流值Id_ref及指令扭矩电流值Iq_ref分别与d_q轴旋转坐标系上的d轴指令电流值Id_ref和q轴指令电流值Iq_ref相对应。通过对与扭矩相对应的指令扭矩电流值Iq_ref进行反馈控制，能够对主电机130进行控制。只是，当高速旋转时，主电机130的感应电压上升，使得指令扭矩电流值Iq_ref不会增加，因而可根据旋转次数来调节指令磁通量电流值Id_ref，并增加扭矩。
[0060]电流控制部224分别基于指令磁通量电流值Id_ref与d轴电流值Id的差分量及指令扭矩电流值Iq_ref与q轴电流值Iq的差分量来执行比例_积分_微分控制，并分别输出d轴指令电压值Vd和q轴指令电压值Vq。
[0061]坐标转换部225使d-q轴旋转坐标系与uvw固定坐标系互相转换。坐标转换部225将输入于d-q轴旋转坐标系的d轴指令电压值Vd和q轴指令电压值Vq转换为三相指令电压值Vu、Vv, Vw来进行输出。坐标转换部237接收速度/位置检测部228检测的转子130b的位置Θ来转换坐标系。并且，如上所述，坐标转换部225将电流检测部227检测的UVW固定坐标系上的三相电流值转换为d-q轴旋转坐标系上的d轴电流值Id和q轴电流值Iq，并进行输出。
[0062]脉宽调制(PWM，Pulse Width Modulat1n)运算部226接收从坐标转换部225输出的UVW固定坐标系的信号来产生脉宽调制信号。脉宽调制运算部226基于三相指令电压值Vu、Vv、Vw来向逆变器210输出各相脉宽调制信号Vup (+，- ) ,Vvp (+，一 ) ,Vwp (+，，一)。根据实施例，逆变器210可包括脉宽调制运算部226。
[0063]逆变器210从脉宽调制运算部226接收脉宽调制信号来直接控制向主电机130施加的电源。逆变器210输出基于脉宽调制信号的电源，并向主电机130的定子130a的线圈供给。
[0064]当形成搅拌水流时，主电机130沿着规定方向旋转来使水流形成部115、116旋转。此时，控制部220的速度指令输出部221输出指令速度o_ref，上述指令速度o_ref为用于使水流形成部115、116适当地旋转的主电机130的转速，控制部220的速度控制部223根据指令速度o_ref来输出指令扭矩电流值Iq_ref和指令磁通量电流值Id_ref。
[0065]控制部220在形成搅拌水流的过程中，可在转换主电机130的旋转方向的区间内，使主电机130制动(例如逆相制动)。当主电机130逆相制动时，若速度指令输出部221输出指令速度《_ref，则速度控制部223以转子130b的转速ω追踪指令速度o_ref的方式进行反馈，从而输出指令扭矩电流值Iq_ref。
[0066]若主电机130的速度达到目标速度，则控制部220能够判断加速步骤S210结束，并以实施使主电机130减速的减速步骤S230的方式进行控制。
[0067]为了在减速步骤S230中对主电机130进行制动，控制部220可阻断向主电机130施加的电流，而不同地，控制成向主电机130施加具有与加速步骤S210中的电流相反的相位的电流。
[0068]在减速步骤S230中，根据实施例，主电机130的减速倾斜度可具有多种值。例如，与图5的(b)部分相比，图5的(a)部分中的主电机130以更大的减速倾斜度得到制动。
[0069]另一方面，检测步骤S200在加速步骤(S210)之后，还可包括速度维持步骤S220，在上述速度维持步骤S220中，主电机130在预定时间内以维持规定速度的方式旋转。若控制部220检测到通过实施加速步骤S210来使主电机130的旋转速度达到目标速度，则控制部130能够以使主电机130 —边维持目标速度，以便驱动预设时间的方式进行控制，之后以实施减速步骤S230的方式进行控制。(参照图5的(d)部分)
[0070]能够基于在实施检测步骤S200的过程中向主电机130施加的电流值来实施重新切换步骤步骤S500。
[0071]可在实施速度维持步骤S220的过程中检测向主电机130施加的电流值，控制部200将所检测到的电流值与基准值10进行比较，并基于此来决定是否实施重新切换步骤S500 (步骤 S300) ο
