智能扫地机器人的制作方法

本实用新型涉及清扫机器人的技术领域，尤其是涉及一种智能扫地机器人。

背景技术：

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。目前传统的扫地机器人，包括壳体以及安装于壳体上的盖体，壳体与盖体形成安装腔，安装腔内的壳体上设有由控制器控制的清扫装置和驱动装置，清扫装置设于壳体的后侧，而驱动装置则独立驱动有两个轮子带动机器人运行，这两个轮子是设于壳体的底面的两侧，在壳体的前侧会设置一个转向轮，转向轮的一侧也会设置一个带有刷子的转子，转子转动时电动刷子扫地。但是目前的这种扫地机器人虽然可以扫地，但是在工作的过程中有些地方是无法进行清扫的，或者可以说是有些地方会被机器人遗漏而导致无法清扫。

技术实现要素：

针对上述现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种能够智能检测扫描室内的环境，可以对当前的环境中的物品摆放位置进行标记，并作出相应的运行轨迹，使清扫工作能够顺利运行的智能扫地机器人。

为实现上述的目的，本实用新型提供了以下技术方案：

一种智能扫地机器人，包括壳体以及安装于壳体上的盖体，壳体与盖体形成安装腔，安装腔内的壳体上设有由控制器控制的清扫装置和驱动装置，安装腔内的壳体的前侧设有固定架，固定架上固定设有与控制器连接的激光扫描探头，控制器包括控制模块、检测模块、轨迹规划模块，激光扫描探头与检测模块连接，检测模块通过激光扫描探头不断的扫描周围环境并对周围环境进行模拟绘图，检测模块将模拟绘图的信息发送至轨迹规划模块，轨迹规划模块根据模拟绘图的信息规划轨迹，轨迹规划模块将规划好的轨迹发送至控制模块，控制模块控制驱动装置根据规划轨迹运行。

本实用新型进一步设置为：所述检测模块与控制模块连接，控制模块控制驱动装置运行带动激光扫描探头位移，激光扫描探头随驱动装置位移时扫描周围环境。

本实用新型进一步设置为：所述轨迹规划模块规划的轨迹为弓字形轨迹。

本实用新型进一步设置为：所述控制器包括有自动充电模块和将检测模块、轨迹规划模块以及控制器控制驱动装置和清扫装置的运行状态进行记录的日志记录模块，自动充电模块与检测模块连接，自动充电模块通过检测模块扫描找寻自动充电器位置，自动充电器上设有两个充电触点，壳体上分别设有与两充电触点相匹配的接触触点，驱动装置驱动机器人至自动充电器处使接触触点与相对应的充电触点接触连接后，自动充电模块将信息发送至控制模块，控制模块控制驱动装置和清扫装置停止运行。

本实用新型进一步设置为：所述控制器包括有通讯模块，通讯模块可与手机APP客户端连接并将机器人当前的运行状态发送至手机APP客户端，手机APP客户端可控制机器人的运行状态。

本实用新型进一步设置为：所述盖体的前侧设有相对于盖体位移的侧盖，侧盖的中部设有与激光扫描探头相对应的窗口。

本实用新型进一步设置为：所述盖体的前侧设有相对于盖体位移的侧盖的结构为：盖体的内顶面上与侧盖相对应的两侧分别固定安装有位于窗口两侧的固定板，两固定板上分别安装有触动开关，侧盖上与两固定板相对应的两侧分别固定有触动板，两触动板分别位于相对应的固定板的下侧并可相对于固定板位移，两触动板上或者侧盖上与触动开关相对应的位置设有可随侧盖位移时控制触动开关的通断的触动凸起。

本实用新型进一步设置为：所述每个固定板的触动开关的一侧设有支撑轴，支撑轴上套设有扭簧，扭簧的一端设于侧盖上、另一端设于固定板上。

本实用新型进一步设置为：所述两固定板上分别设有与盖体之间固定连接的固定轴一，两触动板上分别设有与相对应的固定轴一匹配的条形孔一，所有固定轴一在相对应的条形孔一的位移方向均相同。

