1.一种真空吸附抓取机械手，其特征在于，包括X轴移动组装体、至少两个Y轴移动组装体、Z轴移动组装体和旋转抓取组装体，所述X轴移动组装体固设于所述两个Y轴移动组装体并能在所述Y轴移动组装体沿着Y轴方向移动，所述Z轴移动组装体固设于所述X轴移动组装体并能在所述X轴移动组装体上沿着X轴方向移动，所述旋转抓取组装体固设于所述Z轴移动组装体并能在所述Z轴移动组装体上沿着Z轴方向移动；所述旋转抓取组装体通过所述X轴移动组装体、所述两个Y轴移动组装体、所述Z轴移动组装体的组合移动进行定位并抓取工件。
2.如权利要求1所述的真空吸附抓取机械手，其特征在于，所述X轴移动组装体、所述两个Y轴移动组装体、所述Z轴移动组装体分别包括驱动装置、传动结构、滑块、导轨、支撑体，所述驱动装置、所述传动结构、所述滑块、所述导轨依次连接并安装于所述支撑体上；所述X轴移动组装体的支撑体设置在所述两个Y轴移动组装体各自的滑块上，所述Z轴移动组装体的支撑体设置在所述X轴移动组装体的滑块上，所述旋转抓取组装体设置在所述Z轴移动组装体的滑块上；所述两个Y轴移动组装体的两个滑块通过同一个所述驱动装置驱动。
3.如权利要求2所述的真空吸附抓取机械手，其特征在于，所述旋转抓取组装体包括水平旋转装置和斜面旋转装置、抓取装置，所述水平旋转装置设置在所述Z轴移动组装体的滑块上，所述斜面旋转装置设置在所述水平旋转装置上，所述抓取装置设置在所述斜面旋转装置上。
4.如权利要求3所述的真空吸附抓取机械手，其特征在于，所述水平旋转装置包括伺服电机、传动连接结构、旋转块、接近开关、安装板，所述旋转块通过所述传动连接结构连接到伺服电机，所述传动连接结构包括齿轮传动结构，所述伺服电机通过所述安装板安装到所述Z轴移动组装体的滑块上，所述接近开关安装于所述安装板上并与所述旋转块处于对应位置以感应检测所述旋转块；所述旋转块具有斜面，所述斜面旋转装置固设于所述斜面上。
5.如权利要求3所述的真空吸附抓取机械手，其特征在于，所述斜面旋转装置包括回转气缸、指臂，所述回转气缸设置在所述旋转块的斜面上，所述指臂设置在所述回转气缸上；所述抓取装置包括真空吸盘，所述真空吸盘设置在指臂上。
6.如权利要求5所述的真空吸附抓取机械手，其特征在于，所述指臂具有上底面、下底面以及位于上底面与下底面之间的侧面，至少一个侧面平行于XY面，两侧呈梯形平面，上下底面平行于所述旋转块斜面，上底面与下底面之间的面为斜面；所述指臂下底面固定安装在所述回转气缸上，所述真空吸盘安装于所述指臂的斜面平行于XY面的侧面上。
7.如权利要求2所述的真空吸附抓取机械手，其特征在于，所述支撑体是铝型材结构体，所述支撑体表面设有接近开关、安装槽、固定座，所述接近开关安装在导轨两端的支撑体安装槽中并与所述滑块处于对应位置以感应检测所述滑块；所述驱动装置安装于所述固定座，所述传动结构、所述滑块设置于所述安装槽中，所述导轨安装于所述安装槽底部。
8.如权利要求7所述的真空吸附抓取机械手，其特征在于，所述驱动装置包括伺服电机，所述传动结构包括皮带传送结构或丝杆组件，所述伺服电机通过所述皮带传送结构或所述丝杆组件连接到所述滑块，并带动所述滑块在所述导轨上移动。
9.如权利要求2所述的真空吸附抓取机械手，其特征在于，所述支撑体侧面和底面设有固定槽，所述X轴移动组装体的支撑体通过所述固定槽固定连接到所述两个Y轴移动组装体各自的滑块上，所述Z轴移动组装体的支撑体通过所述固定槽固定连接到所述X轴移动组装体的滑块，所述旋转抓取组装体通过所述固定槽固定连接到所述Z轴移动组装体的滑块上。
10.如权利要求9所述的真空吸附抓取机械手，其特征在于，所述真空吸附抓取机械手还包括支架，所述两个Y轴移动组装体各自的滑块通过所述支撑体的固定槽分别固定连接到两个所述支架。