技术特征：
1.一种扫地机器人的移动方法，其特征在于，包括：所述扫地机器人获取待清扫对象的位置和用于对所述扫地机器人充电的充电设备的第一位置；确定接收到第一超宽带信号的时间，与所述充电设备发出所述第一超宽带信号的时间之间的第一时间差；基于所述充电设备的第一位置和所述第一时间差，确定所述扫地机器人的第一位置；从所述扫地机器人的第一位置向所述待清扫对象的位置移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述扫地机器人与所述待清扫对象之间的第一障碍物的位置；所述从所述扫地机器人的第一位置向所述待清扫对象的位置移动，包括：基于所述第一障碍物的位置，以避开所述第一障碍物的路径，从所述扫地机器人的第一位置向所述待清扫对象的位置移动。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述扫地机器人中存储的包括至少一个障碍物的第一室内地图；在所述至少一个障碍物中的第二障碍物的位置发生变化的情况下，基于所述第二障碍物的变化后的位置，对所述第一室内地图更新得到第二室内地图；所述从所述扫地机器人的第一位置向所述待清扫对象的位置移动，包括：基于所述第二室内地图，确定从所述扫地机器人的第一位置到所述待清扫对象的位置的第一移动路径；以所述第一移动路径从所述扫地机器人的第一位置向所述待清扫对象的位置移动。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定接收到第一超宽带信号的时间，与所述充电设备发出所述第一超宽带信号的时间之间的第一时间差之前，所述方法还包括：向所述充电设备发送唤醒信息；所述唤醒信息用于唤醒所述充电设备，所述充电设备用于在唤醒状态下向所述扫地机器人发出所述第一超宽带信号。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述扫地机器人的第一位置向所述待清扫对象的位置移动，包括：在所述扫地机器人从所述扫地机器人的第一位置向所述待清扫对象的位置移动的过程中，在设定时长之内未接收到所述充电设备发出的超宽带信号的情况下，确定所述扫地机器人与所述充电设备之间存在第三障碍物；基于获取的所述第三障碍物的位置，以避开所述第三障碍物的路径向所述待清扫对象的位置移动。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述扫地机器人与所述充电设备之间存在第三障碍物之后，所述方法还包括：向所述充电设备发送所述扫地机器人的位置变化信息；所述位置变化信息用于：所述充电设备基于所述位置变化信息，调整所述充电设备的位置和/或调整所述充电设备发射所述超宽带信号的角度。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于获取的所述第三障碍物的位置，以避开所述第三障碍物的路径向所述待清扫对象的位置移动，包括：
基于所述第三障碍物的位置，向绕过所述第三障碍物的方向移动；在接收到所述充电设备发出的第二超宽带信号的情况下，获取所述充电设备的第二位置；基于所述充电设备的第二位置和接收到所述第二超宽带信号的时间与发出所述第二超宽带信号的时间之间的第二时间差，确定所述扫地机器人的第二位置；从所述扫地机器人的第二位置向所述待清扫对象的位置移动。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述待清扫对象的位置、所述充电设备的第一位置、所述第三障碍物的位置、所述充电设备的第二位置中的至少一者，是所述扫地机器人从图像采集设备接收的，或者，是所述扫地机器人通过所述充电设备从所述图像采集设备接收的；所述至少一者是所述图像采集设备基于拍摄的图像确定的。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述待清扫对象的位置、所述充电设备的第一位置、所述第三障碍物的位置、所述充电设备的第二位置中的至少一者，是基于所述扫地机器人中的图像采集模块拍摄的图像确定的。10.根据权利要求1至9任一项所述的方法，其特征在于，所述第一时间差包括：两个时间差或三个时间差；所述确定接收到第一超宽带信号的时间，与所述充电设备发出所述第一超宽带信号的时间之间的第一时间差，包括：确定所述扫地机器人的两个天线或三个天线分别接收到所述第一超宽带信号的时间，与所述充电设备发出所述第一超宽带信号的时间之间的所述两个时间差或所述三个时间差；所述两个天线与所述两个时间差一一对应，所述三个天线与所述三个时间差一一对应；所述基于所述充电设备的第一位置和所述第一时间差，确定所述扫地机器人的第一位置，包括：基于所述充电设备的第一位置、所述两个时间差以及所述两个天线之间的距离，确定所述扫地机器人的第一位置；或者基于所述充电设备的第一位置、所述三个时间差以及所述三个天线中每两个天线之间的距离，得到所述扫地机器人的三个位置；确定所述扫地机器人的三个位置的平均位置为所述扫地机器人的第一位置。11.一种扫地机器人的移动方法，其特征在于，包括：充电设备响应于所述扫地机器人或者图像采集设备发送的唤醒信息，发出第一超宽带信号；所述充电设备用于对所述扫地机器人充电；其中，所述第一超宽带信号用于：所述扫地机器人确定接收到第一超宽带信号的时间，与所述充电设备发出所述第一超宽带信号的时间之间的第一时间差，基于获取的所述充电设备的第一位置和所述第一时间差，确定所述扫地机器人的第一位置；从所述扫地机器人的第一位置向获取的待清扫对象的位置移动。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，接收所述扫地机器人发送的所述扫地机器人的位置变化信息；基于所述位置变化信息，调整所述充电设备的位置和/或调整所述充电设备发射所述超宽带信号的角度。