本实用新型进一步设置为：所述至少其中一个触动板上设有条形孔二，盖体上设有与条形孔二相对应的固定轴二，触动板上与固定轴二相对应的位置设有固定座，固定座与固定轴二之间设有弹簧，侧盖向盖体方向位移时拉伸弹簧。

通过采用上述技术方案，本实用新型所达到的技术效果为：通过设置控制模块、检测模块、轨迹规划模块、激光扫描探头，利用各模块与激光扫描探头之间的配合，先是利用激光扫描探头将周围环境扫描并发送给检测模块，通过检测模块将检测到的信息发送至轨迹规划模块，轨迹规划模块根据扫描到的信息规划轨迹，轨迹规划模块将规划好的轨迹发送至控制模块，控制模块控制驱动装置根据规划轨迹运行，整个过程中使得机器人智能检测扫描室内的环境，可以对当前的环境中的物品摆放位置进行标记，并作出相应的运行轨迹，使清扫工作能够顺利运行。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。

图1为本实用新型的盖体和侧盖的配合结构示意图。

图2为本实用新型的侧盖以及触动板的结构示意图。

图3为本实用新型的壳体上设置固定架以及固定架上设置激光扫描探头的结构示意图。

具体实施方式

参照图1、2、3，为本实用新型公开的一种智能扫地机器人，包括壳体25以及安装于壳体25上的盖体10，壳体25与盖体10形成安装腔，安装腔内的壳体25上设有由控制器控制的清扫装置和驱动装置，这种智能机器人的具体结构可参照中国专利文献公开的一种“智能吸尘器”，公开号为CN102715867A。安装腔内的壳体25的前侧设有固定架26，固定架26上固定设有与控制器连接的激光扫描探头27，一般情况下为了降低激光扫描探头27的损耗，节省电量以及提高激光扫描探头27的使用寿命，则可以在固定架26上设置光敏感应器28，通过光敏传感器来控制激光扫描探头27的激光强度，若光敏感应器28检测到的光线弱，则激光扫描探头27的激光强度增强，反之亦然。控制器包括控制模块、检测模块、轨迹规划模块，激光扫描探头与检测模块连接，检测模块通过激光扫描探头不断的扫描周围环境并对周围环境进行模拟绘图，检测模块将模拟绘图的信息发送至轨迹规划模块，轨迹规划模块根据模拟绘图的信息规划轨迹，轨迹规划模块将规划好的轨迹发送至控制模块，控制模块控制驱动装置根据规划轨迹运行。轨迹规划模块规划的轨迹为弓字形轨迹，弓字形轨迹在实际的运行中相对来说较为节省时间，效率也相对较高。其中的检测模块与控制模块连接，控制模块通过控制驱动装置运行带动激光扫描探头位移，激光扫描探头随驱动装置位移时扫描周围环境。即在开机运行的过程中，机器人会由驱动装置带动起运行前进，在前进的过程中，激光扫描探头会不断的进行扫描环境，当然了在扫描环境的过程中机器人的行走路线可根据实际的情况来定，机器人边行走边进行对环境扫描，将扫描到的信息发送至轨迹规划模块，轨迹规划模块通过收到的信息进行对机器人所处的环境进行绘制出相应的框架图，并同时将所处环境中的桌椅沙发等不动的物品进行标记位置，同时在相应的框架图中进行标记，待初步的扫描完成后，检测模块将模拟绘图的信息发送至轨迹规划模块，轨迹规划模块根据模拟绘图的信息在模拟绘图中能够进行清扫的空间进行判断并作出相应的规划轨迹，然后轨迹规划模块将规划好的轨迹发送至控制模块，控制模块控制驱动装置根据规划轨迹运行。在这个过程中，检测模块依然在不断的进行扫描周围环境，这样可以避免初期扫描的模拟绘图中出现不正确的标记，可以作出及时的改进，并发送至轨迹规划模块作出新的路径方案。

