物体OBJ的手部HND1的爪部52的开闭方向可以是包括2台照相机10的光轴40的交点42、和2台照相机10的位置的平面50的法线方向。据此，在照相机10与物体0BJ之间没有遮挡物，手部HND1本身遮盖物体0BJ变少。
[0117]以下，参照图12，对机器人控制部16使机器人2将物体0BJ组装于组装面MS时进行的处理进行说明。
[0118]图12是表示由本实施方式的机器人2的机器人控制部16执行的组装处理的流程的一个例子的流程图。
[0119]首先，如图12所示，在步骤S210中，作为登记工序，以成为将物体0BJ组装于组装面MS的位置姿势的方式如图10(A)所示将手部HND1的目标位置登记于存储部22。
[0120]接下来，在步骤S220中，将用于检测物体0BJ和设置面Μ的数据登记于存储部22。或者，将物体0BJ相对于设置面Μ的三维位置姿势登记于存储部22。
[0121]接下来，在步骤S230中，从存储部22获取设置面Μ、物体0BJ的三维位置姿势。
[0122]接下来，在步骤S240中，作为把持工序，用手部HND1把持物体0BJ。而且，计算利用照相机10能够观测把持的物体0BJ的位置姿势。
[0123]接下来，在步骤S250中，作为移动工序，在把持物体0BJ的状态下，使物体OBJ移动到利用照相机10能够拍摄的位置。而且，使把持的物体0BJ移动到照相机10的前面，检测把持的物体0BJ的三维位置姿势。
[0124]接下来，在步骤S260中，从照相机10获取物体0BJ的三维位置姿势。
[0125]接下来，在步骤S270中，从存储部22获取把持物体0BJ的手部HND1的位置姿势。
[0126]接下来，在步骤S280中，获取物体0BJ与手部HND1的三维位置姿势的关系(与设定值的偏差)。
[0127]接下来，在步骤S290中，从存储部22获取组装面MS的三维位置姿势。
[0128]接下来，在步骤S300中，作为校正工序，以成为将物体0BJ组装于组装面MS的位置姿势的方式对手部HND1的目标位置进行校正。计算校正与设定值的偏差的手部HND1的目标位置。使手部HND1的位置姿势变化，以使把持的物体0BJ成为目标位置。
[0129]接下来，在步骤S310中，作为组装工序，将物体0BJ组装于组装面MS。通过对手部HND1相对于物体0BJ的倾斜(偏差)进行手部HND1的位置姿势的校正，如图10⑶所示，在组装时，能够使物体0BJ相对于组装面MS的倾斜为最小限度。而且，结束。
[0130]如以上说明那样，本实施方式所涉及的机器人2对把持的物体0BJ暂时在照相机10的拍摄区域改变物体0BJ的位置姿势，进行拍摄。由此，在拍摄时，能够在尽可能少的状态下拍摄物体OBJ的机器人2的手部HND1隐藏的量。而且，通过将物体OBJ的照相机坐标变换为世界坐标，能够掌握物体OBJ与手部HND1的位置关系。结果能够在机器人2的物体OBJ把持状态下，对物体OBJ与手部HND1的位置偏差进行校正，进行误差较少的组装。
[0131]在手部HND1与照相机10的位置姿势的关系、照相机10的视线方向既知的情况下，机器人为了确认把持的物体OBJ的状态，而使物体OBJ移动，以进入照相机10的视线即可。此时，优选在照相机10与物体0BJ之间遮挡物尽可能少，手部HND1本身遮盖物体0BJ较少。
[0132]另外，通过比较检测出的物体0BJ的位置姿势和手部HND1的位置姿势的关系，能够检测该关系是否从登记到数据库的被期待的关系偏离。
[0133]并且，拍摄部因头、腰的旋转而能够移动，所以不会采用无理的姿势，而能够拍摄对象物，并能够正确地获取对象物的位置、姿势。
[0134]此外，实施方式并不限于上述，也能够以以下那样的方式实施。
[0135]在上述的实施方式中，包括手部HND1的爪部52的开闭方向、拍摄部10的光轴40的交点42、和2Ge照相机10位置的平面50的法线并不限定为一致，例如，根据把持状态，两者所成的角大致为90度也可以。
[0136]另外，由于被检测的物体0BJ的形状既知，所以也可以从物体OBJ的一部分的图像获取物体0BJ与手部HND1的三维位置姿势的关系(与设定值的偏差)。
[0137]并且，照相机10的光轴40的交点42的计算因光轴40彼此相交较稀少，所以用中点法等计算也可以。
[0138]另外，通过与视觉伺服组合，从而视觉伺服的动作开始位置稳定，所以能够期待高精度的组装。
