图1所示，在两个(或更多个)机器人臂体被并置和控制以执行特定的作业处理的情况下，这种机器人臂体布置单元有时可被称为“单位(cell)单元”。具有彼此相邻的多个这种单位单元的单元有时可被称为“站”。在图1所示的机器人装置中，例如，机器人臂体201和211可被布置为被配置为上述的一个单位单元，并且可被教导为执行一些类型的组装或处理步骤。另一方面，本发明的一个特征在于，指示设备(205、215)具有能够指示与设置指示设备的臂体不同的机器人臂体的状态的指示器(205B、215B…)。指示器(205B、215B…)不总是需要指示被包含于诸如单位单元和站的同一布置单元中的不同臂体的状态。例如，指示不同机器人臂体的状态的指示器(205B、215B…)可被配置为指示被包含于与臂体所属于的单位单元或站不同的单位单元或站中的臂体的状态，不管这些臂体是否相邻或是否分开。
[0068]以上已经描述了指示设备205和215的指示表面中的每一个基本被设置在机器人臂体的尖端部分的所有圆周上，但它们可被(仅)设置在操作员可根据例如操作员的典型的站立位置来最大程度地视觉识别的表面上。从典型的站立位置处操纵员或监督员的观点，指示设备205和215可被例如设置在机器人臂体的内侧(或外侧)的半圆周上。
[0069]换句话说，指示设备205和215的指示表面可被设置在机器人臂体的尖端部分的一侧的圆周的至少基本一半(或更多)上。不管机器人臂体的位置/姿态如何，这都实现了如下的操作效果的主要部分，即操作员可容易地把握机器人臂体和与该臂体不同的机器人臂体的状态。
[0070]已经描述了其中指示设备205和215被设置在抓具2011上的结构，其中抓具2011作为用于处理对象的工具被设置在机器人臂体的尖端部分中。但是，具有指示设备205和215的工具不限于这种抓具(手)，而是可在设置在机器人臂体中的任何任意的工具(或端部效应器(effector))上设置与指示设备205和215等同的指示设备。与指示设备205和215等同的指示设备可以不必被设置在工具或端部效应器上，而是例如可被设置在被配置于机器人臂体的尖端部分附近的一个链接(link)上。
[0071]第二实施例
[0072]根据第一实施例，伺服控制信号可被用于通过指示设备205和215指示机器人臂体的状态。但是，可在机器人装置中使用的其它信号可被用于机器人臂体的状态的指示。根据第二实施例，例如，驱动用于控制机器人臂体的关节的操作的制动器的制动器驱动信号可被用于产生用于指示设备的指示驱动信号。
[0073]机器人臂体可在用于各旋转关节的作为驱动单元的伺服电动机的驱动轴上具有制动器，从而在用于各旋转关节的伺服电动机的驱动电源被关断时将关节对抗重力地维持在其位置上。例如，这种类型的制动器可以为激励时释放型(released-on-excitat1n)制动器。激励时释放型制动器操作以在没有激励的情况下制动并保持伺服电动机的输出轴，并且，在有激励的情况下释放伺服电动机的输出轴。通常，制动器在机器人装置通电之后被立即解除激励，并且用于机器人臂体的伺服电动机的驱动轴因此被制动，并且机器人臂体被保持在其位置/姿态上。另一方面，当机器人臂体变换到教导模式时，各制动器被激励并驱动以释放用于各个关节的伺服电动机的驱动轴。因此，可从伺服电动机自由地控制关节的状态。
[0074]根据本实施例，用于控制设置在机器人臂体的关节处的制动器的制动器控制信号可被转换，以产生用于指示设备的指示驱动信号，该指示驱动信号指示特定臂体的状态和与该臂体不同的其它臂体的状态。
[0075]图4和图5以与图1相同的形式示出根据本实施例的机器人装置的结构。图4和图5的不同仅在于在使用制动器控制信号的指示设备中的控制系统中应用的布线方案，并且，在图4和图5中，相同的标记指的是相同的部分。在图4和图5中使用附图标记300替代图1中的200，并且，在图1和图4以及图5中，由具有相同的后两位数字的标记表示的部分是相同或类似的部分。
[0076]图4和图5中的机器人装置300包括相互并置的机器人臂体301和311。与可操作性指示单元对应的指示设备305和315包括位于机器人臂体301和311的尖端部分中的与图1等同的位置处的指示器305A、305B、315A和315B。具有指示设备305和315的抓具周围的结构基本与图2所示的相同，并且，指示器305A、305B、315A和315B的布置结构可与图1和图2中的指示器205A、205B、215A、215B相同。
