扫地机器人的移动方法、装置、设备、系统及存储介质与流程

1.本技术实施例涉及但不限于家用电器技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的移动方法、装置、设备、系统及存储介质。


背景技术：

2.随着人们生活水平的不断提高以及科技的不断发展，扫地机器人作为一种家用设备，由于能够降低人们在家里的劳动强度，提高人们在家里的劳动效率，因此受到广泛的欢迎。
3.相关技术中，为了使扫地机器人能够确定自身位置，通常会在室内设置一个或多个信标，扫地机器人通过信标来确定自身位置，从而对室内进行清扫。然而，通过信标定位的方式需要在室内安装多个信标，导致安装麻烦，且由于扫地机器人中的用于信标观测的传感器通常为激光传感器，激光传感器的激光探头价格高，导致扫地机器人的成本高。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种扫地机器人的移动方法、装置、设备、系统及存储介质。
5.第一方面，提供一种扫地机器人的移动方法，包括：
6.所述扫地机器人获取待清扫对象的位置和用于对所述扫地机器人充电的充电设备的第一位置；
7.确定接收到第一超宽带信号的时间，与所述充电设备发出所述第一超宽带信号的时间之间的第一时间差；
8.基于所述充电设备的第一位置和所述第一时间差，确定所述扫地机器人的第一位置；
9.从所述扫地机器人的第一位置向所述待清扫对象的位置移动。
10.第二方面，提供一种扫地机器人的移动方法，包括：
11.充电设备响应于所述扫地机器人或者图像采集设备发送的唤醒信息，发出第一超宽带信号；所述充电设备用于对所述扫地机器人充电；
12.其中，所述第一超宽带信号用于：所述扫地机器人确定接收到第一超宽带信号的时间，与所述充电设备发出所述第一超宽带信号的时间之间的第一时间差，基于获取的所述充电设备的第一位置和所述第一时间差，确定所述扫地机器人的第一位置；从所述扫地机器人的第一位置向获取的待清扫对象的位置移动。
13.第三方面，提供一种扫地机器人的移动方法，包括：
14.图像采集设备对特定区域进行拍摄，得到第一图像；所述第一图像包括待清扫对象和用于对所述扫地机器人充电的充电设备；
15.基于所述第一图像，确定所述待清扫对象的位置和所述充电设备的第一位置；
16.向所述扫地机器人发送指示信息；所述指示信息包括：所述待清扫对象的位置和所述充电设备的第一位置；
17.其中，所述指示信息用于：所述扫地机器人确定接收到第一超宽带信号的时间，与所述充电设备发出所述第一超宽带信号的时间之间的第一时间差；基于所述充电设备的第一位置和所述第一时间差，确定所述扫地机器人的第一位置；从所述扫地机器人的第一位置向所述待清扫对象的位置移动。
18.第四方面，提供一种电子装置，包括：
19.获取单元，用于所述扫地机器人获取待清扫对象的位置和用于对所述扫地机器人充电的充电设备的第一位置；
20.确定单元，用于确定接收到第一超宽带信号的时间，与所述充电设备发出所述第一超宽带信号的时间之间的第一时间差；基于所述充电设备的第一位置和所述第一时间差，确定所述扫地机器人的第一位置；
21.移动单元，用于所述扫地机器人从所述扫地机器人的第一位置向所述待清扫对象的位置移动。
22.第五方面，提供一种电子装置，包括：
23.响应单元，用于充电设备响应于所述扫地机器人或者图像采集设备发送的唤醒信息；
24.发出单元，用于发出第一超宽带信号；所述充电设备用于对所述扫地机器人充电；
25.其中，所述第一超宽带信号用于：所述扫地机器人确定接收到第一超宽带信号的时间，与所述充电设备发出所述第一超宽带信号的时间之间的第一时间差，基于获取的所述充电设备的第一位置和所述第一时间差，确定所述扫地机器人的第一位置；从所述扫地机器人的第一位置向获取的待清扫对象的位置移动。
26.第六方面，提供一种电子装置，包括：
27.拍摄单元，用于图像采集设备对特定区域进行拍摄，得到第一图像；所述第一图像包括待清扫对象和用于对所述扫地机器人充电的充电设备；
28.确定单元，用于基于所述第一图像，确定所述待清扫对象的位置和所述充电设备的第一位置；
29.发送单元，用于向所述扫地机器人发送指示信息；所述指示信息包括：所述待清扫对象的位置和所述充电设备的第一位置；
30.其中，所述指示信息用于：所述扫地机器人确定接收到第一超宽带信号的时间，与所述充电设备发出所述第一超宽带信号的时间之间的第一时间差；基于所述充电设备的第一位置和所述第一时间差，确定所述扫地机器人的第一位置；从所述扫地机器人的第一位置向所述待清扫对象的位置移动。
31.第七方面，提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，
32.所述存储器存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，
33.所述处理器执行所述程序时实现上述方法中的步骤。
34.第八方面，提供一种扫地系统，所述系统包括：
35.扫地机器人、充电设备以及图像采集设备；
36.所述扫地机器人用于实现上述的方法中的步骤；
37.所述充电设备用于实现上述的方法中的步骤；
38.所述图像采集设备用于实现上述的方法中的步骤。
39.第九方面，提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述方法中的步骤。
40.本技术实施例中，扫地机器人确定接收到第一超宽带信号的时间，与充电设备发出第一超宽带信号的时间之间的第一时间差；基于充电设备的第一位置和第一时间差，确定扫地机器人的第一位置，从而合理的利用了充电设备，避免了需要在室内设置信标而导致安装信标麻烦的问题；另外，由于扫地机器人是采用第一超宽带信号来确定自身位置，超宽带传感器相较于激光传感器来说价格较低，从而能够降低扫地机器人的成本。
附图说明
41.图1为本技术实施例提供的一种超宽带定位系统的原理示意图；
42.图2为本技术实施例提供的一种扫地机器人的移动方法的流程示意图；
43.图3为本技术实施例提供的另一种扫地机器人的移动方法的流程示意图；
44.图4为本技术实施例提供的又一种扫地机器人的移动方法的流程示意图；
45.图5为本技术实施例提供的再一种扫地机器人的移动方法的流程示意图；
46.图6为本技术实施例提供的一种扫地系统中各设备的位置示意图；
47.图7为本技术实施例提供的一种扫地系统的结构示意图；
48.图8为本技术实施例提供的一种扫地系统的工作方法的流程示意图；
49.图9为本技术实施例提供的另一种扫地系统的工作方法的流程示意图；
50.图10为本技术实施例提供的一种电子装置的组成结构示意图；
51.图11为本技术实施例提供的另一种电子装置的组成结构示意图；
52.图12为本技术实施例提供的又一种电子装置的组成结构示意图；
53.图13为本技术实施例提供的一种电子设备的硬件实体示意图。
具体实施方式
