可变容量型液压栗，与图2的主栗14对应。本实施例中，主栗14L使工作油经由通过构成控制阀门17的控制阀171L?175L各自的中心旁通油路21L循环至工作油罐T。并且，主栗14L可以通过与中心旁通油路21L平行延伸的并行油路22L向控制阀172L?175L各自供给工作油。同样地，主栗14R使工作油经由通过构成控制阀门17的控制阀171R?175R各自的中心旁通油路21R循环至工作油罐T。并且，主栗14R可以通过与中心旁通油路21R平行延伸的并行油路22R向控制阀172R?175R各自供给工作油。另外，以下，有时将主栗14L以及主栗14R统称为“主栗14”来参考。关于由左右一对构成的其他构成要件也相同。
[0035]控制阀171L是操作左侧行走操作杆(未图示)时，为了将主栗14L吐出的工作油供给至左侧行走用液压马达IA而切换工作油的流动的线轴阀(Spool valve)。
[0036]控制阀171R是作为行走直进阀的线轴阀。本实施例中，行走直进阀171R是四通二位线轴阀，具有第I阀位置以及第2阀位置。具体而言，第I阀位置具有连通主栗14L与并行油路22L的流路以及连通主栗14R与控制阀172R的流路。并且，第2阀位置具有连通主栗14R与并行油路22L的流路以及连通主栗14L与控制阀172R的流路。
[0037]控制阀172L是操作抓斗开闭踏板(未图示)时，为了将主栗14L吐出的工作油供给至抓斗开闭缸10而切换工作油的流动的线轴阀。
[0038]控制阀172R是操作右侧行走操作杆(未图示)时，为了将主栗14吐出的工作油供给至右侧行走用液压马达IB而切换工作油的流动的线轴阀。
[0039]控制阀173L是操作回转操作杆(未图示)时，为了将主栗14吐出的工作油供给至回转用液压马达2A而切换工作油的流动的线轴阀。
[0040]控制阀173R是操作抓斗倾斜操作杆(未图示)时，为了将主栗14R吐出的工作油供给至铲斗缸9而切换工作油的流动的线轴阀。
[0041]控制阀174U174R是操作动臂操作杆(未图示)时，为了将主栗14吐出的工作油供给至动臂缸7而切换工作油的流动的线轴阀。另外，以规定杆操作量以上向动臂提升方向操作动臂操作杆时，控制阀174L将工作油追加供给至动臂缸7。
[0042]控制阀175L、175R是操作斗杆操作杆(未图示)时，为了将主栗14吐出的工作油供给至斗杆缸8而切换工作油的流动的线轴阀。另外，以规定杆操作量以上操作斗杆操作杆时，控制阀175R将工作油追加供给至斗杆缸8。
[0043]另外，从左侧行走用液压马达1A、抓斗开闭缸10、回转用液压马达2A、斗杆缸8各自流出的工作油通过返回油路23L排出至工作油罐T。同样地，从右侧行走用液压马达1B、铲斗缸9、动臂缸7各自流出的工作油通过返回油路23R排出至工作油罐T。并且，有时从斗杆缸8流出的工作油的一部分通过返回油路23R排出至工作油罐T。
[0044]中心旁通油路21L、21R分别在位于最下游的控制阀175L、175R与工作油罐T之间具备负控制节流阀20L、20R。另外，以下将负控制简称为“负控”。负控节流阀20L、20R限制主栗14L、14R吐出的工作油的流动，在负控节流阀20L、20R的上游产生负控压。控制器30利用该负控压执行负控控制。具体而言，通过负控节流阀20L、20R产生的负控压越低，使主栗14L、14R的吐出量越增加。并且，负控节流阀20L、20R产生的负控压超过规定压力时使主栗14L、14R的吐出量降低至规定下限值。
[0045]安全阀50是将抓斗开闭缸10的缸底油室的压力控制在规定闭合安全压力以下的阀。
[0046]负载单向阀51是防止抓斗开闭缸10中的工作油向并行油路22L逆流的阀。
[0047]压力传感器S1L、SlR检测在负控节流阀20L、20R的上游产生的负控压，将检测值作为电负控压信号输出至控制器30。
