一种适用于不同形状的工业机器人手臂前端用夹具的制作方法

1.本实用新型涉及工业机器人夹具技术领域，具体涉及一种适用于不同形状的工业机器人手臂前端用夹具。


背景技术：

2.随着自动化技术的快速发展，夹爪已经渗透进各行各业，其主要作用是代替人工的抓取工作，可有效地提高生产效率及工作的安全性。在精密加工领域，越来越多的人工操作被替代为自动化操作，以达到更高的精度要求和生产效率，工件在不同工位间的转换，经常需要用到夹爪来实现，现拥有的工业机器人手臂前端用夹具大多功能单一，在进行不同物品的移动时需要更换不同种类的夹具。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供了一种适用于不同形状的工业机器人手臂前端用夹具，设计合理，无须更换夹具便可以进行夹持和吸附操作。
4.为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：它包含安装架和支撑架，安装架固定在工业机器人手臂上，安装架的后侧壁上固定有支撑架；它还包含：
5.转辊，所述的转辊的前端轴利用轴承穿过安装架的前侧壁后，伸设在安装架前侧，转辊的后端轴利用轴承穿过安装架的后侧壁和支撑架后，伸设在支撑架后侧；
6.电机，所述的电机利用固定架固定在支撑架上，电机的输出轴利用联轴器与转辊的后端轴固定，电机外接电源；
7.齿轮，所述的齿轮套设固定在转辊的后端轴位于支撑架内的部分上；
8.电动推杆，所述的电动推杆固定在支撑架的右侧壁上，电动推杆的输出端穿过支撑架后，伸设在支撑架内侧，电动推杆外接电源；
9.限位插板，所述的限位插板固定在电动推杆的输出端上，限位插板活动插设在齿轮内；
10.导气管，所述的导气管贯穿设置在转辊上；
11.吸盘，所述的吸盘贯穿设置在导气管上；
12.一号电控阀，所述的一号电控阀设置在导气管与转辊的贯穿位置内，一号电控阀外接电源；
13.电磁吸板，所述的电磁吸板利用固定架固定在吸盘内，电磁吸板外接电源；
14.槽板，所述的槽板固定在转辊的左侧；
15.电动转盘，所述的电动转盘固定在槽板的后侧壁上，电动转盘外接电源；
16.螺杆，所述的螺杆的后端固定在电动转盘的输出端上，螺杆的前端穿过槽板后侧壁上的开口后，利用轴承插设在槽板的前侧壁内，螺杆以槽板的中间位置为中心向两侧螺纹反向设置；
17.夹板，所述的夹板为两个，分别前后对应螺纹套设在螺杆位于槽板内的前后侧；
18.抽气泵，所述的抽气泵固定在安装架的前侧壁上，抽气泵外接电源；
19.一号连接管，所述的一号连接管的一端与抽气泵的输入端贯穿连接，一号连接管的另一端与转辊的前端轴贯穿连接；
20.内部支撑结构，所述的内部支撑结构设置在转辊的右侧；
21.控制器，所述的控制器固定在导气管的侧壁上，电机、一号电控阀、电磁吸板、电动转盘和抽气泵均与控制器电控连接。
22.优选地，所述的内部支撑结构包含：
23.固定管，所述的固定管固定在转辊上；
24.二号电控阀，所述的二号电控阀设置在转辊上位于固定管内侧的开口内，二号电控阀外接电源，二号电控阀与控制器电控连接；
25.气涨轴，所述的气涨轴固定在固定管上；
26.充气泵，所述的充气泵固定在安装架的前侧壁上，充气泵外接电源，充气泵与控制器电控连接；
27.二号连接管，所述的二号连接管的一端与充气泵的输出端贯穿连接，二号连接管的另一端与转辊的前端轴贯穿连接。
28.优选地，气涨轴的输出端上设置有橡胶防滑垫层。
29.优选地，夹板上设置有橡胶防滑颗粒。
30.优选地，导气管内利用固定架固定有气体流量传感器，气体流量传感器与控制器电控连接。
31.优选地，提示灯固定在安装架的前侧壁上，提示灯与控制器电控连接。
32.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型提供了一种适用于不同形状的工业机器人手臂前端用夹具，设计合理，无须更换夹具便可以进行夹持和吸附操作。
附图说明
33.图1是本实用新型的结构示意图。
34.图2是本实用新型的内部结构示意图。
35.图3是图2中a-a向剖视图。
36.附图标记说明：
37.安装架1、工业机器人手臂2、支撑架3、转辊4、电机5、齿轮6、电动推杆7、限位插板8、导气管9、吸盘10、一号电控阀11、电磁吸板12、槽板13、电动转盘14、螺杆15、夹板16、抽气泵17、一号连接管18、内部支撑结构19、固定管20、二号电控阀21、气涨轴22、充气泵23、二号连接管24、橡胶防滑垫层25、橡胶防滑颗粒26、气体流量传感器27、控制器28、提示灯29。
具体实施方式
38.下面将结合附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，以描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
39.如图1-图3所示，本具体实施方式采用如下技术方案：它包含安装架1和支撑架3，安装架1铆接固定在工业机器人手臂2上，安装架1的后侧壁上铆接固定有支撑架3；它还包
