ
13安装在机架侧部型材10上，起支撑整体机架装置1作用，支撑型材ⅱ12安装在机架顶部型材11上，支撑型材ⅰ8安装在支撑型材ⅱ12中部，顶部型材14安装在支撑型材ⅱ12顶部，装载分弹装置2包括储弹仓ⅰ17、顶部支撑板19、螺钉ⅱ20；顶部支撑板19通过螺钉ⅱ20安装在机架装置1的顶部型材14上，顶部支撑板19中部开设有两个孔ⅱ47，储弹仓ⅰ17底部开设有两个孔ⅰ18，孔ⅰ18大小与孔ⅱ47大小相等，储弹仓ⅰ17安装在顶部支撑板19中部，储弹仓ⅰ17的两个孔ⅰ18位置与顶部支撑板19的两个孔ⅱ47位置对应，底部补弹装置ⅰ3包括支座5、螺钉ⅰ6、光杆ⅰ7、直线轴承21、橡皮筋22、上板23、双头螺柱ⅰ24、螺母25、双头螺柱ⅱ26、双头螺柱ⅲ27、中上板28、中下板29、储弹仓ⅱ30、底部支撑板ⅰ31、底部支撑板ⅱ32、双头螺柱ⅳ33、u形板34、轴承固定板36、舵机38、螺钉ⅲ39、法兰盘40、螺钉ⅳ41、光杆ⅱ48；支座5通过螺钉ⅰ6安装在机架顶部型材11上，光杆ⅰ7安装在支座5上，两个直线轴承21分别安装在光杆ⅰ7上，直线轴承21可沿着光杆ⅰ7轴向滑动，轴承固定板36一面安装在直线轴承21上，橡皮筋22一端套在支座5上，另一端套在直线轴承21上，光杆ⅱ48通过支座5安装在轴承固定板36另一面上，光杆ⅱ48上也安设有直线轴承21，底部支撑板ⅱ32安装在光杆ⅱ48的直线轴承21上，底部支撑板ⅰ31通过双头螺柱ⅲ27安装在底部支撑板ⅱ32一面，第一块u形板34通过双头螺柱ⅳ33安装在底部支撑板ⅱ32另一面上，第二块u形板34通过双头螺柱ⅳ33安装在第一块u形板34下部，u形板34上开设有u型槽46，底部支撑板ⅰ31上分别开设有孔ⅵ43、
舵机安装孔ⅰ44，底部支撑板ⅱ32上分别都设有孔
ⅴ
42、舵机安装孔ⅱ45，舵机38通过螺钉ⅳ41安装在舵机安装孔ⅰ44和舵机安装孔ⅱ45内，法兰盘40安装在舵机38上，中下板29中部通过螺钉ⅲ39安装在法兰盘40上，中上板28、中下板29上均开设有三个同样大小的孔ⅳ37，中上板28通过双头螺柱ⅱ26安装在中下板29上，三个大小相同的储弹仓ⅱ30分别安装在中上板28、中下板29的孔ⅳ37内，上板23通过双头螺柱ⅰ24和螺母25安装在底部支撑板ⅰ31上，上板23上开设有孔ⅲ35，底部补弹装置ⅱ4与底部补弹装置ⅰ3结构、功能相同，底部补弹装置ⅰ3通过支座5安装在机架装置1的机架顶部型材11上。
5.底部补弹装置ⅱ4也包括支座5、螺钉ⅰ6、光杆ⅰ7、直线轴承21、橡皮筋22、上板23、双头螺柱ⅰ24、螺母25、双头螺柱ⅱ26、双头螺柱ⅲ27、中上板28、中下板29、储弹仓ⅱ30、底部支撑板ⅰ31、底部支撑板ⅱ32、双头螺柱ⅳ33、u形板34、轴承固定板36、舵机38、螺钉ⅲ39、法兰盘40、螺钉ⅳ41、光杆ⅱ48；支座5通过螺钉ⅰ6安装在支撑型材ⅰ8上，光杆ⅰ7安装在支座5上，两个直线轴承21分别安装在光杆ⅰ7上，直线轴承21