一种用于线材弯曲模块化机器人的多轴扭曲机械手的制作方法

本实用新型涉及一种用于线材弯曲模块化机器人的多轴扭曲机械手，属于线材弯曲设备的技术领域。

背景技术：

金属线材成形是在大量应用领域中大批并且以不同的设计方案需要的机器元件，在现有的金属线材产品的弯曲成型装置中，一般由一控制系统控制弯曲机构、调节机构和切断机构实现对线材的弯曲成型，此类线材弯曲成型机为一台机器只能完成一种类型的线材成弯曲成形，当需要更换线材或者成形类型时，必须使用不能的机器，即机器的通用性非常有限，造成了大量的闲置和浪费。因此，研发一种能够与通用机相匹配的多轴扭曲机械手是十分必要的。本实用新型由此产生。

技术实现要素：

针对现有技术的上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种用于线材弯曲模块化机器人的多轴扭曲机械手，其可以方便的安装在安装面板本体上，通过安装面板本体实现机器手的更换，一台机器可以实现多种类型的加工，通用性非常强。

为达到上述目的，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种用于线材弯曲模块化机器人的多轴扭曲机械手，包括多轴扭曲机械手模块，所述的多轴扭曲机械手模块安装在安装面板上，所述的安装面板上设有T形螺母，所述的多轴扭曲机械手模块通过T形螺母与安装面板连接。

所述的多轴扭曲机械手包括安装在安装面板上的芯座和转动架，所述的转动架上安装有伺服电机一、伺服电机二和伺服电机三，所述伺服电机一通过减速机连接有偏心轴一，所述偏心轴一连接有横向移动直线导轨和上下移动直线导轨一，所述横向移动直线导轨和上下移动直线导轨一之间设有移动板，且上下移动直线导轨一的外侧设有直角移动板；所述伺服电机二通过减速机连接有偏心轴二，所述偏心轴二与移动板连接；所述伺服电机三通过减速机连接有切断偏心凸轮，所述切断偏心凸轮连接有切断刀座，所述切断刀座的一侧设有调节导板，所述的调节导板位于芯座的一侧；所述转动架的下方安装有方梁，所述方梁的下方连接有支撑座，所述支撑座上安装有支撑杆，所述支撑杆与方梁连接，所述方梁的上方安装有伺服电机四，所述伺服电机四设有电机带轮，所述电机带轮通过皮带连接有皮带轮，所述皮带轮连接有滚珠丝杆，所述滚珠丝杆的外部设有立柱，所述立柱上安装有上下移动直线导轨二，且立柱的上方设有托盘，所述伺服电机四的上方设有伺服电机五，所述伺服电机五通过减速机连接有主轴，所述主轴上安装有扭芯，所述的扭芯设有扭芯滚轮和扭芯套；所述主轴的外部设有减速箱，所述减速箱通过减速机连接有伺服电机六，所述伺服电机六上安装有上弹簧套管，所述的上弹簧套管套接有下弹簧套管，所述的下弹簧套管与电机带轮连接。

所述的安装面板包括安装面板本体，所述安装面板本体的中心设有安装螺栓，所述安装螺栓的外周设有至少一条圆轨，所述的圆轨为以安装螺栓为圆心的同心圆。

所述圆轨的截面为梯形槽，且内口直径大于外口直径。

所述的安装面板本体连接有凸轮，所述凸轮的后侧安装有减速机。

所述转动架通过T形螺母与安装面板本体连接，所述T形螺母位于圆轨内。

所述芯座与安装面板本体连接。

本实用新型用于线材弯曲模块化机器人的多轴扭曲机械手具有如下有益效果：

1、本实用新型通过T形槽安装入圆轨，在安装面板本体上安装和拆卸十分方便，实现了一机多用，其安装面板的通用性非常强；

2、本实用新型安装时，T形槽的里口较大，螺栓的大头部件卡在T形槽内部，增加了操作空间；

3、本实用新型中将减速机安装在凸轮后侧，实现了本实用新型的整体更换。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中的安装面板的结构示意图；