含：
40.转辊4，所述的转辊4的前端轴利用轴承穿过安装架1的前侧壁后，伸设在安装架1前侧，转辊4的后端轴利用轴承穿过安装架1的后侧壁和支撑架3后，伸设在支撑架3后侧；
41.电机5，所述的电机5利用固定架固定在支撑架3上，电机5的输出轴利用联轴器与转辊4的后端轴固定，电机5外接电源；
42.齿轮6，所述的齿轮6套设固定在转辊4的后端轴位于支撑架3内的部分上；
43.电动推杆7，所述的电动推杆7铆接固定在支撑架3的右侧壁上，电动推杆7的输出端穿过支撑架3后，伸设在支撑架3内侧，电动推杆7外接电源；
44.限位插板8，所述的限位插板8铆接固定在电动推杆7的输出端上，限位插板8活动插设在齿轮6内；
45.导气管9，所述的导气管9贯穿设置在转辊4上；
46.吸盘10，所述的吸盘10贯穿设置在导气管9上；
47.一号电控阀11，所述的一号电控阀11设置在导气管9与转辊4的贯穿位置内，一号电控阀11外接电源；
48.电磁吸板12，所述的电磁吸板12利用固定架固定在吸盘10内，电磁吸板12外接电源；
49.槽板13，所述的槽板13铆接固定在转辊4的左侧；
50.电动转盘14，所述的电动转盘14铆接固定在槽板13的后侧壁上，电动转盘14外接电源；
51.螺杆15，所述的螺杆15的后端铆接固定在电动转盘14的输出端上，螺杆15的前端穿过槽板13后侧壁上的开口后，利用轴承插设在槽板13的前侧壁内，螺杆15以槽板13的中间位置为中心向两侧螺纹反向设置；
52.夹板16，所述的夹板16为两个，分别前后对应螺纹套设在螺杆15位于槽板13内的前后侧；
53.抽气泵17，所述的抽气泵17铆接固定在安装架1的前侧壁上，抽气泵17外接电源；
54.一号连接管18，所述的一号连接管18的一端与抽气泵17的输入端贯穿连接，一号连接管18的另一端与转辊4的前端轴贯穿连接；
55.内部支撑结构19，所述的内部支撑结构19设置在转辊4的右侧；
56.控制器28，所述的控制器28铆接固定在导气管9的侧壁上，电机5、一号电控阀11、电磁吸板12、电动转盘14和抽气泵17均与控制器28电控连接。
57.作为优选方案，更进一步地，所述的内部支撑结构19包含：
58.固定管20，所述的固定管20铆接固定在转辊4上；
59.二号电控阀21，所述的二号电控阀21设置在转辊4上位于固定管20内侧的开口内，二号电控阀21外接电源，二号电控阀21与控制器28电控连接；
60.气涨轴22，所述的气涨轴22铆接固定在固定管20上；
61.充气泵23，所述的充气泵23铆接固定在安装架1的前侧壁上，充气泵23外接电源，充气泵23与控制器28电控连接；
62.二号连接管24，所述的二号连接管24的一端与充气泵23的输出端贯穿连接，二号连接管24的另一端与转辊4的前端轴贯穿连接。
63.作为优选方案，更进一步地，气涨轴22的输出端上设置有橡胶防滑垫层25，增加摩擦力。
64.作为优选方案，更进一步地，夹板16上设置有橡胶防滑颗粒26，增加摩擦力。
65.作为优选方案，更进一步地，导气管9内利用固定架固定有气体流量传感器27，气体流量传感器27与控制器28电控连接，方便监察测在吸附物体时的稳定性。
66.作为优选方案，更进一步地，提示灯29铆接固定在安装架1的前侧壁上，提示灯29与控制器28电控连接，方便提示装置状态。
67.本具体实施方式的工作原理：启动电动推杆7收缩，带动限位插板8移出齿轮6，启动电机5带动转辊4旋转，调节槽板13的角度，随后将限位插板8插入齿轮6，对转辊4的旋转角度进行限制，启动电动转盘14带动螺杆15旋转，带动夹板16夹持住物体，当物体为片状时，旋转吸盘10至适当角度，启动一号电控阀11，随后启动抽气泵17抽气，吸盘10吸住物体，气体流量传感器27检测是否漏气，从而判定吸附稳定性，当物体为金属片状物时，启动电磁吸板12可以进行磁吸附，当物体有开孔时，旋转气涨轴22至适当角度，将气涨轴22穿入孔中，关闭一号电控阀11，启动二号电控阀21，随后启动充气泵23对气涨轴22充气，气涨轴22的输出端上外侧延伸，带动橡胶防滑垫层25抵触孔的内壁，从物体内部进行支撑固定。
68.采用上述结构后，本具体实施方式的有益效果如下：
69.1、支撑架3、转辊4、电机5、齿轮6、电动推杆7、限位插板8、导气管9、吸盘10、一号电控阀11、电磁吸板12、槽板13、电动转盘14、螺杆15、夹板16、抽气泵17和一号连接管18的配合，无须更换夹具便可以进行夹持和吸附操作；
70.2、固定管20、二号电控阀21、气涨轴22、充气泵23和二号连接管24的配合，可以从物体内部进行支撑固定。
71.对于本领域的技术人员来说，其可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改、部分技术特征的等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。