[0072]此时，在判断步骤S300中，与基准值10进行比较的电流值可以为在实施速度维持步骤S220的过程中向主电机130施加的电流的平均值，在上述平均值无法满足基准值10的情况下，控制部200能够以实施重新切换步骤(500)的方式进行实施。
[0073]不同地，若在实施检测步骤S200的过程中向主电机130施加的电流的最大值无法满足基准值10，则可执行重新切换步骤S500。上述电流的最大值可以为最大超调时的电流值。搅拌模式中，主电机130的负荷对象可以仅仅为波轮116。搅拌模式通过随时变更主电机130的旋转方向来形成搅拌水流。搅拌模式主要用于洗涤行程。搅拌模式可得到以摩擦方式洗涤衣物的效果。由于搅拌模式在内槽115停止的状态下仅仅使波轮116旋转，因而与旋转模式相比，作用于主电机130的负荷大。并且，主电机130的交替周期短，因而电流的施加间隔也非常紧凑。并且，为了使旋转方向交替，向主电机130施加的电流需反复逆转电流相位。
[0074]根据实施例，搅拌模式也可以为波轮116和内槽115均为主电机130的负荷对象的情况。在这种情况下，可使用卫星齿轮来使波轮116和内槽115的旋转方向形成相反的方向。可通过主电机130使波轮116双向交替旋转或使内槽115双向交替旋转，或者使内槽115和波轮116沿着互不相同的方向同时旋转等多种方法来形成搅拌水流。
[0075]在旋转模式中，主电机130的负荷对象可以为波轮116和内槽115。在旋转模式中，可使波轮116和内槽115以相同的角速度旋转。在旋转模式中，可使波轮116和内槽115沿着相同方向旋转。旋转模式恒定维持主电机130的旋转方向。旋转模式恒定维持旋转水流的方向。可在洗涤行程中与搅拌模式交替地执行旋转模式，也可在脱水行程中执行旋转模式。
[0076]由于在旋转模式中，内槽115和波轮116沿着相同方向一同旋转，因而与搅拌模式相比，作用于主电机130的负荷小。并且，由于未改变主电机130的旋转方向，因而能够进行惯性旋转，与搅拌模式相比，电流的施加间隔也宽松。并且，不需要逆转向主电机130施加的电流的相位。
[0077]参照图5 (a)，检测步骤S200可包括加速步骤S210。参照图5 (b)，除包括加速步骤S210之外，检测步骤S200还可包括减速步骤S230。参照图5的(c)部分，检测步骤S200可包括加速步骤S210和速度维持步骤S220。参照图5的(d)部分，检测步骤S200可包括加速步骤S210、速度维持步骤S220及减速步骤S230。
[0078]在判断步骤S300中，成为基准值10的比较对象的向主电机130施加的电流值可以为在加速步骤S210、速度维持步骤S220及减速步骤S230中的一时间点向主电机130施加的电流值，也可以为在进行加速步骤S210、速度维持步骤S220及减速步骤S230中的一步骤的过程中向主电机130施加的电流的平均值，也可以为在进行加速步骤S210、速度维持步骤S220及减速步骤S230中的一步骤的过程中向主电机130施加的电流的最大值。在检测步骤S200包括速度维持步骤S220的情况下(例如，图5 (b)、图5 (c))，控制部(200)能够进行如下控制，即，将在实施速度维持步骤S220的过程中向主电机130施加的电流的平均值与基准值10进行比较，并可根据其结果来实施重新切换步骤S500。
[0079]图6为按情况却别表示切换步骤SlOO的图。图7为表示存储于数据库(DB) 230的基准值10表的图。图8为表示在执行图3所示的洗衣机100的控制方法时的电流波形的图。
[0080]参照图6至图8，控制部200能够进行如下控制，即，将在速度维持步骤S220中向主电机130施加的电流值与预设的基准值10进行比较，并以其结果为基础实施重新切换步骤 S500。
[0081]可通过反映基于衣物量20的负荷的增减来决定基准值10。可通过衣物量检测部250来检测衣物量20。衣物量检测部250能够给予主电机130加速至规定速度所需的时间来决定衣物量20。不同地，衣物量检测部250能够基于向外槽112施加的荷重来决定衣物量20。除此之外，在洗衣机技术领域中，已知的检测衣物量的技术有很多种，衣物量检测部250可利用这些公知的技术来检测衣物量。
[0082]由于如果衣物量20增加，则作用于主电机130的负荷也增加，