54.下面将通过实施例并结合附图具体地对本技术的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。
55.需要说明的是：在本技术实例中，“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
56.另外，本技术实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。
57.超宽带(ultra wide band，uwb)技术是一种使用1ghz以上频率带宽的无线载波通信技术。它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，冲激脉冲具有很高的定位精度。采用uwb技术，很容易将定位与通信合一，而常规无线电难以做到这一点。uwb信号能够在室内和地下进行精确定位，而全球定位系统(global positioning system，gps)只能工作在gps定位卫星的可视范围之内。与gps提供绝对地理位置不同，超宽带无线电定位器可以给出相对位置，其定位精度可达厘米级。
58.uwb测距原理为利用无线电信号的飞行时间(time of flight，tof)测算距离。在采用到达时间差(time difference of arrival1，tdoa)实现室内物体的定位的情况下，室内需要至少有三个标签(固定坐标)对物体的距离进行测算得到三个圆交点，从而实现对物
体的定位。在采用到达相位差(phase difference of arrival，pdoa)实现室内物体的定位的情况下，如果物体有两根以上的天线，可以根据两根天线接收同样信号的相位的差值来判断识别物距离自身的角度和距离。
59.以下介绍相关技术中扫地机器人获取自身位置的几种实施方式：
60.在一些实施方式中，扫地机器人可以基于信标进行定位，信标可以是蓝牙信标或紫蜂(zigbee)信标等，例如，扫地机器人可以通过各种传感器接收或观测环境中已知位置的信标，经过计算得出机器人与信标的相对位置，再代入已知的信标位置坐标，解出机器人的绝对坐标来实现定位。
61.在另一些实施方式中，扫地机器人可以基于环境地图模型匹配定位，例如，扫地机器人可以通过自身的各种传感器探测周围环境，利用感知到的局部环境信息进行局部的地图构造，并与其内部事先存储的完整地图进行匹配。通过匹配关系获得自己在全局环境中的位置，从而确定自身的位置。然而，该方法由于有严格的条件限制，只适于一些结构相对简单的环境。
62.在又一些实施方式中，扫地机器人可以基于视觉的定位，基于视觉的定位可以分为单目视觉、双目视觉以及多目视觉等。在单目视觉的定位方式下，扫地机器人无法直接得到目标的三维信息，从而通过移动获得环境中特征点的深度信息，适用于工作任务比较简单且深度信息要求不高的情况，如果利用目标物体的几何形状模型，在目标上取3个以上的特征点也能够获取目标的位置等信息，但定位精度不高。在双目立体视觉的定位方式下，三维测量是基于视差原理的，即左相机像面上的任意一点只要能在右相机像面上找到对应的匹配点，就可以确定出该点的三维信息，从而获取其对应点的三维坐标。
63.在再一些实施方式中，扫地机器人可以采用图像匹配法的方式进行定位，例如，扫地机器人可以通过事先移动扫地机器人，以获得环境中各特征点的图像信息和坐标信息，在后续运用中可以利用探测到的目标物体的几何形状模型，在目标物体上取3个以上的特征点和探测到的图像特征点进行匹配，从而得到目标物体的坐标信息。
64.然而，相关技术中采用信标定位的方式，需要在室内安装多个信标，导致安装麻烦，且用于信标观测的传感器通常为激光传感器，激光传感器的激光探头价格高，导致扫地机器人的成本高。相关技术中通过获取的图像进行定位的方式，使得扫地机器人需要进行图像匹配的计算，导致计算量大，且对室内参照物的要求较高，定位的准确性难以保证。
65.图1为本技术实施例提供的一种超宽带定位系统的原理示意图，如图1所示，本技术实施例采用的定位方法为pdoa，uwb定位系统可以包括一个发射天线(ant1)和两个接收天线(分别为ant2和ant3)，ant1可以在第一时间戳t1发射uwb信号，ant2和ant3分别接收该uwb信号，ant2接收该uwb信号并获取接收该uwb信号的第二时间戳t2，ant2接收该uwb信号并获取接收该uwb信号的第二时间戳t3，从而处理器可以基于获取的t1和t2计算ant1与ant2之间的距离，基于获取的t1和t3计算ant1与ant3之间的距离，并根据已知得到ant2与ant3之间的距离d确定ant2相对ant1的坐标。
66.在本技术实施例中，ant1可以设置在充电设备中，ant2和ant3以及处理器可以设置在扫地机器人中。在本技术实施例中，坐标(x,y)可以为扫地机器人相对于充电设备的坐标。
67.本技术实施例中的所提到的某一对象的位置、第一位置或第二位置为坐标，坐标
可以是三维坐标或者二维坐标，可以根据室内的布局确定采用三维坐标或二维坐标，例如，在户型为平层的情况下，可以采用二维坐标，以减少扫地机器人的计算量；在户型为复式的情况下，可以采用三维坐标，以使机器人能够对整个室内进行清扫。
68.坐标对应的坐标系可以是预先设定好的，例如可以是以进门处设为坐标原点(0,0,0)或(0,0)的坐标系，或者坐标原点可以是其他位置，本技术实施例对此不作限定。
69.图2为本技术实施例提供的一种扫地机器人的移动方法的流程示意图，如图2所示，该方法包括：
70.s201、扫地机器人获取待清扫对象的位置和用于对扫地机器人充电的充电设备的第一位置。
71.待清扫对象可以是垃圾、水渍等扫地机器人能够清理的对象。
72.在一些实施例中，扫地机器人可以接收图像采集设备发送的待清扫对象的位置和充电设备的第一位置。图像采集设备可以固定设置在室内，并在室内的较高位置处设置，以便能够拍摄较大范围的区域。在一些实施例中，图像采集设备可以设置在室内的顶部(例如顶部的中心位置)或者墙面的较高位置。例如，图像采集设备可以通过其上的粘贴件、卡扣件或其它连接部件固定连接在室内的顶部或者墙面上。
73.在室内可以设置至少两个图像采集设备，例如，在客厅、厨房以及卧室等每一个地方均设置一个图像采集设备，每一个图像采集设备可以周期性的或非周期性的对与其相应的区域进行拍摄，并对拍摄的图像进行分析以确定该区域内是否存在待清扫对象。图像采集设备可以每隔固定的时长(例如，1分钟、5分钟或30分钟等)采集一次图像，再对采集的图像进行分析，或者，图像采集设备可以根据用户的行为习惯确定采集图像的周期，例如，周末用户一般在家，有较大的概率产生垃圾，因此可以采用较短的周期采集图像，周内用户一般上班或上学，产生的垃圾较少，因此可以采用较长的周期采集图像。