[0048]压力传感器S2L、S2R检测主栗14L、14R的吐出压，将检测值作为电吐出压信号输出至控制器30。
[0049]压力传感器S3检测抓斗开闭缸10的缸底油室的压力(以下，称为“抓斗缸底压”)，将检测值作为电抓斗缸底压信号输出至控制器30。
[0050]压力传感器S4是压力传感器29之一，检测作用于控制阀172L的右侧(抓斗闭合侦D先导端口的先导压(以下，称为“抓斗闭合先导压”)，将检测值作为电抓斗闭合先导压信号输出至控制器30。
[0051]压力传感器S5是压力传感器29之一，检测作用于控制阀174L的左侧(动臂提升侦D先导端口以及控制阀174R的右侧(动臂提升侧)先导端口的先导压(以下，称为“动臂提升先导压”)，将检测值作为电动臂提升先导压信号输出至控制器30。
[0052]控制器30接收压力传感器29、S1L、SIR、S2L、S2R、S3、S4、S5等的输出，使CPU执行调整主栗14L、14R各自的吐出量的程序。
[0053]并且，均以满(full)操作杆/满(full)踏板(例如，将操作杆/踏板的中立状态设为0%，将最大操作状态设为100%时的80%以上的操作量)持续操作与主栗14L有关的液压驱动器(例如抓斗开闭缸10)和与主栗14R有关的液压驱动器(例如动臂缸7)时，控制器30将主栗14L的吐出量LI与主栗14R的吐出量L2设为相同。以下，将该方式称为“吐出量同步方式”。
[0054]接着，参考图4对进行抓斗6闭合操作与操作体操作的复合操作时，控制器30调整主栗14的吐出量的处理(以下称为“吐出量调整处理”)的一例进行说明。另外，图4是表示吐出量调整处理的一例的流程的流程图，控制器30以规定控制周期重复执行该吐出量调整处理。
[0055]首先，控制器30判定是否为吐出量调整中(步骤STl)。本实施例中，控制器30参考存储在RAM等的调整中标志值，判定是否正在进行主栗14吐出量的调整。调整中标志具有表示“非调整中”的初始值“0”，能够切换至表示“调整中”的值“ I ”。
[0056]当判定为并非吐出量调整中时(步骤STl的NO)，控制器30判定是否满足吐出量调整的开始条件(步骤ST2)。本实施例中，控制器30将抓斗缸底压大于规定压力TH1，且抓斗闭合先导压大于规定压力TH2设为开始条件。另外，控制器30也可以将作用于控制阀173L的先导端口的先导压(以下，称为“回转先导压”)小于规定压力TH3，S卩、将没有进行回转操作加入到开始条件中。并且，控制器30也可以将作用于控制阀175L的左侧(斗杆闭合侧)先导端口的先导压(以下，称为“斗杆闭合先导压”)小于规定压力TH4，S卩、没有进行斗杆闭合操作加入到开始条件中。另外，规定压力THl?TH4预先存储在ROM等。并且，规定压力THl设定为稍微小于闭合安全压力的压力。
[0057]当判定为不满足开始条件时(步骤ST2的NO)，控制器30不开始进行吐出量调整就结束本次的吐出量调整处理。
[0058]当判定为满足开始条件时(步骤ST2的YES)，控制器30开始进行吐出量调整(步骤ST3)。本实施例中，控制器30将调整中标志切换至值“I”。在此基础上，控制器30根据主栗14R的吐出压P2调整主栗14L的吐出量LI。具体而言，控制器30参考预先存储在ROM等的吐出压-吐出量对应图表，导出与吐出压P2相对应的吐出量LI。
[0059]图5是表示吐出压-吐出量对应图表的一例的图，横轴对应于主栗14R的吐出压P2，纵轴对应于主栗14L的吐出量LI。并且，图5示出如下关系:吐出压P2为值P2L以下时，吐出量LI的容许最大值成为上限值Lmax，吐出压P2大于值P2L且小于值P2H时，随着吐出压P2上升，吐出量LI的容许最大值降低，吐