[0139]以上，基于图示的实施方式，对机器人2、机器人2的控制方法、以及机器人2的控制装置12进行了说明，但本发明并不限于此，各部的构成能够置换为具有同样的功能的任意的构成。另外，也可以对本发明附加其它任意的构成物。
[0140]附图标记的说明:2…机器人；10...照相机(拍摄部)；12…控制装置；14…力传感器；16…机器人控制部；2(>"CPU ;22...存储部；24…输入接受部；26…通信部；30...图像获取部；32…三维位置姿势导出部；34...夹具；36...标记；40...光轴；42...交点；44...垂线；46…重心；48…直线;50…平面;52…爪部;54…前端部;56…后端部；ARMU ARM2…臂部；Bus…总线；HND1、HND2...手部(把持部)；Μ."设置面;MS...组装面；0BJ...物体(把持物)。
【主权项】
1.一种机器人，其特征在于， 是具有把持部的机器人， 所述机器人基于以下的信息进行动作，即: 在第1点的未把持把持物的所述把持部的第1拍摄信息； 在与所述第1点不同的第2点的未把持所述把持物的所述把持部的第2拍摄信息；以及 在所述第1点的被所述把持部把持的所述把持物的第3拍摄信息。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于， 所述第1拍摄信息、所述第2拍摄信息、以及所述第3拍摄信息为位置姿势信息。3.根据权利要求1或者2所述的机器人，其特征在于， 所述机器人还具有第4控制部，该第4控制部将所述第1拍摄信息、所述第2拍摄信息、以及所述第3拍摄信息与预先设定的各期待值进行比较，并计算根据所述比较的结果来校正偏差量的各校正量。4.根据权利要求1?3中任一项所述的机器人，其特征在于， 所述机器人具有拍摄部， 所述把持部具有多个爪部，所述爪部具有被排列配置在第1方向和第2方向上并把持所述把持物的前端部、和相对于所述前端部被配置在分别与所述第1方向以及所述第2方向正交的第3方向的位置的后端部， 在所述第1点，由所述拍摄部拍摄的所述把持部的姿势，在所述爪部的所述前端部侧的所述第3方向的位置配置有所述拍摄部。5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于， 设置有多个所述拍摄部。6.根据权利要求4或者5所述的机器人，其特征在于， 所述拍摄部为立体相机。7.根据权利要求1?6中任一项所述的机器人，其特征在于， 所述第2拍摄信息使用所述把持部的形状或者设置在所述把持部的标记的图像。8.—种机器人的控制方法，其特征在于， 是对具有把持部的机器人进行控制的机器人的控制方法， 所述机器人的控制方法基于以下的信息对机器人进行控制，即: 在第1点的未把持把持物的所述把持部的第1拍摄信息； 在与所述第1点不同的第2点的未把持所述把持物的所述把持部的第2拍摄信息；以及 在所述第1点的被所述把持部把持的所述把持物的第3拍摄信息。9.根据权利要求8所述的机器人的控制方法，其特征在于， 所述机器人的控制方法还包括将所述第1拍摄信息、所述第2拍摄信息、以及所述第3拍摄信息与预先设定的各期待值进行比较，并计算根据所述比较的结果来校正偏差量的各校正量。10.一种机器人的控制装置，其特征在于， 是对具有把持部的机器人进行控制的机器人的控制装置， 所述机器人的控制装置基于以下的信息对机器人进行控制，即: 在第1点的未把持把持物的所述把持部的第1拍摄信息； 在与所述第1点不同的第2点的未把持所述把持物的所述把持部的第2拍摄信息；以及 在所述第1点的被所述把持部把持的所述把持物的第3拍摄信息。11.根据权利要求10所述的机器人的控制装置，其特征在于， 所述机器人的控制装置还具有第4控制部，该第4控制部将所述第1拍摄信息、所述第2拍摄信息、以及所述第3拍摄信息与预先设定的各期待值进行比较，并计算根据所述比较的结果来校正偏差量的各校正量。
【专利摘要】本发明涉及机器人、机器人的控制方法以及机器人的控制装置。机器人是具有把持部的机器人，上述机器人基于以下的信息进行动作，即：在第1点的未把持把持物的把持部的第1拍摄信息；在与第1点不同的第2点的未把持把持物的把持部的第2拍摄信息；以及在第1点的被把持部把持的把持物的第3拍摄信息。
【IPC分类】B25J13/08
【公开号】CN105313127
【申请号】CN201510272306
【发明人】丸山健一
【申请人】精工爱普生株式会社
【公开日】2016年2月10日
【申请日】2015年5月25日
【公告号】US20150343641