74.一个图像采集设备可以包括双目摄像头或者多目摄像头，图像采集设备的处理器可以通过双目摄像头或多目摄像头拍摄的图像，确定待清扫对象的位置或者充电设备的位置。在一些实施例中，一个图像采集设备就可以实现同时拍摄到待清扫对象和充电设备，从而根据该一个图像采集设备拍摄的图像就可以得到待清扫对象的位置和充电设备的第一位置。在另一些实施例中，一个图像采集设备拍摄到待清扫对象，另一个图像采集设备拍摄到充电设备，从而两个图像采集设备分别获取待清扫对象的位置和充电设备的第一位置，并将得到的两个位置向扫地机器人发送。
75.在一些实施例中，图像采集设备对特定区域进行拍摄，得到第一图像；第一图像包括待清扫对象和用于对扫地机器人充电的充电设备；基于第一图像，确定待清扫对象的位置和充电设备的第一位置；向扫地机器人发送指示信息；指示信息包括：待清扫对象的位置和充电设备的第一位置；其中，指示信息用于：扫地机器人确定接收到第一超宽带信号的时间，与充电设备发出第一超宽带信号的时间之间的第一时间差；基于充电设备的第一位置和第一时间差，确定扫地机器人的第一位置；从扫地机器人的第一位置向待清扫对象的位置移动。
76.在一些实施方式中，图像采集设备可以在检测到待清扫对象的情况下，向扫地机器人发送指令，以使扫地机器人基于该指令从待机状态进入工作状态。
77.在一些实施例中，室内可以不设置图像采集设备，而扫地机器人自身可以内置有
图像采集模块，这样，扫地机器人的处理器可以通过内部的图像采集模块采集的图像，确定待清扫对象的位置和充电设备的第一位置。扫地机器人的图像采集模块可以包括双目摄像头或多目摄像头。在一些实施例中，扫地机器人可以包括一个图像采集模块，在拍摄周围图像时，可以周期性或非周期性的将自身旋转一周，以使图像采集模块采集扫地机器人周围的图像，并将得到的图像发给处理器，使得处理器对得到的图像进行分析得到待清扫对象的位置和充电设备的第一位置。在另一些实施例中，扫地机器人可以包括至少两个图像采集模块，例如，可以在扫地机器人的四周分别设置四个图像采集模块，从而得到扫地机器人周围的图像。
78.在一些实施例中，图像采集设备可以将得到的充电设备的第一位置发送给充电设备，以使充电设备向扫地机器人发送充电设备的第一位置。在另一些实施例中，充电设备可以通过其它方式获取其自身位置，例如通过gps定位、超声波定位、红外线定位、射频识别技术定位等任一种方式确定自身位置，从而充电设备向扫地机器人发送充电设备的第一位置。
79.在一些实施例中，充电设备的位置是可以变化的，这样，充电设备会向扫地机器人不断地发送自身位置，以使扫地机器人能够根据充电设备的实时位置，确定扫地机器人的准确位置。在另一些实施例中，充电设备的位置是固定不变的，扫地机器人在第一次得到充电设备的第一位置之后，可以将充电设备的第一位置保存，在之后定位过程中，不再接收充电设备发送的充电设备的位置。
80.s203、扫地机器人确定接收到第一超宽带信号的时间，与充电设备发出第一超宽带信号的时间之间的第一时间差。
81.充电设备可以向外发射第一超宽带信号，扫地机器人可以接收充电设备发送的第一超宽带信号。
82.充电设备可以周期性或非周期性向外发射超宽带信号，第一超宽带信号可以是向外发射方超宽带信号中的一个。扫地机器人可以周期性或非周期性的接收充电设备发送的超宽带信号。扫地机器人接收超宽带信号的间隔大于或等于充电设备发送超宽带信号的间隔。
83.扫地机器人中可以设置有至少两个天线以接收第一超宽带信号，从而可以确定扫地机器人中的至少两个天线分别接收第一超宽带信号的时间和第一超宽带信号发出的时间的差值，得到第一时间差，第一时间差可以包括至少两个时间差。
84.s205、扫地机器人基于充电设备的第一位置和第一时间差，确定扫地机器人的第一位置。
85.扫地机器人可以基于充电设备的第一位置、至少两个时间差和扫地机器人至少两个天线中每两个天线之间的距离，确定扫地机器人的第一位置。
86.扫地机器人可以采用图1对应的实施例中的方式，确定自身的第一位置，此处不再赘述。
87.s207、扫地机器人从扫地机器人的第一位置向待清扫对象的位置移动。
88.在扫地机器人得到自身的第一位置和待清扫对象的位置之后，扫地机器人的处理器控制扫地机器人的驱动机构运动，从而控制扫地机器人的移动。
89.扫地机器人可以根据自身的第一位置和待清扫对象的位置，规划从自身的第一位
位置向待清扫对象的行进路径，该行进路径可以是直线或者曲线或者其它路径，从而根据该行进路径，向待清扫对象的位置移动，在到达待清扫对象的位置后，可以对待清扫对象进行清扫。
90.待清扫对象的位置可以是待清扫对象的中心位置，扫地机器人可以基于该中心位置确定出一个待清扫的区域，从而对该待清扫的区域进行清扫。待清扫的区域的尺寸可以是固定设置的，或者根据扫地机器人获取的待清扫对象的类型而确定的(待清扫对象的类型可以是图像采集设备发送的，或者，根据图像采集模块拍摄的图像分析得到的)，例如，在待清扫对象为塑料袋时，扫地机器人确定的待清扫的区域尺寸较小，在待清扫对象为水渍时，扫地机器人确定的待清扫的区域尺寸加大。
91.在一些实施例中，待清扫对象的位置可以是多个位置，以使扫地机器人可以基于该多个位置确定待清扫对象的轮廓或尺寸，从而扫地机器人可以根据待清扫对象的轮廓或尺寸规划出清扫待清扫对象的路径，从而按照该路径对待清扫对象进行清扫。
92.图像采集设备、扫地机器人以及充电设备中的任两者可以通过无线连接，该无线连接可以是蓝牙连接、无线保真(wireless fidelity，wifi)连接、紫蜂连接、thread连接中的任一个。在本技术实施例中，图像采集设备与扫地机器人之间、图像采集设备与充电设备之间的连接为wifi连接，扫地机器人与充电设备之间为蓝牙连接。
93.本技术实施例中，扫地机器人确定接收到第一超宽带信号的时间，与充电设备发出第一超宽带信号的时间之间的第一时间差；基于充电设备的第一位置和第一时间差，确定扫地机器人的第一位置，从而合理的利用了充电设备，避免了需要在室内设置信标而导致安装信标麻烦的问题；另外，由于扫地机器人是采用第一超宽带信号来确定自身位置，超宽带传感器相较于激光传感器来说价格较低，从而能够降低扫地机器人的成本。
94.图3为本技术实施例提供的另一种扫地机器人的移动方法的流程示意图，如图3所示，该方法包括：
95.s301、扫地机器人获取待清扫对象的位置、充电设备的第一位置以及扫地机器人与待清扫对象之间的第一障碍物的位置。
96.在一些实施例中，图像采集设备可以基于拍摄的第一图像，确定扫地机器人与待清扫对象之间的第一障碍物的位置。从而图像采集设备向扫地机器人发送的指示信息还包括：第一障碍物的位置。指示信息还用于：扫地机器人基于第一障碍物的位置，以避开第一障碍物的路径，从扫地机器人的第一位置向待清扫对象的位置移动。这样，扫地机器人可以通过接收充电设备发送的指示信息，获取到待清扫对象的位置、充电设备的第一位置以及第一障碍物的位置。
97.在另一些实施方式中，扫地机器人中的图像采集模块可以对周围环境进行拍摄，扫地机器人的处理器可以通过图像采集模块拍摄的至少一张图像中的待清扫对象、充电设备以及第一障碍物，确定待清扫对象的位置、充电设备的第一位置以及第一障碍物的位置。
