工件的手指2011a。示出的抓具2011具有拥有基本圆筒形的截面的抓具尖端2011b和抓具基座2011c，并且，被配置为打开和关闭手指2011a的致动器被设置在它们的内部。被配置为打开和关闭手指2011a的致动器可以是诸如气动和液压致动器的任何任意的致动器以及电动机和螺线管。出于携带工件进出工作区域或将抓住的工件组装成不同的工件的目的，抓具2011被安装于机器人臂体的尖端处。
[0031]作为抓具2011的动作单元的抓具尖端2011b和手指2011a可围绕机器人臂体201的工具安装表面被旋转地支撑。例如，可以通过在内部设置在抓具基座2011c中的伺服电动机来驱动抓具尖端2011b和手指2011a以旋转。作为替代地，用于旋转的驱动源可被设置在机器人臂体201的工具安装侧。
[0032]如图2所示，根据本实施例，机器人臂体201的抓具2011具有拥有指示器205A和205B的指示设备205作为可操作性指示单元。
[0033]例如，指示器205A和205B可包含被布置为在其间有预定空间的多个LED 206A和206B以及覆盖这些LED的环形散射板。当LED 206A或206B中的一个或更多个被驱动为点亮或者闪烁时，通过覆盖LED的散射板向外散射光。根据本实施例，在上述的结构中，指示器205A和205B的指示表面被设置在抓具尖端2011b的所有圆周上。
[0034]因此，例如，在上述的例如操纵员和监督员的两个操作员执行教导操作的情况下，允许特别是监督员在机器人臂体201的附近的任何位置处容易地视觉识别指示设备205的指示状态。即使当机器人臂体201的关节被控制到任何姿态时或者当抓具尖端2011b和手指2011a以任何方式被驱动为旋转时，该指示设备205的视觉容易性也不变。
[0035]指示设备205可位于抓具基座2011c的圆周上。在不强烈要求操作员(特别是监督员)的视觉容易性的情况下，指示设备205可被设置于在教导操作期间可容易地视觉识别指示设备205的任何位置处，并且，可被设置在机器人臂体201上而不是抓具2011上。例如，指示设备205可被设置在接近机器人臂体201的尖端的位置处。
[0036]根据本实施例，图2中的抓具和指示设备的结构被设置在图1中的机器人臂体211上。为了避免图1的复杂性，省略与抓具有关的附图标记。例如，仅在图1中的机器人臂体211上示出具有指示器215A和215B的指示设备215，这里，它具有与设置在抓具上的指示设备205等价的结构。
[0037]根据本实施例，指示设备205和215的指示器205A、205B、215A和215B可用于指示机器人臂体201和211的状态，特别是可操作性状态。如图1和图2所示，机器人臂体201上的指示器205A和205B以及机器人臂体211上的指示器215A和215B被放置为彼此相邻，从而使得可同时检查指示。
[0038]臂体的第一指示器205B和215B中的每一个被用于指示与设置指示器的臂体不同的臂体的状态，而第二指示器205A和215A中的每一个被用于指示设置指示器的臂体的状态。指示器的不同用途可允许操作员(特别是监督员)观看一个臂体的尖端以不仅视觉识别臂体的状态而且同时视觉识别与该一个臂体不同的臂体的状态。
[0039]例如，机器人臂体201的指示器205B和机器人臂体211的指示器215B中的每一个(第一指示器)被用于指示机器人臂体211和机器人臂体201中的与设置指示器的臂体不同的相应一个臂体的状态。
[0040]机器人臂体201的指示器205A和机器人臂体211的指示器215B中的每一个(第二指示器)被用于指示机器人臂体201和机器人臂体211中的设置指示器的相应一个臂体的状态。
[0041]例如，当机器人臂体201响应TP 203上的操纵而变为教导模式时，机器人臂体201的指示器205A和机器人臂体211的指示器215B被接通(或点亮)。当机器人臂体211响应TP 213上的操纵而变为教导模式时，机器人臂体211的指示器215A和机器人臂体201的指示器205B被接通。当机器人臂体201和211均不处于教导模式中时，所有的指示器被关断(不点亮)。可通过以下将描述的指示控制设备204A、204B、214A和214B来实现这种指示控制。
