一种滚柱交叉导轨PPU取放机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手制造技术领域，具体涉及一种滚柱交叉导轨ppu取放机械手。

背景技术：

随着社会的不断发展和科技的不断进步，机械化、自动化生产已经逐渐成为发展趋势。在过去，中国制造业的蓬勃发展依靠了大量廉价劳动力。然而时移境迁，随着近年来新增劳动人口减少，人们生活水平的提高，劳动力不再是廉价资源，一工难求已变得越来越普遍，为了满足生产的需求，自动化生产逐渐被企业所重视。而机械自动化的发展与实现将机械生产引领向了一个新的领域，通过自动控制系统，真正达到了大工业生产及减少劳动强度，提高了劳动效率，使得工业生产水平迈上了一个新的台阶。

在现有的生产线中，目前有很多机械手存在着反应速度慢、动作传递位置不精确，且动作参数不合理，局限性大的缺点，这些缺点不仅影响了生产线的工作效率，造成生产成本的浪费，同时也容易造成夹取物件的损坏，增大了次品产生的概率。

在当下机械化、自动化生产的大趋势下，因此我们有必要提出一种反应速度快、工作效率高、动作传递位置精确，且动作参数合理的机械手。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于，提供利用机械结构实现拾放功能、结构紧凑、动作速度快的滚柱交叉导轨ppu取放机械手。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种滚柱交叉导轨ppu取放机械手，包括固定背板以及与固定背板配合连接的护罩，其特征在于，所述滚柱交叉导轨ppu取放机械手还包括：

对称设置的凸轮槽轨迹板，两个凸轮槽轨迹板之间设有过渡块；

穿透于固定背板上的入力轴承主轴，入力轴承主轴一端连接于驱动机构，入力主轴另一端连接于旋转臂，旋转臂另一端连接于cf轴承主轴，cf轴承主轴另一端连接于cf轴承主轴桥接块；

z轴交叉滚柱导轨a和z轴交叉滚柱导轨b，z轴交叉滚柱导轨a连接于cf轴承主轴桥接块，z轴交叉滚柱导轨b连接于十字导轨桥接垫块，z轴交叉滚柱导轨a与z轴交叉滚柱导轨b之间设有若干个交错设置的交叉滚柱颗粒，z轴交叉滚柱导轨a与z轴交叉滚柱导轨b之间通过交叉滚柱颗粒构成一z轴向滑动组件；

x轴交叉滚柱导轨a和x轴交叉滚柱导轨b，x轴交叉滚柱导轨a连接于固定背板，x轴交叉滚柱导轨b连接于十字导轨桥接垫块，x轴交叉滚柱导轨a与x轴交叉滚柱导轨b之间设有若干个交错设置的交叉滚柱颗粒，x轴交叉滚柱导轨a与x轴交叉滚柱导轨b之间通过交叉滚柱颗粒构成一x轴向滑动组件。

进一步的，所述z轴交叉滚柱导轨a与z轴交叉滚柱导轨b、以及x轴交叉滚柱导轨a与x轴交叉滚柱导轨b均预留一定间隙。

进一步的，所述z轴交叉滚柱导轨a与z轴交叉滚柱导轨b，以及x轴交叉滚柱导轨a与x轴交叉滚柱导轨b，其相面向的一侧面均设有一条导轨v型槽。若干个交叉滚柱颗粒交错设置在导轨a与导轨b之间的v型槽内，其中，交叉滚柱颗粒一端圆柱面与导轨a的v型槽上侧面接触，且该端圆弧面与导轨a的v型槽下侧面接触；交叉滚柱颗粒另一端圆柱面与导轨b的v型槽下侧面接触，且该端圆弧面与导轨b的v型槽上侧面接触。