98.s303、扫地机器人确定接收到第一超宽带信号的时间，与充电设备发出第一超宽带信号的时间之间的第一时间差。
99.s305、扫地机器人基于充电设备的第一位置和第一时间差，确定扫地机器人的第一位置。
100.s307、扫地机器人基于第一障碍物的位置，以避开第一障碍物的路径，从扫地机器
人的第一位置向待清扫对象的位置移动。
101.在一些实施例中，第一障碍物的位置可以是第一障碍物的中心位置，扫地机器人确定的避开第一障碍物的路径，可以与第一障碍物的中心位置的距离至少大于目标距离。在另一些实施例中，第一障碍物的位置可以是第一障碍物上若干个点的位置，扫地机器人可以基于若干个点的位置大概确定到第一障碍物所占的区域或尺寸，从而能够确定避开第一障碍物的路径。
102.在一些实施例中，扫地机器人可以接收图像采集设备发送的第一障碍物的信息，或者，从图像采集模块拍摄的图像中确定第一障碍物的信息，第一障碍物的信息包括第一障碍物的类型、名称以及标识等中的至少之一，从而扫地机器人还可以基于第一障碍物的信息确定避开第一障碍物的路径。
103.在本技术实施例中，由于扫地机器人能够实时获取到扫地机器人与待清扫对象之间的第一障碍物的位置，从而能够在室内的障碍物的位置发生变化的情况下，依旧能够确定合理的移动路径，从而避免了扫地机器人与第一障碍物相撞的情况发生。
104.图4为本技术实施例提供的又一种扫地机器人的移动方法的流程示意图，如图4所示，该方法包括：
105.s401、扫地机器人获取扫地机器人中存储的包括至少一个障碍物的第一室内地图。
106.第一室内地图可以存储在扫地机器人的存储器中。室内的地图中可以包括室内中各个物体(例如沙发、桌子等)的位置。在一些实施例中，图像采集设备可以采集室内的图像，并根据采集的图像建立室内的地图，向扫地机器人发送室内的地图，从而扫地机器人可以得到室内的地图。在另一些实施例中，用户第一次使用扫地机器人时，让扫地机器人在室内的各个地方行走，扫地机器人在行走的过程中，拍摄室内的图像，并根据拍摄的室内图像，建立室内的地图。
107.室内的地图可以是第一室内地图。至少一个障碍物可以是室内阻止扫地机器人行走的障碍物。第二障碍物可以是至少一个障碍物中的任一个障碍物。
108.s403、在至少一个障碍物中的第二障碍物的位置发生变化的情况下，扫地机器人基于第二障碍物的变化后的位置，对第一室内地图更新得到第二室内地图。
109.在一些实施例中，图像采集设备可以根据连续拍摄的至少两个图像，确定第二障碍物的位置由第一位置变化为第二位置，图像采集设备可以将包括第二障碍物的第二位置的信息发送给扫地机器人，从而机器人得到第二障碍物的变化后的位置(即第二障碍物的第二位置)，从而对第一室内地图更新。
110.例如，图像采集设备可以对特定区域进行至少两次拍摄，得到至少两个图像；基于至少两个图像，确定在第二障碍物的位置发生变化的情况下第二障碍物的变化后的位置；向扫地机器人发送第二障碍物的变化后的位置。其中，第二障碍物的变化后的位置用于：扫地机器人基于第二障碍物的变化后的位置，对当前存储的第一室内地图更新得到第二室内地图；基于第二室内地图，确定从扫地机器人的第一位置到待清扫对象的位置的第一移动路径；以第一移动路径从扫地机器人的第一位置向待清扫对象的位置移动。
111.在另一些实施例中，机器人中处理器可以根据图像采集模块连续拍摄的至少两个图像，确定第二障碍物的位置由第一位置变化为第二位置，从而机器人得到第二障碍物的
变化后的位置(即第二障碍物的第二位置)，从而对第一室内地图更新。
112.s405、扫地机器人获取待清扫对象的位置和用于对扫地机器人充电的充电设备的第一位置。
113.s407、扫地机器人确定接收到第一超宽带信号的时间，与充电设备发出第一超宽带信号的时间之间的第一时间差。
114.s409、扫地机器人基于充电设备的第一位置和第一时间差，确定扫地机器人的第一位置。
115.s411、扫地机器人基于第二室内地图，确定从扫地机器人的第一位置到待清扫对象的位置的第一移动路径。
116.扫地机器人可以基于第二室内地图，确定扫地机器人的第一位置与待清扫对象的位置之间的直线路径上是否有障碍物，如果没有，则第一移动路径是该直线路径，如果有，在第一移动路径是绕开该障碍物的路径。
117.在一些实施例中，扫地机器人可以从第二室内地图中确定扫地机器人与待清扫对象之间的第一障碍物的位置，从而确定避开第一障碍物的路径。第一障碍物可以与第二障碍物相同或不同。
118.s413、以第一移动路径从扫地机器人的第一位置向待清扫对象的位置移动。
119.在本技术实施例中，由于扫地机器人内置有室内地图，从而可以通过室内地图对扫地机器人的行走路径进行规划，从而向扫地机器人确定的移动路径更符合室内的场景；另外，由于在室内障碍物的位置发生了变化的情况下，扫地机器人会对内部存储的室内地图进行更新，从而避免了扫地机器人根据未更新的室内地图进行路径规划，导致扫地机器人容易撞到障碍物的情况发生。
120.图5为本技术实施例提供的再一种扫地机器人的移动方法的流程示意图，如图5所示，该方法包括：
121.s501、扫地机器人获取待清扫对象的位置和用于对扫地机器人充电的充电设备的第一位置。
122.s503、扫地机器人向充电设备发送唤醒信息，充电设备接收并响应扫地机器人发送的唤醒信息。
123.唤醒信息用于唤醒充电设备，充电设备用于在唤醒状态下向扫地机器人发出第一超宽带信号。
124.在一些实施方式中，s503可以用以下步骤代替：图像采集设备向充电设备发送唤醒信息，充电设备接收并响应图像采集设备发送的唤醒信息。
125.s505、充电设备发出第一超宽带信号，扫地机器人接收充电设备发出的发出第一超宽带信号。
126.其中，第一超宽带信号用于：扫地机器人确定接收到第一超宽带信号的时间，与充电设备发出第一超宽带信号的时间之间的第一时间差，基于获取的充电设备的第一位置和第一时间差，确定扫地机器人的第一位置；从扫地机器人的第一位置向获取的待清扫对象的位置移动。
127.在一些实施例中，扫地机器人可以通过无线连接向充电设备共享其位置，从而充电设备可以基于扫地机器人的位置正对着扫地机器人发出超宽带信号。在另一些实施例
中，充电设备可以接收图像采集设备发送的根据采集的图像确定的扫地机器人的位置，从而充电设备可以正对着扫地机器人发出超宽带信号。
128.充电设备可以周期性或非周期性的向周围发出超宽带信号。
129.s507、扫地机器人确定接收到第一超宽带信号的时间，与充电设备发出第一超宽带信号的时间之间的第一时间差。
130.第一时间差可以包括：两个时间差或三个时间差。在一些实施例中，s507的一种实施方式可以为：确定扫地机器人的两个天线或三个天线分别接收到第一超宽带信号的时间，与充电设备发出第一超宽带信号的时间之间的两个时间差或三个时间差；两个天线与两个时间差一一对应，三个天线与三个时间差一一对应。
131.s509、扫地机器人基于充电设备的第一位置和第一时间差，确定扫地机器人的第一位置。
