员通过控制抽雄轮驱动液压控制系统实现抽雄机构对农作物进行精准抽雄作业。
[0018]4、驾驶员通过操控行车液压控制系统、液压转向控制系统实现本发明的行走、制动、转向等动作。
[0019]与现有技术相比，本发明的有益效果是:
(1)、本发明除具有玉米机械抽雄功能外，还具有单独或同时进行喷雾、施播液肥的功能，尤其适用于高杆作物的喷药、喷液肥作业，提高了该设备的综合使用率，降低了设备的成本；
(2)、为适应田间同行玉米雄穗高度的不同，本发明利用红外线感应装置自动检测玉米雄穗的高度，控制抽雄机构提升液压油缸的伸缩，调整抽雄轮与农作物雄穗之间的距离，通过抽雄轮的旋转完成玉米植株的抽雄作业；
(3)、本发明配备了喷雾控制系统，在作业过程中，无论车体行驶速度有何变化，喷雾控制系统都会自动保持恒定喷药量/喷雾量；此外，喷雾控制系统还可监测作业面积、作业速度和喷药量的累加信息，操作者可根据GPS导航系统提示，按规定路线行驶，可有效防止偏离作业区域，造成重喷或漏喷；
(4)上述液压控制系统的操作控制均设置在驾驶室内，驾驶人员在驾驶室内通过操控控制系统即可实现玉米抽雄作业、喷雾施肥作业，有效地降低了人工作业的劳动强度，提高了工作效率，改善了作业人员的工作环境。
【附图说明】
[0020]图1是发明的结构示意图(大臂组合、小臂组合处于折叠状态)；
图2是图1中所述平行四连杆升降机构的结构示意图；
图3是图1中折叠喷杆机构的结构示意图(大臂组合、小臂组合处于展开状态)；
图中:1、车架，2、平行四连杆升降机构，3、折叠喷杆机构，4、发动机，5、驾驶室，6、抽雄机构，7、前悬架总成，8、前悬梁，9、前平行连杆，10、抽雄机构提升液压油缸，11、电动缸，12、红外线光感探测装置，13、抽雄轮，14、减速机构，15、行走轮，16、油箱，17、后悬架，21、第一连接杆，22、液压油缸，23、固定座，24、第二连接杆，31、主框架，32、水平调整液压油缸，33、大臂组合，34、小臂折叠液压油缸，35、曲柄，36、连杆，37、小臂组合，38、调整弹簧，39、铰接旋转盘，310、大臂折叠液压油缸。
【具体实施方式】
[0021]下面结合附图对本发明作进一步详细的说明。
[0022]如图1至图3所示的一种高地隙全液压驱动自走式玉米抽雄喷雾施肥一体机，它包括车架1、安装在车架1上方的驾驶室5、发动机4、油箱16、设置在车架1底部的前后两组行走轮15，车架1的前端设有前悬架总成7，前悬架总成7通过四组前平行连杆9分别与四组抽雄机构6相连接，车架1的后端设有后悬架17，车架1的后端通过两组平行四连杆升降机构2分别与两组对称的折叠喷杆机构3的主框架31相连接，折叠喷杆机构3收拢后对称置于驾驶室5的左右两侧，折叠喷杆机构3完全展开后位于驾驶室5的后方，与车架1的长度方向相垂直，折叠喷杆机构3上设有与其相适配的喷雾水路系统，驾驶室5内设有液压控制系统。
[0023]两组折叠喷杆机构3分别设置于主框架31的两侧，主框架31与平行四连杆升降机构2相连接，每组折叠喷杆机构3包括大臂组合33、小臂组合37，主框架31的底端与铰接旋转盘39的一端、大臂折叠液压油缸310的活塞端相连接，大臂折叠液压油缸310的底座固定在主框架31上，铰接旋转盘39的另一端与大臂组合33的后端底部相连接，大臂组合33的后端上部与水平调整液压油缸32的活塞端相连接，水平调整液压油缸32的底座与主框架31的上端相连接，大臂组合33的前端通过曲柄35与小臂组合37的后端相连接，曲柄35与小臂组合37的连接处与连杆36的一端相连接，连杆36的另一端与小臂折叠液压油缸34的活塞端相连接，小臂折叠液压油缸34的底座固定在大臂组合33上，大臂组合33、小臂组合37上设有数组喷嘴，喷嘴与喷雾水路系统相连接，水平调整液压油缸32、小臂折叠液压油缸34、大臂折叠液压油缸310均与液压控制系统相连接。