可沿着光杆ⅰ7轴向滑动，轴承固定板36一面安装在直线轴承21上，橡皮筋22一端套在支座5上，另一端套在直线轴承21上，光杆ⅱ48通过支座5安装在轴承固定板36另一面上，光杆ⅱ48上也安设有直线轴承21，底部支撑板ⅱ32安装在光杆ⅱ48的直线轴承21上，底部支撑板ⅰ31通过双头螺柱ⅲ27安装在底部支撑板ⅱ32一面，第一块u形板34通过双头螺柱ⅳ33安装在底部支撑板ⅱ32另一面上，第二块u形板34通过双头螺柱ⅳ33安装在第一块u形板34下部，u形板34上开设有u型槽46，底部支撑板ⅰ31上分别开设有孔ⅵ43、舵机安装孔ⅰ44，底部支撑板ⅱ32上分别都设有孔
ⅴ
42、舵机安装孔ⅱ45，舵机38通过螺钉ⅳ41安装在舵机安装孔ⅰ44和舵机安装孔ⅱ45内，法兰盘40安装在舵机38上，中下板29中部通过螺钉ⅲ39安装在法兰盘40上，中上板28、中下板29上均开设有三个同样大小的孔ⅳ37，中上板28通过双头螺柱ⅱ26安装在中下板29上，三个大小相同的储弹仓ⅱ30分别安装在中上板28、中下板29的孔ⅳ37内，上板23通过双头螺柱ⅰ24和螺母25安装在底部支撑板ⅰ31上，上板23上开设有孔ⅲ35，底部补弹装置ⅰ3与底部补弹装置ⅱ4在机架装置1上的安装高度不一样，底部补弹装置ⅱ4通过支座5安装在机架装置1的支撑型材ⅰ8上，这样能够保证对不同高度的机器人进行补给。
6.弹道ⅰ15一端安装在装载分弹装置2的一个孔ⅱ47内，弹道ⅰ15另一端安装在底部补弹装置ⅰ3的上板23的孔ⅲ35内，弹道ⅱ16一端安装在装载分弹装置2的另一个孔ⅱ47内，弹道ⅱ16另一端安装在底部补弹装置ⅱ4的上板23的孔ⅲ35内。
7.储弹仓ⅰ17底部为曲面结构，保证17mm直径的球状弹丸能够靠自重流向储弹仓ⅰ17的两个孔ⅰ18和孔ⅱ47，从而流向弹道ⅰ15和弹道ⅱ16，进入底部补弹装置ⅰ3和底部补弹装置ⅱ4。
8.一种基于rm机器人补给装置的工作原理为：弹丸通过外部补给装置流入储弹仓ⅰ17，储弹仓ⅰ17设有两个同样大小的孔ⅰ18，一部分弹丸通过孔ⅰ18流向弹道ⅰ15，另一部分弹丸通过孔ⅰ18流向弹道ⅱ16，流向弹道ⅰ15的弹丸流向底部补弹装置ⅰ3中的储弹仓ⅱ30中，流向弹道ⅱ16的弹丸流向底部补弹装置ⅱ4中的储弹仓ⅱ30中，当弹丸流向补弹装置ⅰ3和底部补弹装置ⅱ4中的储弹仓ⅱ30时，因为底部支撑板ⅰ31上面只设有一个孔ⅵ43，故有两个储弹仓ⅱ30可以储存弹丸，当机器人需要补给弹丸时，机器人移动到该补给装置旁，机器人和机器人上的弹仓移动到补弹装置ⅰ3和底部补弹装置ⅱ4中的u形板34的u形槽46内，在支座5和直线轴承21处有橡皮筋22连接，当机器人上的弹仓碰撞到u形槽46时，橡皮筋22有
一定的弹性，可以降低对机器人移动的难度，此时，舵机38开始转动，舵机38每一次只能转动120
°
，当舵机38转动了120
°
时，储弹仓ⅱ30中的一个储弹仓刚好旋转到底部支撑板ⅰ31上设有的孔ⅵ43的上部，从而，弹丸通过储弹仓ⅱ30、孔