132.在一些实施例中，s509的一种实施方式可以为：扫地机器人基于充电设备的第一位置、两个时间差以及两个天线之间的距离，确定扫地机器人的第一位置。
133.在另一些实施例中，s509的一种实施方式可以为：扫地机器人基于充电设备的第一位置、三个时间差以及三个天线中每两个天线之间的距离，得到扫地机器人的三个位置；确定扫地机器人的三个位置的平均位置为扫地机器人的第一位置。
134.s511、在扫地机器人从扫地机器人的第一位置向待清扫对象的位置移动的过程中，在设定时长之内未接收到充电设备发出的超宽带信号的情况下，确定扫地机器人与充电设备之间存在第三障碍物。
135.扫地机器人在移动的过程中，会不断的接收到超宽带信号，在扫地机器人在设定时长内没有接收到超宽带信号的情况下，确定扫地机器人与充电设备之间存在第三障碍物，第三障碍物遮挡了超宽带信号，导致扫地机器人无法接收到超宽带信号。
136.s513、扫地机器人基于获取的第三障碍物的位置，以避开第三障碍物的路径向待清扫对象的位置移动。
137.在一些实施例中，扫地机器人在确定扫地机器人与充电设备之间存在第三障碍物之后，可以向图像采集设备发送通知信息，图像采集设备在响应该通知信息，拍摄特定区域的图像，对图像进行分，得到第三障碍物的位置，向扫地机器人发送第三障碍物的位置。
138.在另一些实施例中，扫地机器人中的图像采集模块可以拍摄对第三障碍物进行拍摄，从而扫地机器人的处理器可以基于对第三障碍物进行拍摄的图像确定第三障碍物的位置。
139.s513可以通过以下方式实施：扫地机器人基于第三障碍物的位置，向绕过第三障碍物的方向移动；在接收到充电设备发出的第二超宽带信号的情况下，获取充电设备的第二位置；基于充电设备的第二位置和接收到第二超宽带信号的时间与发出第二超宽带信号的时间之间的第二时间差，确定扫地机器人的第二位置；从扫地机器人的第二位置向待清扫对象的位置移动。
140.第二超宽带信号可以是充电设备向外发出的多个超宽带信号中的一个。在一些实施例中，扫地机器人没有接收到超宽带信号的情况下，向图像采集设备发送通知指令，图像采集设备可以响应该通知指令，对对特定区域拍摄，充电设备的第二位置可以是图像采集设备基于对特定区域拍摄得到图像而确定的，图像采集设备可以将得到的充电设备的第二
位置直接发送给扫地机器人或者通过充电设备发送给扫地机器人。在另一些实施例中，扫地机器人的图像采集模块可以对充电设备进行拍摄，处理器基于图像采集模块拍摄的图像确定充电设备的第二位置。
141.s515、扫地机器人向充电设备发送扫地机器人的位置变化信息，充电设备接收扫地机器人发送的位置变化信息。
142.位置变化信息用于：充电设备基于位置变化信息，调整充电设备的位置和/或调整充电设备发射超宽带信号的角度。
143.s517、充电设备基于位置变化信息，调整充电设备的位置和/或调整充电设备发射超宽带信号的角度。
144.本技术实施例并不限定s513和s515在执行时的先后顺序。
145.通过调整充电设备的位置和/或调整充电设备发射超宽带信号的角度，使得充电设备在发出超宽带信号时，始终能够尽可能地正对扫地机器人发射。
146.扫地机器人在没有接收到超宽带信号期间，充电设备的位置很可能发生移动，因此在扫地机器人能够重新接收到超宽带信号的情况下，需要获取充电设备的新的位置，从而扫地机器人可以根据充电设备的新的位置，确定扫地机器人的当前位置。
147.在本技术的一种实施方式中，待清扫对象的位置、充电设备的第一位置、第三障碍物的位置、充电设备的第二位置、第一障碍物的位置、以及第二障碍物的变化后的位置中的至少一者，是扫地机器人从图像采集设备接收的，或者，是扫地机器人通过充电设备从图像采集设备接收的；至少一者是图像采集设备基于拍摄的图像确定的。
148.应注意的是，在本技术实施例中，虽然给出的实施方案都是图像采集设备根据拍摄的图像获取相关对象的位置，但是在某些实施方式中，图像采集设备可以仅具有图像拍摄功能，例如，图像采集设备可以拍摄特定区域的图像，并将拍摄的特定区域的图像发送给扫地机器人，以使扫地机器人根据图像采集设备发送的图像，确定相关对象的位置。
149.在本技术的另一种实施方式中，待清扫对象的位置、充电设备的第一位置、第三障碍物的位置、充电设备的第二位置、第一障碍物的位置、以及第二障碍物的变化后的位置中的至少一者，是基于扫地机器人中的图像采集模块拍摄的图像确定的。
150.在本技术实施例中，如果扫地机器人在移动的过程中，没有接收到超宽带信号，确定在扫地机器人与充电设备之间存在第三障碍物，扫地机器人可以基于第三障碍物的位置，以避开第三障碍物的路径向待清扫对象的位置移动，从而避免了扫地机器人撞上第三障碍物的情况发生。另外，扫地机器人在没有接收到超宽带信号期间，充电设备可以基于扫地机器人发送的实时位置调整发射超宽带信号的角度，从而尽可能保证充电设备能够正对着扫地机器人发射超宽带信号，提高了扫地机器人接收超宽带信号的接收效率。
151.在一些实施例中，扫地系统可以包括三个部分，分别为图像更新系统、uwb充电基座以及扫地机器人。图像更新系统可以是上述的图像采集设备或图像采集模块，uwb充电基座可以是上述的充电设备。
152.图像更新系统可以通过多目摄像头进行实时图像获取、处理以及智能分析，uwb充电基座可以作为锚点存在，其坐标固定不变或改变，并实时发送定位信号，扫地机器人的机身可以分布有4个uwb天线(上述的天线)，用来接收uwb充电基座的定位信号(上述的超宽带信号)，实时计算自身位置，另外也可与图像更新系统相连接，实时获取室内环境变化情况。
153.本方案中，uwb充电基座和机器人分开，图像更新系统则可以内置在扫地机器人中也可独立拆分成一部分，主要依据安装在什么位置，如果要从高空扫描图像，就用拆分，把图像更新系统安装在天花板上，如果安装在扫地机器人中，则基本逻辑是相同的，但工作流程会存在略微差异。
154.以下介绍在图像更新系统独立于扫地机器人的情况下，扫地机器人的移动方法：
155.图6为本技术实施例提供的一种扫地系统中各设备的位置示意图，如图6所示，图像更新系统601可以设置在室内的顶部，uwb充电基座602和扫地机器人603可以设置在地面上。uwb充电基座602的位置可以是固定不变的或者可以稍微移动的，扫地机器人603可以在地面上行走，对需要清扫的区域进行清扫。
156.图7为本技术实施例提供的一种扫地系统的结构示意图，如图7所示，图像更新系统601可以与uwb充电基座602之间采用wifi连接传输数据，图像更新系统601可以与扫地机器人603之间通过wifi连接传输数据，uwb充电基座602可以与扫地机器603人之间通过蓝牙连接传输数据。uwb充电基座602可以发出uwb信号，扫地机器人603可以接收uwb充电基座602发出的uwb信号。图7中的扫地机器人可以包括四个天线6031，四个天线可以均匀设置在扫地机器人603的四周。