[0077]同样在图4和图5的结构中，机器人臂体301和311具有分别对应的机器人控制设备302和312，并且，TP 303和313与对应的机器人控制设备连接。
[0078]对指示设备305和315中的指示器305A、305B、315A和315B的指示控制由指示控制设备304A、304B、314A和314B执行。根据本实施例，指示具有指示设备305或315的臂体的状态的指示器305A和315A由指示控制设备304A和314A控制。
[0079]参照图4和图5，指示控制设备304A和314A将用于制动器309K和319K(仅示出设置在臂体的一个关节中的一个)的制动器控制信号转换成用于指示器305A和315A的指示驱动信号。从设置在接近机器人臂体301和311的尖端的关节中的制动器309K和319K提取制动器控制信号。
[0080]在图4中，提取的制动器控制信号与设置在机器人臂体301和311内的指示控制设备304A和314A连接。另一方面，参照图5，制动器控制信号被从设置在接近机器人臂体301和311的尖端的关节中的制动器导出到关节外部，并且与设置在机器人臂体301和311的链接外部的指示控制设备304A和314A连接。通过图4中的臂体以及通过图5中的臂体外部连接从指示控制设备304A和314A到指示器305A和315A的线。图4和图5在指示控制设备304A和314A的布局和布线上不同。
[0081]与图1中的指示控制设备204B和214B类似，对指示设备305和315中的指示器305B和315B执行指示控制的指示控制设备304B和314B紧挨着机器人控制设备302和312
被设置。
[0082]可以与上述的图8相同的方式构成机器人控制设备302和312。与第一实施例类似，通过LAN 330共享关于机器人臂体的状态的信息。例如，可通过LAN 330共享用于制动器309K和319K(图4)的制动器控制信号的状态，并且，指示控制设备204Β和214Β根据用于其它臂体的制动器控制信号的共享状态对指示器305Β和315Β执行指示控制。
[0083]图6是示出应用制动器控制信号的指示控制系统的结构的框图。图6中的机器人臂体301包括用于六个关节(六个轴:J1到J6)的伺服电动机307a?307f，并且，由机器人控制设备302分别通过驱动器306a?306f控制伺服电动机的操作。
[0084]图6中的制动器308e与图4中的制动器309K对应。用于制动器308e的制动器控制信号被输入到指示控制设备304A并且被转换为用于指示器305A的指示驱动信号。制动器控制信号的状态通过LAN 330被共享并且通过机器人控制设备302被输入到指示控制设备304B。图6未示出的机器人臂体311侧具有与机器人臂体301侧的结构相同的结构。
[0085]图7A到7D以与根据第一实施例的图3相同的方式示出了结构中的指示控制。
[0086]图7A示出用于在机器人臂体301上执行手动教导操作的控制的流程(步骤S0到S5)。图7A主要示出了来自TP 303的操作。由机器人控制设备302中的CPU 501 (图8)执行根据操作的步骤(S0到S5)的对机器人臂体301的部件的控制。例如，用于CPU 501的控制程序可预先存储于图8中的ROM 502中。
[0087]图7B和图7C与图7A中的步骤(步骤S0到S5)对应地示出机器人臂体301和311上的指示设备305和315的指示状态。在图7B和图7C中，针对指示设备305和315中的指示器305A、305B、315A、315B，通过使用阴影图案等示出开灯和闪烁状态。
[0088]图7D示出了图7A中的步骤S0到S5中的制动器控制信号(左侧)和指示驱动信号(右侧)的变化。根据本实施例，例如通过基于根据图7A中的教导操作改变的制动器控制信号，由指示控制设备304A、304B、314A和314B产生指示驱动信号，来获取指示设备305和315中的指示器的指示状态。
[0089]根据本实施例，如图7D的左侧所示，当通过TP将机器人臂体选择为教导目标时，制动器控制信号变为其中相应的制动器被间歇通电的状态。然后，当机器人臂体变换