[0024]大臂组合33由上支杆、下支杆、连接于上支杆、下支杆之间的倾斜连接杆组成，呈梯形，大臂组合33的后端部上支杆与下支杆之间设有调整弹簧38，调整弹簧38的一端与水平调整液压油缸32的活塞端相连接，另一端固定在下支杆的顶端。
[0025]曲柄35与大臂组合33、小臂组合37分别通过销轴连接。
[0026]平行四连杆升降机构包括第一连接杆21、第二连接杆24、液压油缸22、固定座23，第一连接杆21、第二连接杆24的一端均分别通过销轴与主框架31连接，另一端均分别通过销轴与固定座23相连接，固定座23安装在车架1后部横梁上，液压油缸22的活塞端与第二连接杆24相连接，液压油缸22的底座固定在固定座23上，液压油缸22与液压控制系统相连接。
[0027]前悬架总成7包括前悬梁8，前悬梁8与四组前平行连杆9的一端相连接，每组前平行连杆9的另一端与抽雄机构6相连接，抽雄机构提升液压油缸10的活塞端与前平行连杆9相连接，抽雄机构提升液压油缸10的底座固定在前悬梁8上，抽雄机构提升液压油缸10与液压控制系统相连接。
[0028]抽雄机构6包括电动缸11、两个抽雄轮13，抽雄轮13的上方设有红外线光感探测装置12，红外线光感探测装置12固定安装在前平行连杆9上。
[0029]喷雾水路系统由安装在车架1上的喷雾栗、药箱、清水箱、水路管道组成，水路管道敷设在折叠喷杆机构3上，喷雾栗与液压控制系统相连接。
[0030]行车轮15上设有减速机构14，减速机构14与液压控制系统相连接。
[0031 ] 本发明的喷雾水路系统主要由喷药栗、药箱、清水箱、喷雾控制系统、三爪喷头体、喷头、过滤网、橡胶软管、不锈钢管、开关阀、法兰接头及法兰夹等部件组成，其中喷雾控制系统主要由电动开关阀、电动调压阀、手动调压阀、过滤器、压力传感器、流量传感器及GPS速度传感器组成。
[0032]本发明所述液压控制系统主要由行车液压控制系统、液压转向控制系统、抽雄机构提升液压控制系统、抽雄轮驱动液压控制系统、喷药栗驱动液压控制系统及折叠喷杆机构液压控制系统等5个子系统组成。
[0033]本发明的具体工作过程为:
1、折叠喷杆机构3的升降控制:驾驶员操作折叠喷杆机构液压控制系统，控制平行四连杆升降机构2中的液压油缸22活塞伸出，推动第二连接杆24带动平行四连杆升降机构2沿顺时针旋转一定角度，从而实现折叠喷杆机构3整体抬升；当液压油缸22的活塞收回时，拉动第二连接杆24带动平行四连杆升降机构2沿逆时针旋转，从而实现折叠喷杆机构3整体下降；
2、大臂组合33、小臂组合37的伸展、折叠控制:驾驶员操作折叠喷杆机构液压控制系统，当大臂折叠液压油缸310的活塞伸出时，推动铰接旋转盘39转动，带动大臂组合33、小臂组合37 —起向远离驾驶室5的方向旋转，实现了大臂组合33的展开；当大臂组合33展开到预定位置后，驾驶员控制小臂折叠油缸34的活塞伸出，活塞推动连杆36、曲轴35转动，使小臂组合37向远离大臂组合33的方向转动，实现了小臂组合37的展开；当小臂组合37展开到预定位置后，驾驶员控制喷药液压控制系统，即可对农作物实现抽雄、喷雾施肥作业；驾驶员