自移动机器人的制作方法

1.本发明涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种扫地机器人自移动机器人。


背景技术：

2.随着生活节奏的不断加快及智能化、自动化家电的快速发展，人们逐渐将家务活寄托于智能机器人来完成，因此，机器人越来越广泛地应用在人们的日常生活中，最常见的就是居家实用的扫地机器人，扫地机器人能自动完成扫地、拖地等工作，为人们的生活带来极大的便利。
3.一般的扫地机器人均设有用于暂存污水的污水箱水箱，待扫地机器人工作结束后需要将水箱内的污水排出。在排污过程中，传统扫地机器人内的水箱容易出现内部气压或者是水的压力低于外界大气压的情况，导致污水无法从水箱内流出，造成水箱排不干净污水。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对如何将水箱内的水排出干净的问题，提供一种自移动机器人。
5.一方面，本技术提供一种自移动机器人，包括：
6.水箱，所述水箱设有排水口以及进气口；
7.封堵组件，所述封堵组件具有打开位置以及封堵位置，在所述打开位置时，所述封堵组件打开所述排水口与所述进气口，在所述封堵位置时，所述封堵组件封堵所述排水口与所述进气口；以及，
8.动力组件，所述动力组件用于驱使所述封堵组件在所述打开位置与所述封堵位置之间运动。
9.下面对本技术的技术方案作进一步的说明：
10.在其中一个实施例中，所述封堵组件包括行程杆、第一密封件以及第二密封件，所述第一密封件与所述第二密封件沿所述行程杆的轴向间隔设置，所述行程杆在所述封堵位置时，所述第一密封件与所述进气口密封配合，所述第二密封件与所述排水口密封配合；所述行程杆在所述打开位置时，所述第一密封件离开所述进气口，所述第二密封件离开所述排水口。
11.在其中一个实施例中，所述行程杆设有沿轴向相间隔的第一限位槽以及第二限位槽，所述第一密封件设于所述第一限位槽中，所述第二密封件设于所述第二限位槽中。
12.在其中一个实施例中，所述水箱包括相对设置的顶板、底板以及连接所述顶板与所述底板的侧板，所述进气口开设于所述顶板或者所述侧板，所述排水口开设于所述底板或者所述侧板。
13.在其中一个实施例中，所述底板包括相对设置的上表面与下表面，所述第二密封件包括相连接的第一密封部与第二密封部，所述第一密封部与所述上表面抵接，所述第二密封部与所述下表面抵接，所述第二密封部设置有出水孔，所述行程杆在所述封堵位置时，
所述第一密封部和所述第二密封部密封所述排水口；所述行程杆在所述打开位置时，所述第一密封部与所述上表面分离，以使所述出水孔与所述排水口连通。
14.在其中一个实施例中，所述动力组件包括：
15.推杆，所述推杆具有第一位置以及第二位置，在所述第一位置时，所述推杆驱使所述行程杆移动至所述打开位置，所述推杆在所述第二位置时，所述行程杆移动至所述封堵位置；
16.驱动件，所述驱动件与所述推杆驱动连接，所述驱动件用于驱动所述推杆在第一位置与所述第二位置之间移动。
17.在其中一个实施例中，所述行程杆可活动地穿设在所述进气口中，所述行程杆还包括凸出于所述进气口的凸出部，所述凸出部开设有通孔；所述推杆设有卡位部，所述卡位部设有沿所述推杆的移动方向倾斜的导斜面，所述推杆位于所述第一位置时，所述卡位部伸入所述通孔内以驱使所述行程杆移动至所述打开位置；所述推杆位于所述第二位置时，所述卡位部退出所述通孔以使所述行程杆移动至所述封堵位置。
18.在其中一个实施例中，所述推杆设置有齿条部，所述齿条部沿所述推杆的移动方向延伸，所述驱动件连接有齿轮，所述齿轮与所述齿条部相啮合。
19.在其中一个实施例中，所述自移动机器人还包括弹性组件，所述弹性组件与所述行程杆连接，当所述推杆由所述第二位置移动至所述第一位置时，所述行程杆由所述封堵位置移动至所述打开位置，并且所述弹性组件存储弹性势能；当所述推杆由所述第一位置移动至所述第二位置时，所述弹性件释放所述弹性势能，以驱使所述行程杆由所述打开位置移动至所述封堵位置。
20.在其中一个实施例中，所述弹性组件包括限位件、导向杆以及弹性件，所述限位件与所述行程杆连接，所述限位件设有避让孔，所述导向杆的一端与所述水箱连接，导向杆的另一端穿设在避让孔内，所述弹性件套设在所述导向杆外，所述弹性件的一端与所述限位件抵接，所述弹性件的另一端与所述水箱抵接。
21.上述自移动机器人通过在水箱上设置排水口以及进气口，并且将封堵组件配置为具有同时封堵排水口以及进气口的封堵位置以及同时打开排水口以及进气口的打开位置，从而在需要排出水箱内的水时，通过动力组件将封堵组件从封堵位置驱动至打开位置，即可使得水箱的进气口与排水口同时被打开，此时水箱内部可通过进气口与外界连通，保证在排水时，水箱的内部气压与外界大气压保持一致，从而确保水箱内的水能从排水口排出干净。