157.本技术实施例中，在图像更新系统和扫地机器人之间，图像更新系统会周期性获取室内环境变化，并判断固定障碍物是否变化以及是否存在垃圾特征，若存在则将该信息通过wifi更新到扫地机器人中。若无变化则不通知。
158.在图像更新系统和uwb充电基座之间，同在图像更新系统和扫地机器人之间的类似，但传递的信息主要用来通知充电基座是否需要调整发射位置，避免充电基座与扫地机器人之间发生通信阻隔，保证两者朝正确方向对位。
159.在扫地机器人和uwb充电基座之间，充电基座单向发送uwb信号，扫地机器人通过双天线计算自身位置，同时通过蓝牙配对同步交互信息。首先通过蓝牙配对完成后，充电基座将目前坐标传递给扫地机器人，默认状态下，uwb充电基座处于待机状态，当扫地机器人需要定位时，比如图像更新系统通知机器人某一位置有垃圾需要处理，扫地机器人通过蓝牙唤醒充电基座开始发送uwb定位信号，扫地机器人若获取正常获取到uwb信号则实时计算自身坐标，并去主动寻找目标物；若扫地机器人未接收到uwb信号则证明两者之间存在障碍物阻隔，并立即通知图像更新系统和充电基座，更新障碍物图像坐标，充电基座微调整发射位置和角度(默认充电基座不能大幅移动)，而扫地机器人则取消按照uwb定位坐标移动模式，主动朝无障碍方向移动，直到能够获取充电基座的uwb信号时，再次切换回uwb定位坐标移动模式，并立即通知充电基座，充电基座回传此时自身坐标。
160.图8为本技术实施例提供的一种扫地系统的工作方法的流程示意图，如图8所示，该方法包括：
161.s801、图像更新系统、uwb充电基座以及扫地机器人三者相互连接。
162.s803、图像更新系统检测到变化。
163.如果s803中的变化可以是垃圾变化或障碍物变化，如果是垃圾变化，转至s805，如果是障碍物变化，转至s817。此处的垃圾可以是上述实施例中的待清扫对象，此处的障碍物可以是上述的第一障碍物、第二障碍物或第三障碍物。
164.s805、图像更新系统通知扫地机器人垃圾的位置。
165.s807、扫地机器人唤醒uwb充电基座，uwb充电基座发出uwb信号。
166.s809、扫地机器人接收uwb信号，并计算自身位置。
167.s811、扫地机器人移动刷新步长并持续检测uwb信号。
168.s811之后，如果扫地机器人能够一直检测到uwb信号，可以转至s813或者s815；如果扫地机器人在未检测到uwb信号，可以转至s819。
169.s813、扫地机器人到达垃圾位置，并对垃圾清理。
170.s815、图像更新系统检测到变化。
171.如果s815中的变化是垃圾变化，转至s809；如果s815中的变化是障碍物变化，转至s817。
172.s817、扫地机器人在移动的过程中是否能够获取到uwb信号。
173.如果是，则转至s803；如果否，则转至s819。
174.s819、uwb充电基座调整位置和/或发射角度，直到能够继续接收到uwb信号。
175.在s819之后，可以转至s813。
176.扫地机器人中可以设置有四天线，默认状态下，四天线均开启工作，当充电基座uwb天线发射信号后，由于四个天线处于四均分状态，能够同时接收到信号的天线有两种情况：即两个天线接收到，或者三个天线能够接收到。当有两个天线接收到信号时，扫地机器人的uwb模块利用两根天线获取的信号通过pdoa计算角度和距离信息，若有三个天线获取uwb信号，按照天线顺序ant1-ant2-ant3-ant4-ant1，肯定为按顺序相连接的三个天线获取到信号，比如ant2-ant3-ant4，那么uwb模块进行两次pdoa计算，分别以ant2-ant3、ant3-ant4接收到的信号，并取二者均值作为最终结果，或者，uwb模块进行三次pdoa计算，分别以ant2-ant3、ant3-ant4、ant2-ant4接收到的信号，并取三者均值作为最终结果。
177.本技术实施例利用uwb模块，配合图像更新系统，实现室内场景实时更新，并通过uwb实现扫地机器人的定位功能，方便快捷。本技术实施例合理设计uwb充电基座，多天线uwb扫地机器人以及图像更新系统，三者配合，实现图像实时更新，实时定位的功能，提升扫地机器人的智能化，定位精准化。
178.以下介绍在图像更新系统设置在扫地机器人中的情况下，扫地机器人的移动方法：
179.在图像更新系统和扫地机器人合并的情况下，相较于分离系统，并不能从高空俯视整个室内环境变换，图像更新系统会在扫地机器人各个方向分布多个摄像头，因此无需周期性更新室内障碍物变化，仅需定期检测垃圾即可，检测到垃圾后，在移动过程中，才需要实时监测移动路径的顺畅性。
180.在图像更新系统和扫地机器人之间，图像更新系统为机器人视觉信息输入端，图像更新系统会周期性获取室内环境变化，并将数据直接传输给扫地机器人处理器，判断是否存在垃圾特征，若存在，则扫地机器人开始定向移动。
181.在图像更新系统和uwb充电基座之间，图像更新系统,单向检测uwb充电基座的位置，主要目的；避免充电基座与扫地机器人之间发生uwb通信阻隔，并在发生阻隔时，通过视觉定位主动控制uwb机器人朝正确方向移动，保证两者朝迅速对位，并恢复uwb通信。
182.在扫地机器人和uwb充电基座之间，充电基座单向发送uwb信号，扫地机器人通过双天线计算自身位置，同时通过蓝牙配对同步交互信息：首先通过蓝牙配对完成后，充电基
座将目前坐标传递给扫地机器人，默认状态下，uwb充电基座处于待机状态，当扫地机器人需要定位时，比如图像更新系统通知机器人某一位置有垃圾需要处理，扫地机器人通过蓝牙唤醒充电基座开始发送uwb定位信号，扫地机器人若获取正常获取到uwb信号则实时计算自身坐标，并去主动寻找目标物；并在移动过程中实时监测周围图像，若检测到障碍物或者扫地机器人未接收到uwb信号则证明两者之间存在障碍物阻隔(有障碍物，不一定接收不到uwb信号，因此以图像更新系统检测结果为准)，并立即通知扫地机器人处理器，更新障碍物图像坐标，并取消按照uwb定位坐标移动模式，主动朝无障碍方向移动，直到能够获取充电基座的uwb信号或者绕过障碍物后再次切换回uwb定位坐标移动模式。
183.图9为本技术实施例提供的另一种扫地系统的工作方法的流程示意图，如图9所示，该方法包括：
184.s901、uwb充电基座和扫地机器人蓝牙配对成功。
185.s903、扫地机器人中的图像更新系统检测到垃圾变化。
186.s905、扫地机器人唤醒uwb充电基座，uwb充电基座发出uwb信号。
187.s907、扫地机器人接收uwb信号，并计算自身位置。
188.s909、扫地机器人移动刷新步长并持续检测uwb信号。
189.s909之后，如果扫地机器人能够一直检测到uwb信号，可以转至s911；如果扫地机器人在未检测到uwb信号，可以转至s913。
190.s911、扫地机器人到达垃圾位置，并对垃圾清理。
191.s913、图像更新系统检测到变化。
192.如果s913中的变化是垃圾变化，转至s907；如果s913中的变化是障碍物变化，转至s915。