进一步的，还包括用于防止交叉滚柱颗粒脱离原始位置的防蠕动片，所述防蠕动片设置在导轨a与导轨b之间，且该防蠕动片设有多个用于防止交叉滚柱颗粒脱离原始位置的窗口。

进一步的，还包括连接于固定背板边缘上、且用于调整凸轮槽轨迹板往x轴交叉滚柱导轨a方向靠拢的调整螺杆a。

进一步的，还包括连接于固定背板上、且用于调整凸轮槽轨迹板与凸轮槽轨迹板之间相互靠拢的调整螺杆b。

进一步的，还包括连接于固定背板上、且处于凸轮槽轨迹板侧部的传感器及传感器固定块。

进一步的，还包括连接于cf轴承主轴桥接块上的左、右感应片。

进一步的，还包括连接于固定背板上、且处于x轴交叉滚柱导轨首尾行程位置上的间隙调整挡柱固定座。

本实用新型有益效果：

1、由超高钢性球形导轨变更为滚动柱形导轨，由点改为线并呈两个90°夹角接触，大幅提高接触面积，能够承受任何方向之力；

2、超高使用寿命，加之滚柱不同于滚球循环产生的摩擦，降低噪音和系数，大幅度提高使用寿命；

3、凸轮槽轨迹板分割成对称两半，通过过渡块连接，非常方便调整x轴的两端行程；

4、替代传统凸轮底板具有x轴直线和z轴直线功能运动曲线，可以完全替代传统气缸或者线性模组功能，没有复杂的周边零配件，节省设计周期和开发成本；

5、超高速度，相比传统取放过程（↑→↓↑→↓）达6个步骤，该机构只需2个步骤即可完成，理论速度可快3倍

6、纯机械结构，高可靠性，可以长期稳定运行，无需维护维修,

7、槽型扭力臂可以根据凸轮槽运动轨迹调节自身运动半径；

8、运动惯量凸轮两端产生的运动惯量由圆弧曲线吸收，使之运行平稳柔滑；

9、z轴调节直线行程可以非常方便的通过数字调节，便于可视化和适用于多场合；

10、超高精度x轴两端机械式间隙调整，可以达到超高精度要求；

11、兼容驱动模块化设计，可以兼容多种类型的驱动；

12、自带位置检测输出，无需额外增加成本。

为更清楚地阐述本实用新型的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对其进行详细说明。

附图说明

图1所示为本实用新型滚柱交叉导轨ppu取放机械手的立体图；

图2所示为本实用新型滚柱交叉导轨ppu取放机械手的内部结构立体图；

图3所示为本实用新型滚柱交叉导轨ppu取放机械手的内部结构主视图

图4所示为本实用新型滚柱交叉导轨ppu取放机械手的后视图；

图5所示为本实用新型z轴向滑动组件的结构图；

图6所示为本实用新型x轴向滑动组件的结构图；

图7所示为本实用新型滚柱交叉导装配结构图；

图8所示为本实用新型滚柱交叉导装配结构图。

图中：1、固定背板2、护罩3、凸轮槽轨迹板4、过渡块5、入力主轴6、旋转臂7、cf轴承主轴8、cf轴承主轴桥接块9、z轴交叉滚柱导轨a10、z轴交叉滚柱导轨b11、交叉滚柱颗粒12、十字导轨桥接垫块13、x轴交叉滚柱导轨a14、x轴交叉滚柱导轨b15、调整螺杆a16、调整螺杆b17、传感器18、传感器固定块19、感应片20、间隙调整挡柱固定座21、v型槽22、防蠕动片23、窗口。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参阅附图1至图8，本实施例提供滚柱交叉导轨ppu取放机械手，包括固定背板1以及与固定背板1配合连接的护罩2，滚柱交叉导轨ppu取放机械手还包括：

对称设置的凸轮槽轨迹板3，两个凸轮槽轨迹板3之间设有过渡块4；

穿透于固定背板1上的入力轴承主轴5，入力轴承主轴5一端连接于驱动机构，该驱动机构可为伺服电机，或可搭配有减速机和伺服电机的驱动机构等多种形式；入力主轴5另一端连接于旋转臂6，旋转臂6另一端连接于cf轴承主轴7，cf轴承主轴7另一端连接于cf轴承主轴桥接块8；

z轴交叉滚柱导轨a9和z轴交叉滚柱导轨b10，z轴交叉滚柱导轨a9连接于cf轴承主轴桥接块8，z轴交叉滚柱导轨b10

连接于十字导轨桥接垫块12，z轴交叉滚柱导轨a9与z轴交叉滚柱导轨b10之间设有若干个交错设置的交叉滚柱颗粒11，z轴交叉滚柱导轨a9与z轴交叉滚柱导轨b10之间通过交叉滚柱颗粒11构成一z轴向滑动组件；

x轴交叉滚柱导轨a13和x轴交叉滚柱导轨b14，x轴交叉滚柱导轨a13连接于固定背板1，x轴交叉滚柱导轨b14连接于十字导轨桥接垫块12，x轴交叉滚柱导轨a13与x轴交叉滚柱导轨b14之间设有若干个交错设置的交叉滚柱颗粒11，x轴交叉滚柱导轨a13与x轴交叉滚柱导轨b14之间通过交叉滚柱颗粒11构成一x轴向滑动组件。

z轴交叉滚柱导轨a9与z轴交叉滚柱导轨b10、以及x轴交叉滚柱导轨a13与x轴交叉滚柱导轨b14均预留一定间隙。

z轴交叉滚柱导轨a9与z轴交叉滚柱导轨b10，以及x轴交叉滚柱导轨a13与x轴交叉滚柱导轨b14，其相面向的一侧面均设有一条导轨v型槽21。

若干个交叉滚柱颗粒11交错设置在导轨a与导轨b之间的v型槽21内，具体的说，交叉滚柱颗粒11一端圆柱面与导轨a的v型槽21上侧面接触，且该端圆弧面与导轨a的v型槽21下侧面接触；交叉滚柱颗粒11另一端圆柱面与导轨b的v型槽21下侧面接触，且该端圆弧面与导轨b的v型槽21上侧面接触。

本实施例的滚柱交叉导轨ppu取放机械手，还包括用于防止交叉滚柱颗粒11脱离原始位置的防蠕动片22，防蠕动片22设置在导轨a与导轨b之间，且该防蠕动片22设有多个用于防止交叉滚柱颗粒11脱离原始位置的窗口23。

本实施例的滚柱交叉导轨ppu取放机械手，还包括连接于固定背板1边缘上、且用于调整凸轮槽轨迹板3往x轴交叉滚柱导轨a13方向靠拢的调整螺杆a15。

本实施例的滚柱交叉导轨ppu取放机械手，还包括连接于固定背板1上、且用于调整凸轮槽轨迹板3与凸轮槽轨迹板3之间相互靠拢的调整螺杆b16。

本实施例的滚柱交叉导轨ppu取放机械手，还包括连接于固定背板1上、且处于凸轮槽轨迹板3侧部的传感器17及传感器固定块18。

本实施例的滚柱交叉导轨ppu取放机械手，还包括连接于cf轴承主轴桥接块8上的左、右感应片19。

本实施例的滚柱交叉导轨ppu取放机械手，还包括连接于固定背板1上、且处于x轴交叉滚柱导轨首尾行程位置上的间隙调整挡柱固定座20。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本实用新型技术方案作出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。故凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型之形状、构造及原理所作的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围内。