附图说明
22.构成本技术的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
23.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1为一实施例的自移动机器人的剖视图；
25.图2为图1中所示的自移动机器人在另一视角的剖视图；
26.图3为图1中所示的a局部的局不放大图；
27.图4为一实施例的行程杆的结构示意图；
28.图5为一实施例的弹性组件的结构示意图。
29.附图标记说明：
30.10、水箱；11、顶板；111、进气口；12、底板；121、排水口；20、封堵组件；21、行程杆；211、凸出部；212、连接孔；213、第一限位槽；214、第二限位槽；215、通孔；22、第一密封件；23、第二密封件；231、第一密封部；232、第二密封部；2321、出水孔；30、动力组件；31、推杆；311、卡位部；312、导斜面；313、齿条部；32、驱动件；321、齿轮；40、弹性组件；41、限位件；411、避让孔；42、弹性件；43、导向杆；44、连接轴。
具体实施方式
31.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
32.本技术一实施例提供了一种自移动机器人。参阅图1到图3，图1到图3示出了本发明一实施例中自移动机器人的结构示意图，具体地，一实施例的自移动机器人包括水箱10、封堵组件20以及动力组件30，水箱10设有排水口121以及进气口111。具体地，水箱10可以是用于收集污水的污水箱也可以是用于存储清水的清水箱。封堵组件20具有打开位置以及封堵位置，在打开位置时，封堵组件20打开排水口121与进气口111，在封堵位置时，封堵组件20封堵排水口121与进气口111。动力组件30用于驱使封堵组件20在打开位置与封堵位置之间运动。
33.具体地，上述自移动机器人在工作时，封堵组件20处于封堵位置，此时，排水口121以及进气口111被封堵组件20封堵，水被存储在水箱10中。当需要排出水箱10内的水时，通过动力组件30驱动封堵组件20移动至打开位置，此时进气口111与排水口121均被打开，水箱10内部通过进气口111与外界连通，从而保证水箱10的内部气压与外界大气压保持一致，进而保证水箱10内的水从排水口121顺利排出。
34.上述自移动机器人通过在水箱10上设置排水口121以及进气口111，并且将封堵组件20配置为具有同时封堵排水口121以及进气口111的封堵位置以及同时打开排水口121以及进气口111的打开位置，从而在需要排出水箱10内的水时，通过动力组件30将封堵组件20从封堵位置驱动至打开位置，即可使得水箱10的进气口111与排水口121同时被打开，此时水箱10内部可通过进气口111与外界连通，保证在排水时，水箱10的内部气压与外界大气压保持一致，从而确保水箱10内的水能从排水口121排出干净。
35.参见图3，水箱10包括相对设置的顶板11、底板12以及连接顶板11与底板12的侧板，进气口111开设于顶板11，排水口121开设于底板12，可理解地，底板12相对于顶板11更靠近地面，从而当进气口111与排水口121被同时打开时，水箱10内的水能从排水口121流出干净，避免水从进气口111流出。当然，在其他实施例中，进气口111以及排水口121也可以均设置在水箱10的侧板上。
36.参见图3，封堵组件20包括行程杆21、第一密封件22以及第二密封件23，第一密封件22与第二密封件23沿行程杆21的轴向间隔设置。行程杆21在封堵位置时，第一密封件22与进气口111密封配合。第二密封件23与排水口121密封配合。较佳地，行程杆21在封堵位置时，第一密封件22沿进气口111的边缘抵接在顶板11的上表面，从而密封进气口111，第二密封件23沿排水口121的边缘抵接在底板12的上表面，从而密封排水口121。而第二行程杆21在打开位置时，第一密封件22离开进气口111，第二密封件23离开排水口121，从而实现同时打开进气口111以及排水口121。较佳地，第一密封件22与第二密封件23均可以为橡胶密封圈，第一密封件22与第二密封件23间隔地套设在行程杆21上。