193.s915、图像更新系统通知扫地机器人的处理器，处理器向uwb充电基座发送信息使uwb充电基座调整位置和/或发射角度。
194.在s915之后，可以转至s907。
195.基于前述的实施例，本技术实施例提供一种电子装置，该装置包括所包括的各单元、以及各单元所包括的各模块，可以通过扫地机器人、充电设备或图像采集设备中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现。
196.图10为本技术实施例提供的一种电子装置的组成结构示意图，如图10所示，电子装置1000包括：
197.获取单元1001，用于扫地机器人获取待清扫对象的位置和用于对扫地机器人充电的充电设备的第一位置；
198.确定单元1102，用于确定接收到第一超宽带信号的时间，与充电设备发出第一超宽带信号的时间之间的第一时间差；基于充电设备的第一位置和第一时间差，确定扫地机器人的第一位置；
199.移动单元1003，用于扫地机器人从扫地机器人的第一位置向待清扫对象的位置移动。
200.在一些实施例中，获取单元1001，还用于获取扫地机器人与待清扫对象之间的第一障碍物的位置；
201.移动单元1003，还用于基于第一障碍物的位置，以避开第一障碍物的路径，从扫地
机器人的第一位置向待清扫对象的位置移动。
202.在一些实施例中，获取单元1001，还用于获取扫地机器人中存储的包括至少一个障碍物的第一室内地图；
203.电子装置1000还包括：更新单元1004，用于在至少一个障碍物中的第二障碍物的位置发生变化的情况下，基于第二障碍物的变化后的位置，对第一室内地图更新得到第二室内地图；
204.移动单元1003，还用于基于第二室内地图，确定从扫地机器人的第一位置到待清扫对象的位置的第一移动路径；以第一移动路径从扫地机器人的第一位置向待清扫对象的位置移动。
205.在一些实施例中，电子装置1000还包括：发送单元1005，用于向充电设备发送唤醒信息；唤醒信息用于唤醒充电设备，充电设备用于在唤醒状态下向扫地机器人发出第一超宽带信号。
206.在一些实施例中，移动单元1003，还用于在扫地机器人从扫地机器人的第一位置向待清扫对象的位置移动的过程中，在设定时长之内未接收到充电设备发出的超宽带信号的情况下，确定扫地机器人与充电设备之间存在第三障碍物；基于获取的第三障碍物的位置，以避开第三障碍物的路径向待清扫对象的位置移动。
207.在一些实施例中，发送单元1005，还用于向充电设备发送扫地机器人的位置变化信息；位置变化信息用于：充电设备基于位置变化信息，调整充电设备的位置和/或调整充电设备发射超宽带信号的角度。
208.在一些实施例中，移动单元1003，还用于基于第三障碍物的位置，向绕过第三障碍物的方向移动；
209.获取单元1001，还用于在接收到充电设备发出的第二超宽带信号的情况下，获取充电设备的第二位置；
210.确定单元1102，还用于基于充电设备的第二位置和接收到第二超宽带信号的时间与发出第二超宽带信号的时间之间的第二时间差，确定扫地机器人的第二位置；
211.移动单元1003，还用于从扫地机器人的第二位置向待清扫对象的位置移动。
212.在一些实施例中，待清扫对象的位置、充电设备的第一位置、第三障碍物的位置、充电设备的第二位置中的至少一者，是扫地机器人从图像采集设备接收的，或者，是扫地机器人通过充电设备从图像采集设备接收的；
213.至少一者是图像采集设备基于拍摄的图像确定的。
214.在一些实施例中，待清扫对象的位置、充电设备的第一位置、第三障碍物的位置、充电设备的第二位置中的至少一者，是基于扫地机器人中的图像采集模块拍摄的图像确定的。
215.在一些实施例中，第一时间差包括：两个时间差或三个时间差；
216.确定单元1102，还用于确定扫地机器人的两个天线或三个天线分别接收到第一超宽带信号的时间，与充电设备发出第一超宽带信号的时间之间的两个时间差或三个时间差；两个天线与两个时间差一一对应，三个天线与三个时间差一一对应；
217.确定单元1102，还用于基于充电设备的第一位置、两个时间差以及两个天线之间的距离，确定扫地机器人的第一位置；或者基于充电设备的第一位置、三个时间差以及三个
天线中每两个天线之间的距离，得到扫地机器人的三个位置；确定扫地机器人的三个位置的平均位置为扫地机器人的第一位置。
218.图11为本技术实施例提供的另一种电子装置的组成结构示意图，如图11所示，电子装置1100包括：
219.响应单元1101，用于充电设备响应于扫地机器人或者图像采集设备发送的唤醒信息；
220.发出单元1102，用于发出第一超宽带信号；充电设备用于对扫地机器人充电；
221.其中，第一超宽带信号用于：扫地机器人确定接收到第一超宽带信号的时间，与充电设备发出第一超宽带信号的时间之间的第一时间差，基于获取的充电设备的第一位置和第一时间差，确定扫地机器人的第一位置；从扫地机器人的第一位置向获取的待清扫对象的位置移动。
222.在一些实施例中，电子装置1100还包括：接收单元1103，用于接收扫地机器人发送的扫地机器人的位置变化信息；
223.电子装置1100还包括：调整单元1104，用于基于位置变化信息，调整充电设备的位置和/或调整充电设备发射超宽带信号的角度。
224.图12为本技术实施例提供的又一种电子装置的组成结构示意图，如图12所示，电子装置1200包括：
225.拍摄单元1201，用于图像采集设备对特定区域进行拍摄，得到第一图像；第一图像包括待清扫对象和用于对扫地机器人充电的充电设备；
226.确定单元1202，用于基于第一图像，确定待清扫对象的位置和充电设备的第一位置；
227.发送单元1203，用于向扫地机器人发送指示信息；指示信息包括：待清扫对象的位置和充电设备的第一位置；
228.其中，指示信息用于：扫地机器人确定接收到第一超宽带信号的时间，与充电设备发出第一超宽带信号的时间之间的第一时间差；基于充电设备的第一位置和第一时间差，确定扫地机器人的第一位置；从扫地机器人的第一位置向待清扫对象的位置移动。
229.在一些实施例中，确定单元1202，还用于基于第一图像，确定扫地机器人与待清扫对象之间的第一障碍物的位置；
230.其中，指示信息还包括：第一障碍物的位置；指示信息还用于：扫地机器人基于第一障碍物的位置，以避开第一障碍物的路径，从扫地机器人的第一位置向待清扫对象的位置移动。
231.在一些实施例中，拍摄单元1201，还用于对特定区域进行至少两次拍摄，得到至少两个图像；
232.确定单元1202，还用于基于至少两个图像，确定在第二障碍物的位置发生变化的情况下第二障碍物的变化后的位置；
233.发送单元1203，还用于向扫地机器人发送第二障碍物的变化后的位置；
234.其中，第二障碍物的变化后的位置用于：扫地机器人基于第二障碍物的变化后的位置，对当前存储的第一室内地图更新得到第二室内地图；基于第二室内地图，确定从扫地机器人的第一位置到待清扫对象的位置的第一移动路径；以第一移动路径从扫地机器人的
第一位置向待清扫对象的位置移动。