为了使得机器人在清扫任务完成后，不需要手工进行充电，同时还需要将清扫过程中的每个运行状态进行记录，则可以在控制器内设置自动充电模块和将检测模块、轨迹规划模块以及控制器控制驱动装置和清扫装置的运行状态进行记录的日志记录模块，自动充电模块与检测模块连接，自动充电模块通过检测模块扫描找寻自动充电器位置，自动充电器上设有两个充电触点，壳体上分别设有与两充电触点相匹配的接触触点，驱动装置驱动机器人至自动充电器处使接触触点与相对应的充电触点接触连接后，自动充电模块将信息发送至控制模块，控制模块控制驱动装置和清扫装置停止运行。在自动充电的过程中，机器人需要利用检测模块和激光扫描探头的配合使用，通过激光扫描探头和检测模块找寻到自动充电器的位置，然后在使接触触点与相对应的充电触点接触的过程中，需要通过检测模块和激光扫描探头的配合来对准自动充电器。一般来说，为了方便对准自动充电器，会在自动充电器上设置一个激光扫描探头的充电识别位置，例如在自动充电器上设置一个凹坑等具有其标识作用的位置即可。

为了方便机器人在整个运行的过程中，无需人工跟随检查机器人的运作，只需要在控制器设置通讯模块，通讯模块可与手机APP客户端连接并将机器人当前的运行状态发送至手机APP客户端，手机APP客户端可控制机器人的运行状态。手机APP客户端可以与机器人同步，将机器人日志记录模块的运行记录同步到手机APP客户端，当然了也可以通过手机APP客户端改变当前的机器人运行的位置以及工作状态。

在机器人运行的过程中，通常会出现机器人碰撞到桌椅或者所处环境中的人物的脚等，在这个时候，需要机器人具有在碰撞了之后能够及时回避的装置，则可以在盖体10的前侧设有相对于盖体10位移的侧盖11，侧盖11的中部设有与激光扫描探头相对应的窗口12。盖体10的前侧设有相对于盖体10位移的侧盖11的结构为：盖体10的内顶面上与侧盖11相对应的两侧分别固定安装有位于窗口12两侧的固定板13，两固定板13上分别安装有触动开关14，侧盖11上与两固定板13相对应的两侧分别固定有触动板15，两触动板15分别位于相对应的固定板13的下侧并可相对于固定板13位移，两触动板15上或者侧盖11上与触动开关14相对应的位置设有可随侧盖11位移时控制触动开关14的通断的触动凸起16。触动凸起与触动开关的开关触点是出于一直接触的状态，在侧盖向盖体方向位移时，会使触动凸起压动开关触点接通，使得触动开关向控制器发送当前的信息，控制器会控制驱动装置暂停，然后控制器驱动装置驱动机器人后退或者转向。其中，每个固定板13的触动开关14的一侧设有支撑轴17，支撑轴17上套设有扭簧18，扭簧18的一端设于侧盖11上、另一端设于固定板13上，这样可以使侧盖能够迅速复位，两固定板13上分别设有与盖体10之间固定连接的固定轴一19，两触动板15上分别设有与相对应的固定轴一19匹配的条形孔一20，所有固定轴一19在相对应的条形孔一20的位移方向均相同。至少其中一个触动板15上设有条形孔二21，盖体10上设有与条形孔二21相对应的固定轴二22，触动板15上与固定轴二22相对应的位置设有固定座23，固定座23与固定轴二22之间设有弹簧24，侧盖11向盖体10方向位移时拉伸弹簧24，这样的设计方案可以有助侧盖相对于盖体稳定的运行，也能够保证侧盖相对于盖体能够顺利的复位。

上述实施例仅为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。