[0042]例如，被配置为控制机器人臂体201和211的机器人控制设备202和212可与LAN230连接。例如，LAN 230是基于IEEE-802.3标准或其它网络标准配置的局域网络。在根据本实施例的机器人装置中，关于机器人臂体201和211的状态特别是可操作性状态的信息在LAN 230上被网络共享。基于共享的可操作性状态，通过指示控制设备204A、204B、214A和214B控制指示器205A、205B、215A和215B的指示。例如，可通过访问通过机器人控制设备202和212与LAN 230连接的未示出的可编程逻辑控制器(PLC)中的共享存储器空间，共享关于可操作性状态的信息。作为替代地，可通过在机器人臂体中的至少一个的可操作性状态改变时或者间歇地在机器人控制设备之间或者在LAN 230上交换存储与臂体的可操作性状态对应的信息的包，来允许信息共享。根据需要，上述对共享存储器空间的访问和包交换可应用任何任意的网络协议。
[0043]以下将详细描述通过指示控制设备204A、204B、214A和214B由机器人控制设备202和212执行的对指示器的点亮控制的步骤。如上所述，机器人控制设备202和212与LAN 230连接并且因此被允许共享关于相应的机器人臂体的状态的信息(或控制信息)。
[0044]图1中的机器人控制设备202的指示控制设备204A和204B分别控制指示器205A和205B的指示。机器人控制设备212的指示控制设备214A和214B分别控制指示器215A、215B的指示。例如，如图1中的虚线所示，这些指示控制设备与指示器之间的信号线被设置在机器人臂体201和211内。
[0045]机器人臂体201的指示控制设备204A根据如上所述的机器人臂体201的可操作性状态控制指示器205A的指示。另一方面，机器人臂体201的指示控制设备204B根据与机器人臂体201不同的机器人臂体211的可操作性状态控制指示器205B的指示。因此，机器人臂体201的指示控制设备204A从控制设备202接收关于机器人臂体201的可操作性状态的信号并且控制指示器205A的指示。同一臂体的指示控制设备204B接收通过LAN 230传送的关于机器人臂体211的可操作性状态的信号并且控制指示器205B的指示。
[0046]机器人臂体211的指示控制设备214A根据如上所述的机器人臂体211的可操作性状态控制指示器215A的指示。另一方面，机器人臂体211的指示控制设备214B根据与机器人臂体211不同的机器人臂体201的可操作性状态控制指示器215B的指示。因此，机器人臂体211的指示控制设备214从控制设备212接收关于机器人臂体211的可操作性状态的信号并且控制指示器215A的指示。同一臂体的指示控制设备214B接收通过LAN 230传送的关于机器人臂体201的可操作性状态的信号并且控制指示器215B的指示。
[0047]例如，用于通过指示控制设备204A、204B、214A和214B、根据指示器的可操作性状态来控制指示器的指示的信号可以是用于控制机器人臂体201和211的关节中的伺服电动机的伺服信号。例如，在一个机器人臂体的教导模式中，机器人臂体的所有关节可根据相应教导盒上的手动操作被操作。对于操作，在许多情况下，一并接通/关断(启用/禁用)相应臂体的关节的伺服电动机。因此，例如，用于通过指示控制设备根据指示器的可操作性状态来控制指示器的指示的信号可以是用于控制关节的伺服电动机中的一个(或全部)的伺服信号(或诸如所谓的伺服0N信号的伺服控制信号)。
[0048]根据本实施例，在以下的描述中假定用于通过指示控制设备204A、204B、214A和214B根据指示器的可操作性状态来控制指示器的指示的信号是伺服控制信号。在这种情况下，指示控制设备204A、204B、214A和214B可以是占空比(作为替代地或者进一步电压/电流)转换电路，例如被配置为将伺服控制信号转换成可被输入到指示设备205和215的指示器的指示驱动信号。
[0049]图8示出了包括图1中的机器人控制设备202 (或212)、机器人臂体201 (或211)和TP 203 (或213)的控制系统的基本结构。图8中的控制系统包括机器人控制设备2、机器人臂体1和TP 3。图8中的机器人控制设备2和机器人臂体1与图1中的机器人控制设备202 (或212)和机器人臂体201 (或211)对应，并且，图8中的TP 3与图3中的