移动，从而移动至能够利用手部HND1把持物体0BJ的场所。
[0076]机器人控制部16在手部HND1把持物体0BJ后，控制机器人2，进行规定的作业。
[0077](事前准备)
[0078]图5是表示本实施方式所涉及的确认位置上的手部HND1的图。图6是表示本实施方式所涉及的目标位置上的手部HND1的图。
[0079]最初，在未把持物体0BJ的状态下使手部HND1移动到确认把持的物体0BJ的确认位置，获取手部HND1的位置姿势信息(第1拍摄信息)。由此，能够获取确认把持的物体0BJ的位置上的手部HND1的位置姿势信息。位置姿势信息例如是三维位置姿势信息。在手部HND1的位置姿势信息的确认中，如图5所示，获取手部HND1的手掌的位置姿势。手部HND1的位置姿势信息的确认也可以对图5的箭头A所示的部分进行计测。使手部HND1移动的位置例如可以考虑后述的照相机10的光轴的交点、和连结照相机10间的基线的直线上。能够得知利用正运动学求出的手部HND1的位置姿势信息与照相机坐标系中的手部HND1的位置姿势信息的关系。
[0080]接下来，使手部HND1移动到组装面MS附近的目标位置，获取手部HND1的位置姿势信息(第2拍摄信息)。手部HND1的位置姿势信息的确认可以对图6的箭头B所示的部分进行计测。另外，在进行组装的位置，因手臂的遮挡等，有时从头部的立体相机较难观测到手部HND1。因此，如图6所示，利用夹具34的一部分可从照相机10观测这种夹具。例如，在夹具34的一部分贴上标记36，用照相机10对标记36进行计测。该情况下，根据夹具34的2个标记36来计算直线。以2个方向持夹具34，求出2条直线的交点，并将该交点作为手部HND1的位置。由于能够由2条直线构成面，所以能够将该面的方向作为手部HND1的手掌的方向。与之前同样地，能够得知利用正运动学求出的手部HND1的位置姿势信息与照相机坐标系中的手部HND1的位置姿势信息的关系。据此，能够容易地进行手部HND1的位置姿势信息的计算。
[0081](实际的动作时)
[0082]图7是表示本实施方式所涉及的确认位置上的手部HND1的图。
[0083]在把持物体OBJ的状态下，使手部HND1移动到确认物体OBJ的确认位置，获取把持的物体OBJ的位置姿势信息(第3拍摄信息)。由此，能够获取照相机坐标系中，手部HND1的位置姿势信息与把持的物体OBJ的位置姿势信息的关系。在手部HND1的位置姿势信息的确认中，如图7所示，获取手部HND1的手掌的位置姿势。
[0084]而且，使用与前准备中所求出的利用正运动学求出的手部HND1的位置姿势信息的关系，来进行位置姿势信息的校正。此外，假定存在机器人的反复精度。
[0085]接下来，使手部HND1的手指尖移动到目标位置。移动量考虑校正量来设定。移动的目的地成为考虑了事前准备中所计算出的校正量的位置姿势。
[0086]此外，在确认位置，由照相机10拍摄的手部HND1的姿势优选在爪部52的前端部54侧的第3方向(ζ)的位置配置照相机10。
[0087]据此，能够在照相机10的拍摄方向看见物体OBJ的里面(与手部HND1或爪部52不重合的面)。由此，在照相机10与物体0BJ之间没有遮挡物，手部HND1本身遮盖物体0BJ变少。结果能够对物体0BJ的里侧的轮廓形状进行拍摄。
[0088](实施例)
[0089]作为实施例，例举将螺钉紧固板组入螺钉紧固基体的作业。
[0090]图8是表示由本实施方式所涉及的机器人的机器人控制部执行的事前处理的流程的一个例子的流程图。图9是表示由本实施方式所涉及的机器人的机器人控制部执行的组装处理的流程的一个例子的流程图。图10是表示本实施方式所涉及的手部HND1的位置姿势的图。图10(A)是表示手部HND1的目标位置的图，图10(B)是表示手部HND1的位置姿势的校正的图。此外，物体0BJ为螺钉紧固板，组装面MS是螺钉紧固基体的组装面。另夕卜，W为世界坐标，T表示坐标变换。
[0091]以下，参照图8，对机器人控制部16使机器人2将物体0BJ组装于组装面MS时进行的处理进行说明。以下，作为机器人2的手部HND1通过机器人控制部16移动到物体0BJ的正上方进行说明。
[0092]首先，如图8所示，在步骤S10中，使手部HND1移动到确认把持的物体0BJ的确认位置。
[0093]接下来，在步骤S20中，获取手部HND1的确认位置(第1点)的位置姿势信息(第1拍摄信息)。图10⑶将该作业表示为WTHND1,。