ⅴ
42、孔ⅵ43和u形槽46流向机器人上设有的弹仓内，从而实现机器人弹丸的补给工作。当机器人补给完毕后，机器人退出该补给装置，在橡皮筋22的作用下，补弹装置ⅰ3和底部补弹装置ⅱ4回到原来的位置，保证下一次弹丸能够流入储弹仓ⅱ30内，补弹装置ⅰ3和底部补弹装置ⅱ4是两个结构和功能相同的装置，底部补弹装置ⅰ3和底部补弹装置ⅱ4安装在机架装置1上，只是安装的高度不一样，这样能够保证对不同高度的机器人进行补给，提高补给装置的实用性。
9.本发明具有以下有益效果：
10.1、能实现对不同高度的机器人进行补给，提高补给装置的实用性；
11.2、该补给装置还可与其他方面结合，应用范围广；
12.3、机械机构设计简单，易加工、成本低；
13.4、可降低人的体力劳动，提高工作效率。
附图说明
14.图1为本发明的结构示意图；
15.图2为本发明的机架装置结构示意图；
16.图3为本发明的机架装置侧视结构示意图；
17.图4为本发明的机架装置正视结构示意图；
18.图5为本发明的顶部型材结构示意图；
19.图6为本发明的支撑型材ⅰ、支撑型材ⅱ安装结构示意图；
20.图7为本发明的机架顶部型材、支撑型材ⅱ安装结构示意图；
21.图8为本发明的支撑型材ⅲ安装结构示意图；
22.图9为本发明的局部结构示意图；
23.图10为本发明的底部补弹装置ⅰ、底部补弹装置ⅱ安装结构示意图；
24.图11为本发明的装载分弹装置安装结构示意图；
25.图12为本发明的局部放大结构示意图；
26.图13为本发明的局部仰视结构示意图；
27.图14为本发明的装载分弹装置结构示意图；
28.图15为本发明的弹道ⅰ、弹道ⅱ结构示意图；
29.图16为本发明的装载分弹装置仰视结构示意图；
30.图17为本发明的储弹仓ⅰ结构示意图；
31.图18为本实用储弹仓ⅰ剖视结构示意图；
32.图19为本发明的底部补弹装置ⅰ安装结构示意图；
33.图20为本发明的底部补弹装置ⅰ结构示意图；
34.图21为本发明的底部补弹装置ⅰ局部结构示意图；
35.图22为本发明的底部补弹装置ⅰ局部放大结构示意图；
36.图23为本发明的舵机安装结构示意图；
37.图24为本发明的底部支撑板ⅰ安装结构示意图；
38.图25为本发明的u形板安装结构示意图。
39.图中各标号为：1：机架装置、2：装载分弹装置、3：底部补弹装置ⅰ、4：底部补弹装置ⅱ、5：支座、6：螺钉ⅰ、7：光杆ⅰ、8：支撑型材ⅰ、9：机架底部型材、10：机架侧部型材、11：机架顶部型材、12：支撑型材ⅱ、13：支撑型材ⅲ、14：顶部型材、15：弹道ⅰ、16：弹道ⅱ、17：储弹仓ⅰ、18：孔ⅰ、19：顶部支撑板、20：螺钉ⅱ、21：直线轴承、22：橡皮筋、23：上板、24：双头螺柱ⅰ、25：螺母、26：双头螺柱ⅱ、27：双头螺柱ⅲ、28：中上板、29：中下板、30：储弹仓ⅱ、31：底部支撑板ⅰ、32：底部支撑板ⅱ、33：双头螺柱ⅳ、34：u形板、35：孔ⅲ、36：轴承固定板、37：孔ⅳ、38：舵机、39：螺钉ⅲ、40：法兰盘、41：螺钉ⅳ、42：孔