37.参见图3，行程杆20设置有沿轴向相间隔的第一限位槽213以及第二限位槽214，第一密封件22设于第一限位槽213中，第二密封件23设于第二限位槽214中。具体地，第一限位槽213与第二限位槽214均为环槽，第一密封件22套设在第一限位槽213中，从而限制第一密封件22沿行程杆21的轴向移动；同理，第二密封件23套设在第二限位槽214中，从而限制第二密封件23沿行程杆21的轴向移动。通过第一限位槽213与第二限位槽214的限位作用，提高了第一密封件22以及第二密封件23与行程杆21的连接稳固性，进而提高了第一密封件22与第二密封件23的密封效果。
38.进一步地，继续参见图3，底板12包括相对设置的上表面与下表面，第二密封件23包括第一密封部231、第二密封部232以及连接在所述第一密封部231以及第二密封部232之间的弹性连接部(未图示)，第二密封部232设有用于排水的出水孔2321，第一密封部231与底板12的上表面抵接，第二密封部232与底板12的下表面抵接，行程杆21在封堵位置时，第一密封部231与第二密封部232封堵排水口121，此时水无法从排水口121排出。通过第一密封部231与第二密封部232分别抵接在底板的上表面以及下表面，提高了对排水口121的密封效果，使得第二密封件23不易失效，避免了行程杆21在封堵位置时排水口漏水。
39.进一步地，行程杆21在打开位置时，第一密封部231与上表面分离，第二密封部232依旧地接在底板12的下表面，此时弹性连接部被拉扯发生弹性变形，出水孔2321被打开并与排水口121连通，此时水箱10内的水能从排水口121流入出水孔2321，并最终被排出。同时弹性连接部被拉扯发生的弹性变形能给行程杆21提供一个弹性恢复力，从而在水箱10中的水被排出干净后，行程杆21能在弹性恢复力的作用下更好地回到封堵位置，实现重新封堵排水口121。
40.参见图3，在本实施例中，动力组件30包括推杆31以及驱动件32，其中推杆31具有第一位置以及第二位置，并且在第一位置时，推杆31驱使行程杆21移动至打开位置，推杆31在第二位置时，行程杆21移动至封堵位置。驱动件32与推杆31驱动连接，驱动件32用于驱动推杆31在第一位置与第二位置之间移动。较佳地，在第一位置时，推杆31与行程杆21相接触，从而驱使行程杆21移动至打开位置以打开进气口111与排水口121。在第二位置时，推杆31与行程杆21相分离，使得行程杆21移动至封堵位置，进而使得行程杆21上的第一密封件22与第二密封件23分别封堵进气口111与排水口121。
41.参见图3以及图4，行程杆21可活动地穿设在进气口111中，行程杆21还包括凸出于进气口111的凸出部211，凸出部211开设有通孔215；推杆31设有卡位部311，卡位部311设有导斜面312，导斜面312沿推杆31的移动方向倾斜，较佳地，沿靠近行程杆21杆方向，导斜面312的高度逐渐减小。进一步地，当推杆31位于第一位置时，卡位部311伸入通孔215内以驱
使行程杆21移动至打开位置，进气口111与排水口121被打开。当推杆31位于第二位置时，卡位部311退出通孔215，使得行程杆21移动至封堵位置。
42.具体地，自移动机器人在进行扫地工作时，推杆31处于第二位置，此时推杆31与行程杆21分离，行程杆21处于封堵位置以封堵进气口111以及排水口121。当需要排出水箱10内的水时，通过控制驱动件32驱动推杆31从第二位置朝第一位置移动，使得推杆31的卡位部311逐渐伸入行程杆21的凸出部211的通孔215内，并且在卡位部311伸入通孔215过程中，卡位部311上的导斜面312与通孔215的孔壁滑动接触，从而使得行程杆21逐渐被导斜面312抬起。当推杆31移动至第一位置时，行程杆21被抬起到打开位置，此时进气口111以及排水口121即被打开。当水箱10内的水从排水口121排出干净后，在控制驱动件32驱动推杆31移动回到第二位置移动，此时推杆31杆脱离通孔215，此时行程杆21不受卡位部311的限位作用，使得行程杆21落回到封堵位置，进气口111以及排水口121被再次封堵。
43.继续参见图3，推杆31包括齿条部313，齿条部313沿推杆31的移动方向延伸，驱动件32连接有齿轮321，齿轮321与齿条部313相啮合，从而通过驱动件32驱动齿轮321转动，齿轮321与齿条部313啮合配合，进而实现带动推杆31在第一位置与第二位置之间往复移动。值得说明的是，驱动件32与推杆31的传动方式还有很多，不限于上述齿轮321与齿条部313配合的方式。例如在其他实施例中，驱动件32可以为电动推杆31或气缸，通过电动推杆31或气缸驱动推杆31在第一位置与第二位置之间往复移动；或者驱动件32与推杆31通过丝杠螺母机构传动，驱动件32与丝杠连接，推杆31与套设在丝杠上的螺母连接，从而通过驱动件32驱动丝杠转动，即可使得螺母带动推杆31沿丝杠在在第一位置与第二位置之间往复移动，在此不做赘述。