[0094]据此，由于第1拍摄信息为位置姿势信息，所以能够容易地确认手部HND1的位置姿势。
[0095]接下来，在步骤S30中，将手部HND1的确认位置的位置姿势信息作为事前位置姿势1进行登记。
[0096]接下来，在步骤S40中，使手部HND1移动到组装把持的物体OBJ的目标位置附近。
[0097]接下来，在步骤S50中，获取手部HND1的目标位置(第2点)的位置姿势信息(第2拍摄信息)。图10(B)将出该作业表示为WTHND1。据此，由于第2拍摄信息为位置姿势信息，所以能够容易地确认手部HND1的位置姿势。
[0098]接下来，在步骤S60中，将手部HND1的目标位置的位置姿势信息作为事前位置姿势2进行登记。
[0099]以下，参照图9，对机器人控制部16使机器人2将物体OBJ组装于组装面MS时进行的处理进行说明。以下，作为机器人2的手部HND1通过机器人控制部16移动至物体OBJ的正上方进行说明。
[0100]首先，如图9所示，在步骤S110中，进行物体OBJ的登记。具体而言，物体OBJ相对于组装面MS的位置姿势。图10(B)将该作业表示SMST_。指定世界坐标W中的组装面MS的位置姿势。图10⑶示出该作业作SWTMS。计算世界坐标W中的物体OBJ的位置姿势。例如能够将该作业表现为WT_= wTmsmsT0BJO获取物体OBJ的确认位置的位置姿势信息。例如，图10⑶将该作业表示为灯_,。
[0101]接下来，在步骤S120中，把持物体0BJ。
[0102]接下来，在步骤S130中，使手部HND1移动到确认把持的物体0BJ的确认位置。
[0103]接下来，在步骤S140中，获取把持的物体0BJ的位置姿势信息(第3拍摄信息)。据此，由于第3拍摄信息为位置姿势信息，所以能够容易地确认物体0BJ的位置姿势。
[0104]接下来，在步骤S150中，使用手部HND1的事前位置姿势1来对手部HND1的位置姿势进行校正。使用手部HND1的事前位置姿势1来计算手部HND1的确认位置的校正量。图10(B)将该作业表示为THND1,。对手部HND1的确认位置进行校正。例如，能够将该作业表现为 THND1- THND1- ο
[0105]接下来，在步骤S160中，计算手部HND1的位置姿势与把持的物体0BJ的位置姿势的关系。
[0106]接下来，在步骤S170中，计算使把持的物体0BJ移动到目标位置的手部HND1的位置。计算使物体0BJ移动到目标位置的变换。例如能够将该作业表示为WT_, = Twt0BJ,T =WT0BJ- \Β/。计算手部HND1的目标位置。例如能够将该作业表现为WTHND1= TT_, WT_,。
[0107]接下来，在步骤S180中，使用手部HND1的事前位置姿势2对手部HND1的位置姿势进行校正。使用手部HND1的事前位置姿势2来计算手部HND1的目标位置的校正量。图10(B)将该作业表示为THND1。对手部HND1的目标位置进行校正。例如能够将该作业表现为
rp Wrp^HNDl IhNDI。
[0108]接下来，在步骤S190中，使手部HND1移动到校正后的目标位置。
[0109]接下来，在步骤S200中，进行组装动作。据此，能够使螺钉紧固板移动更理想近的位置。
[0110]如以上说明那样，本实施方式所涉及的机器人2针对手部HND1与手部HND1把持的物体0BJ的关系，在确认位置和目标位置计算各位置姿势信息，由此，能够降低组装时的偏差。因此，能够抑制能够进行高精度的组装的机器人2、机器人2的控制方法、以及机器人2的控制装置12。
[0111](第2实施方式)
[0112]本实施方式的机器人2对把持物体OBJ暂时在照相机10的拍摄区域改变物体OBJ的位置姿势，拍摄的点与第1实施方式不同。以下，在与第1实施方式相同的构成部件附加同一符号，此处省略或者简单化它们的说明。
[0113]图11是表示本实施方式所涉及的手部HND1的移动位置的图。
[0114]多个照相机10可以由2台照相机10构成。被手部HND1把持的物体OBJ也可以处于从2台照相机10的光轴40的交点42引到连结2台照相机10的位置的直线48上的垂线44上。
[0115]另外，被手部HND1把持的物体OBJ的重心46也可以处于从2台照相机10的光轴40的交点42引到连结2台照相机10的位置的直线48上的垂线44上。
[0116]并且，把持