13.一种扫地机器人的移动方法，其特征在于，包括：图像采集设备对特定区域进行拍摄，得到第一图像；所述第一图像包括待清扫对象和用于对所述扫地机器人充电的充电设备；基于所述第一图像，确定所述待清扫对象的位置和所述充电设备的第一位置；向所述扫地机器人发送指示信息；所述指示信息包括：所述待清扫对象的位置和所述充电设备的第一位置；其中，所述指示信息用于：所述扫地机器人确定接收到第一超宽带信号的时间，与所述充电设备发出所述第一超宽带信号的时间之间的第一时间差；基于所述充电设备的第一位置和所述第一时间差，确定所述扫地机器人的第一位置；从所述扫地机器人的第一位置向所述待清扫对象的位置移动。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述第一图像，确定所述扫地机器人与所述待清扫对象之间的第一障碍物的位置；其中，所述指示信息还包括：所述第一障碍物的位置；所述指示信息还用于：所述扫地机器人基于所述第一障碍物的位置，以避开所述第一障碍物的路径，从所述扫地机器人的第一位置向所述待清扫对象的位置移动。15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述特定区域进行至少两次拍摄，得到至少两个图像；基于所述至少两个图像，确定在第二障碍物的位置发生变化的情况下所述第二障碍物的变化后的位置；向所述扫地机器人发送所述第二障碍物的变化后的位置；其中，所述第二障碍物的变化后的位置用于：所述扫地机器人基于所述第二障碍物的变化后的位置，对当前存储的所述第一室内地图更新得到第二室内地图；基于所述第二室内地图，确定从所述扫地机器人的第一位置到所述待清扫对象的位置的第一移动路径；以所述第一移动路径从所述扫地机器人的第一位置向所述待清扫对象的位置移动。16.一种电子装置，其特征在于，包括：获取单元，用于所述扫地机器人获取待清扫对象的位置和用于对所述扫地机器人充电的充电设备的第一位置；确定单元，用于确定接收到第一超宽带信号的时间，与所述充电设备发出所述第一超宽带信号的时间之间的第一时间差；基于所述充电设备的第一位置和所述第一时间差，确定所述扫地机器人的第一位置；移动单元，用于所述扫地机器人从所述扫地机器人的第一位置向所述待清扫对象的位置移动。17.一种电子装置，其特征在于，包括：响应单元，用于充电设备响应于所述扫地机器人或者图像采集设备发送的唤醒信息；发出单元，用于发出第一超宽带信号；所述充电设备用于对所述扫地机器人充电；其中，所述第一超宽带信号用于：所述扫地机器人确定接收到第一超宽带信号的时间，与所述充电设备发出所述第一超宽带信号的时间之间的第一时间差，基于获取的所述充电设备的第一位置和所述第一时间差，确定所述扫地机器人的第一位置；从所述扫地机器人的第一位置向获取的待清扫对象的位置移动。
18.一种电子装置，其特征在于，包括：拍摄单元，用于图像采集设备对特定区域进行拍摄，得到第一图像；所述第一图像包括待清扫对象和用于对所述扫地机器人充电的充电设备；确定单元，用于基于所述第一图像，确定所述待清扫对象的位置和所述充电设备的第一位置；发送单元，用于向所述扫地机器人发送指示信息；所述指示信息包括：所述待清扫对象的位置和所述充电设备的第一位置；其中，所述指示信息用于：所述扫地机器人确定接收到第一超宽带信号的时间，与所述充电设备发出所述第一超宽带信号的时间之间的第一时间差；基于所述充电设备的第一位置和所述第一时间差，确定所述扫地机器人的第一位置；从所述扫地机器人的第一位置向所述待清扫对象的位置移动。19.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-10任一项所述方法中的步骤，或者，所述处理器执行所述程序时实现权利要求11或12所述方法中的步骤，或者，所述处理器执行所述程序时实现权利要求13-15任一项所述方法中的步骤。20.一种扫地系统，其特征在于，所述系统包括：扫地机器人、充电设备以及图像采集设备；所述扫地机器人用于实现权利要求1-10中任一项所述的方法中的步骤；所述充电设备用于实现权利要求11或12所述的方法中的步骤；所述图像采集设备用于实现权利要求13-15中任一项所述的方法中的步骤。21.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1至10任一项所述方法中的步骤，或者所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求11或12所述方法中的步骤，或者所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求13-15中任一项所述方法中的步骤。
技术总结
本申请实施例公开了一种扫地机器人的移动方法、装置、设备、系统及存储介质，其中，该方法包括：所述扫地机器人获取待清扫对象的位置和用于对所述扫地机器人充电的充电设备的第一位置；确定接收到第一超宽带信号的时间，与所述充电设备发出所述第一超宽带信号的时间之间的第一时间差；基于所述充电设备的第一位置和所述第一时间差，确定所述扫地机器人的第一位置；从所述扫地机器人的第一位置向所述待清扫对象的位置移动。清扫对象的位置移动。清扫对象的位置移动。
技术研发人员：张秀生
受保护的技术使用者：OPPO广东移动通信有限公司
技术研发日：2020.10.29
技术公布日：2022/5/5