44.值得说明的是，动力组件30不限于上述推杆31以及驱动件32的实施方式，在另一个实施例中，动力组件30还可以是电磁件，行程杆21的材料为磁性材料，电磁件通过通电吸附行程杆21，断电释放行程杆21，从而实现驱使封堵组件20在打开位置与封堵位置之间运动。
45.进一步地，自移动机器人还包括弹性组件40，弹性组件40与行程杆21连接，当推杆31由第二位置移动至第一位置时，行程杆21由封堵位置移动至打开位置，并且弹性组件40存储弹性势能。当推杆31由第一位置移动至第二位置时，弹性件42释放弹性势能，以驱使行程杆21由打开位置移动至封堵位置，从而实现对进气口111以及排水口121进行自动封堵。
46.参见图3以及图5，在本实施例中，弹性组件40包括限位件41、导向杆43以及弹性件42，其中限位件41与行程杆21连接，在本实施例中限位件41与行程杆21固定连接从而保证限位件41能与行程杆21同步移动，较佳地，在本实施例中，行程杆21开设有连接孔212，连接孔212中穿设有连接轴44，连接轴44与限位件41连接，从而保证限位件41与行程杆21同步移动。当然限位件41与行程杆21固定连接的方式还有很多，例如在其他实施例中，限位件41也可以通过粘胶粘接在行程杆21，或是，限位件41与行程杆21螺纹连接，亦或是限位件41与行程杆21为一体成型结构等，都能实现限位件41与行程杆21同步移动，在此不做限制。
47.进一步地，导向杆43与水箱10连接，较佳地，导向杆43固定在水箱10的顶板11上。限位件41设有避让孔411，导向杆43穿设在避让孔411内，从而避免限位件41与行程杆21同步移动时，限位件41与导向杆43发生干涉。弹性件42套设在导向杆43外，弹性件42的一端与限位件41抵接，弹性件42的另一端与水箱10的顶板11抵接。导向杆43能对弹性件42起到限
位作用，避免限位件41跟随行程杆21上下移动时弹性件42脱离。较佳地，弹性件42可以为弹簧。
48.在推杆31由第二位置移动至第一位置时，行程杆21在推杆31的驱动下由封堵位置向上移动到打开位置，在此过程中，限位件41跟随行程杆21同步向上移动，使得弹性件42被压缩以存储弹性势能。当推杆31由第一位置移动至第二位置时，行程杆21与推杆31分离，此时行程杆21不再受到推杆31的卡位部311的限位，弹性件42释放弹性势能，从而驱动行程杆21由打开位置回到封堵位置，从而实现对进气口111以及排水口121进行自动封堵。
49.进一步地，参见图5，弹性组件40设置有至少两个，至少两个弹性组件40沿行程杆21的周向均匀布置于行程杆21的外周。例如在本实施例中，设置有两个弹性组件40，两个弹性组件40对称地分布在行程杆21的左右两侧。通过在行程杆21的外周均匀设置至少两个弹性组件40保证了行程杆21在由打开位置回到封堵位置过程中受力平衡，进而保证行程杆21移动过程稳定。较佳地，不同弹性组件40的限位件41可以为一体成型结构，例如在本实施例中，两个弹性组件40的限位件41为一体成型结构，一体成型两个限位件41通过同一根连接轴44连接至行程杆21上，当然，可理解地，在其他实施例中，不同弹性组件40的限位件41也可以独立设置，不同弹性组件40的限位件41分别固定于行程杆21。
50.值得说明的是，在另一个实施例中，通过对行程杆21进行配重，使得行程杆21的重力大于行程杆21与水箱10的摩擦力时，在推杆31由第一位置移动至第二位置后，行程杆21也可以通过自身重力从打开位置自动回落到封堵位置，此时可以省去弹性组件40。
51.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
52.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
53.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
54.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
55.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
56.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
57.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。