图3为本实用新型中的安装面板的侧部结构示意图；

其中，1为芯座、2为转动架、3为伺服电机一、4为伺服电机二、5为伺服电机三、6为减速机、7为偏心轴一、8为横向移动直线导轨、9为上下移动直线导轨一、10为移动板、11为直角移动板、12为偏心轴二、13为切断偏心凸轮、14为切断刀座、15为调节导板、16为方梁、17为支撑座、18为支撑杆、19为伺服电机四、20为电机带轮、21为皮带轮、22为滚珠丝杆、23为立柱、24为上下移动直线导轨二、25为托盘、26为伺服电机五、27为主轴、28为扭芯、29为扭芯滚轮、30为扭芯套、31为减速箱、32为伺服电机六、33为上弹簧套管、34为下弹簧套管、35为安装面板、351为安装面板本体、352为安装螺栓、353为圆轨、36为T形螺母。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型作进一步的说明，但本实用新型的保护范围并不限于此。

如图1所示，本实用新型用于线材弯曲模块化机器人的多轴扭曲机械手，包括多轴扭曲机械手模块，多轴扭曲机械手模块安装在安装面板35上，安装面板35上设有T形螺母36，多轴扭曲机械手模块通过T形螺母36与安装面板35连接。

多轴扭曲机械手模块包括安装在安装面板35上的芯座1和转动架2，转动架2通过T形螺母36与安装面板本体351连接，T形螺母36位于圆轨353内，芯座1与安装面板本体351连接。转动架2上安装有伺服电机一3、伺服电机二4和伺服电机三5，伺服电机一3通过减速机6连接有偏心轴一7，偏心轴一7连接有横向移动直线导轨8和上下移动直线导轨一9，横向移动直线导轨8和上下移动直线导轨一9之间设有移动板10，且上下移动直线导轨一9的外侧设有直角移动板11。伺服电机二4通过减速机6连接有偏心轴二12，偏心轴二12与移动板10连接。伺服电机三5通过减速机6连接有切断偏心凸轮13，切断偏心凸轮13连接有切断刀座14，切断刀座14的一侧设有调节导板15，调节导板15位于芯座1的一侧。

转动架2的下方安装有方梁16，方梁16的下方连接有支撑座17，支撑座17上安装有支撑杆18，支撑杆18与方梁16连接，方梁16的上方安装有伺服电机四19，伺服电机四19设有电机带轮20，电机带轮20通过皮带连接有皮带轮21，皮带轮21连接有滚珠丝杆22，滚珠丝杆22的外部设有立柱23，立柱23上安装有上下移动直线导轨二24，且立柱23的上方设有托盘25，伺服电机四19的上方设有伺服电机五26，伺服电机五26通过减速机6连接有主轴27，主轴27上安装有扭芯28，扭芯28设有扭芯滚轮29和扭芯套30。主轴27的外部设有减速箱31，减速箱31通过减速机6连接有伺服电机六32，伺服电机六32上安装有上弹簧套管33，上弹簧套管33套接有下弹簧套管34，下弹簧套管34与电机带轮20连接。

如图2和3所示，本实用新型中的安装面板35包括安装面板本体351，安装面板本体351的中心设有安装螺栓352，安装螺栓352的外周设有至少一条圆轨353，圆轨353为以安装螺栓352为圆心的同心圆，机械手通过T形槽安装入圆轨内即可，在加工不能类型的原材料时，可以方便的更换机械手，实现一机多用，其通用性非常强。

本实用新型中的圆轨353的截面为梯形槽，且内口直径大于外口直径，当机械手安装时，T形槽的里口较大，螺栓的大头部件卡在T形槽内部，增加了机械手的操作空间。

本实用新型中的安装面板本体351连接有凸轮，将减速机安装在凸轮后侧，实现了机械手的整体更换。

本实用新型通过T形槽安装入圆轨353，在安装面板本体351上安装和拆卸十分方便，实现了一机多用，其安装面板35的通用性非常强；安装时，T形槽的里口较大，螺栓的大头部件卡在T形槽内部，增加了操作空间；将减速机安装在凸轮后侧，实现了本实用新型的整体更换。

上述实施例仅用于解释说明本实用新型的发明构思，而非对本实用新型权利保护的限定，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应落入本实用新型的保护范围。