ⅴ
、43：孔ⅵ、44：舵机安装孔ⅰ、45：舵机安装孔ⅱ、46：u形槽、47：孔ⅱ、48：光杆ⅱ。
具体实施方式
40.下面结合附图和实施例，对本发明作进一步说明，但本发明的内容并不限于所述范围。
41.实施例1：如图1-25所示，一种rm机器人补给装置，包括机架装置1、装载分弹装置2、底部补弹装置ⅰ3、底部补弹装置ⅱ4、弹道ⅰ15、弹道ⅱ16；装载分弹装置2安装在机架装置1顶部，底部补弹装置ⅰ3、底部补弹装置ⅱ4分别安装在机架装置1中部两侧，弹道ⅰ15一端安装在装载分弹装置2底部一侧，另一端安装在底部补弹装置ⅰ3顶部，弹道ⅱ16一端安装在装载分弹装置2底部另一侧，另一端安装在底部补弹装置ⅱ4顶部，机架装置1包括支撑型材ⅰ8、机架底部型材9、机架侧部型材10、机架顶部型材11、支撑型材ⅱ12、支撑型材
ⅲⅰ
13、顶部型材14；机架底部型材9、机架侧部型材10、机架顶部型材11相互连接组成机架，支撑型材
ⅲⅰ
13安装在机架侧部型材10上，起支撑整体机架装置1作用，支撑型材ⅱ12安装在机架顶部型材11上，支撑型材ⅰ8安装在支撑型材ⅱ12中部，顶部型材14安装在支撑型材ⅱ12顶部，装载分弹装置2包括储弹仓ⅰ17、顶部支撑板19、螺钉ⅱ20；顶部支撑板19通过螺钉ⅱ20安装在机架装置1的顶部型材14上，顶部支撑板19中部开设有两个孔ⅱ47，储弹仓ⅰ17底部开设有两个孔ⅰ18，孔ⅰ18大小与孔ⅱ47大小相等，储弹仓ⅰ17安装在顶部支撑板19中部，储弹仓ⅰ17的两个孔ⅰ18位置与顶部支撑板19的两个孔ⅱ47位置对应，底部补弹装置ⅰ3包括支座5、螺钉ⅰ6、光杆ⅰ7、直线轴承21、橡皮筋22、上板23、双头螺柱ⅰ24、螺母25、双头螺柱ⅱ26、双头螺柱ⅲ27、中上板28、中下板29、储弹仓ⅱ30、底部支撑板ⅰ31、底部支撑板ⅱ32、双头螺柱ⅳ33、u形板34、轴承固定板36、舵机38、螺钉ⅲ39、法兰盘40、螺钉ⅳ41、光杆ⅱ48；支座5通过螺钉ⅰ6安装在机架顶部型材11上，光杆ⅰ7安装在支座5上，两个直线轴承21分别安装在光杆ⅰ7上，直线轴承21可沿着光杆ⅰ7轴向滑动，轴承固定板36一面安装在直线轴承21上，橡皮筋22一端套在支座5上，另一端套在直线轴承21上，光杆ⅱ48通过支座5安装在轴承固定板36另一面上，光杆ⅱ48上也安设有直线轴承21，底部支撑板ⅱ32安装在光杆ⅱ48的直线轴承21上，底部支撑板ⅰ31通过双头螺柱ⅲ27安装在底部支撑板ⅱ32一面，第一块u形板34通过双头螺柱ⅳ33安装在底部支撑板ⅱ32另一面上，第二块u形板34通过双头螺柱ⅳ33安装在第一块u形板34下部，u形板34上开设有u型槽46，底部支撑板ⅰ31上分别开设有孔ⅵ43、舵机安装孔ⅰ44，底部支撑板ⅱ32上分别都设有孔
ⅴ