235.以上装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本技术装置实施例中未披露的技术细节，请参照本技术方法实施例的描述而理解。
236.需要说明的是，本技术实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的扫地机器人的移动方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台扫地机器人、充电设备或图像采集设备执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read only memory，rom)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本技术实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。
237.需要说明的是，图13为本技术实施例提供的一种电子设备的硬件实体示意图，如图13所示，该电子设备1300的硬件实体包括：处理器1301和存储器1302，其中，存储器1302存储有可在处理器1301上运行的计算机程序，处理器1301执行程序时实现上述任一实施例的方法中的步骤。
238.存储器1302存储有可在处理器上运行的计算机程序，存储器1302配置为存储由处理器1301可执行的指令和应用，还可以缓存待处理器1301以及电子设备1300中各模块待处理或已经处理的数据(例如，图像数据、音频数据、语音通信数据和视频通信数据)，可以通过闪存(flash)或随机访问存储器(random access memory，ram)实现。
239.处理器1301执行程序时实现上述任一项的扫地机器人的移动方法的步骤。处理器1301通常控制电子设备1300的总体操作。
240.本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上任一实施例的扫地机器人的移动方法的步骤。
241.这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本技术存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本技术方法实施例的描述而理解。
242.本技术实施例的处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法
的步骤。
243.可以理解，本技术实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dynamic ram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，ddr sdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，dr ram)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
244.应理解，上述存储器为示例性但不是限制性说明，例如，本技术实施例中的存储器还可以是静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dynamic ram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，ddr sdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synch link dram，sldram)以及直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，dr ram)等等。也就是说，本技术实施例中的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
245.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一些实施例”或“本技术实施例”或“前述实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一些实施例中”或“本技术实施例”或“前述实施例”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本技术的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
246.在未做特殊说明的情况下，扫地机器人、充电设备或图像采集设备执行本技术实施例中的任一步骤，可以是扫地机器人、充电设备或图像采集设备的处理器执行该步骤。除非特殊说明，本技术实施例并不限定扫地机器人、充电设备或图像采集设备执行下述步骤的先后顺序。另外，不同实施例中对数据进行处理所采用的方式可以是相同的方法或不同的方法。还需说明的是，本技术实施例中的任一步骤是扫地机器人、充电设备或图像采集设备可以独立执行的，即扫地机器人、充电设备或图像采集设备执行上述实施例中的任一步骤时，可以不依赖于其它步骤的执行。
247.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部
分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
248.上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
249.另外，在本技术各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
250.本技术所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。
251.本技术所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。
252.本技术所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。
253.本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(read only memory，rom)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
254.或者，本技术上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
255.以上所述，仅为本技术的实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。