42、舵机安装孔ⅱ45，舵机38通过螺钉ⅳ41安装在舵机安装孔ⅰ44和舵机安装孔ⅱ45内，法兰盘40安装在舵机38上，中下板29中部通过螺钉ⅲ39安装在法兰盘40上，中上板28、中下板29上均开设有三个同样大小的孔ⅳ37，中上
板28通过双头螺柱ⅱ26安装在中下板29上，三个大小相同的储弹仓ⅱ30分别安装在中上板28、中下板29的孔ⅳ37内，上板23通过双头螺柱ⅰ24和螺母25安装在底部支撑板ⅰ31上，上板23上开设有孔ⅲ35，底部补弹装置ⅱ4与底部补弹装置ⅰ3结构、功能相同，底部补弹装置ⅰ3通过支座5安装在机架装置1的机架顶部型材11上。
42.底部补弹装置ⅱ4也包括支座5、螺钉ⅰ6、光杆ⅰ7、直线轴承21、橡皮筋22、上板23、双头螺柱ⅰ24、螺母25、双头螺柱ⅱ26、双头螺柱ⅲ27、中上板28、中下板29、储弹仓ⅱ30、底部支撑板ⅰ31、底部支撑板ⅱ32、双头螺柱ⅳ33、u形板34、轴承固定板36、舵机38、螺钉ⅲ39、法兰盘40、螺钉ⅳ41、光杆ⅱ48；支座5通过螺钉ⅰ6安装在支撑型材ⅰ8上，光杆ⅰ7安装在支座5上，两个直线轴承21分别安装在光杆ⅰ7上，直线轴承21可沿着光杆ⅰ7轴向滑动，轴承固定板36一面安装在直线轴承21上，橡皮筋22一端套在支座5上，另一端套在直线轴承21上，光杆ⅱ48通过支座5安装在轴承固定板36另一面上，光杆ⅱ48上也安设有直线轴承21，底部支撑板ⅱ32安装在光杆ⅱ48的直线轴承21上，底部支撑板ⅰ31通过双头螺柱ⅲ27安装在底部支撑板ⅱ32一面，第一块u形板34通过双头螺柱ⅳ33安装在底部支撑板ⅱ32另一面上，第二块u形板34通过双头螺柱ⅳ33安装在第一块u形板34下部，u形板34上开设有u型槽46，底部支撑板ⅰ31上分别开设有孔ⅵ43、舵机安装孔ⅰ44，底部支撑板ⅱ32上分别都设有孔
ⅴ
42、舵机安装孔ⅱ45，舵机38通过螺钉ⅳ41安装在舵机安装孔ⅰ44和舵机安装孔ⅱ45内，法兰盘40安装在舵机38上，中下板29中部通过螺钉ⅲ39安装在法兰盘40上，中上板28、中下板29上均开设有三个同样大小的孔ⅳ37，中上板28通过双头螺柱ⅱ26安装在中下板29上，三个大小相同的储弹仓ⅱ30分别安装在中上板28、中下板29的孔ⅳ37内，上板23通过双头螺柱ⅰ24和螺母25安装在底部支撑板ⅰ31上，上板23上开设有孔ⅲ35，底部补弹装置ⅰ3与底部补弹装置ⅱ4在机架装置1上的安装高度不一样，底部补弹装置ⅱ4通过支座5安装在机架装置1的支撑型材ⅰ8上，以保证对不同高度的机器人进行补给。
43.弹道ⅰ15一端安装在装载分弹装置2的一个孔ⅱ47内，弹道ⅰ15另一端安装在底部补弹装置ⅰ3的上板23的孔ⅲ35内，弹道ⅱ16一端安装在装载分弹装置2的另一个孔ⅱ47内，弹道ⅱ16另一端安装在底部补弹装置ⅱ4的上板23的孔ⅲ35内。
44.储弹仓ⅰ17底部为曲面结构，保证17mm直径的球状弹丸能够靠自重流向储弹仓ⅰ17的两个孔ⅰ18和孔ⅱ47，从而流向弹道ⅰ15和弹道ⅱ16，进入底部补弹装置ⅰ3和底部补弹装置ⅱ4。