br>[0026]图6为本发明具有室内定位及识别功能的机器人的车轮的卡瓦的结构示意图；
[0027]图7为本发明具有室内定位及识别功能的机器人的车轮的结构示意图。
[0028]图中:1-基体，2-全景摄像头，3-驱动电机，4-电源，5-传动轴，6_通孔，7_密封板，8-弹簧，9-滑道，10-主轴，11-连接轴，12-主动齿轮，13-从动齿轮，14-电动推杆，15-轴承座，16-橡胶套，17-挤压板，18-弹性块，19-支撑环板，20-卡瓦。
【具体实施方式】
[0029]下面结合图1-7和实施例对本发明作进一步详述，以下实施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本发明的保护范围。
[0030]如图1-3所示，图1为本发明具有室内定位及识别功能的机器人的基台的结构示意图，图2为本发明具有室内定位及识别功能的机器人的主视图，图3为本发明具有室内定位及识别功能的机器人的侧视图。
[0031]在图1中，为了更清晰地表述基体I内的连接及构造，图1中并没有给出线路的连接关系。可知的，电源与电动推杆、驱动电机及其他用电单元之间的线路连接关系均为现有技术中为公众所熟知的技术内容。
[0032]须知地，基体I的侧面为对应本机器人的车轮所在的面，基体I的上表面为承载面，在承载面上可以搭载及设置各种辅助设备;基体I的下表面即为机器人的底面，与地面最为靠近的一面;基体I的前端面和后端面即为机器人行走时，面的轴线方向与行走方向相同的两个面。
[0033]根据本发明的具有室内定位及识别功能的机器人，包括基台、全景摄像头2和由ZigBee网络模块终端构成的无线数传网络，基台包括基体1、车轮、动力总成、电源4、无线通信模块和控制器，全景摄像头2、无线通信模块和动力总成的控制单元均与控制器通信连接，电源4分别为动力总成、全景摄像头2、无线通信模块和控制器供电，车轮安装在动力总成的驱动轴上，所述通讯模块为处于所述无线数传网络内的ZigBee网络模块终端。
[0034]由于ZigBee技术、ZigBee自由组网、ZigBee网络模块终端、ZigBee中继器和ZigBee网络协调器等ZigBee相关概念均为已知且成熟的概念，因此在图中未示出。
[0035]应用时，在楼宇内分布设置多个ZigBee网络模块终端，机器人上的ZigBee网络模块终端与处于无线数传网络内的其他ZigBee网络模块终端之间具有相互通讯和距离检测的功能，当机器人在ZigBee网络模块终端形成的无线数传网络环境内行走时，机器人上的ZigBee网络模块终端实时与其在至少三个方向上最接近的ZigBee网络模块终端之间进行距离的探测，通过这些距离之间的组合，便可以准确定位机器人在楼宇内的位置信息，同时通过全景摄像头监测机器人周围的实时环境信息，将无线数传网络内设置一个协调器，所有的ZigBee网络模块终端均通过协调器与外界通信，机器人的位置信息和对周边环境的监测信息均可以通过无线数传网络及协调器上传到远程服务器中。
[0036]动力总成安装在基体I内，在基体I两侧分别开有四个通孔6，四个通孔6两两同轴设置，驱动轴为伸缩驱动轴，伸缩驱动轴为两根，两根伸缩驱动轴分别对应通孔6设置，伸缩驱动轴通过对应的通孔6缩入或伸出基体I。
[0037]在每个通孔6处均设置有封闭门，封闭门包括密封板7和驱动簧8，位于同一侧面的两块密封板7之间通过至少一个驱动簧8连接，两块密封板7位于同一侧面两个通孔6之间的滑道9内。驱动簧8包括记忆合金弹簧和电阻丝，电阻丝沿记忆合金弹簧走势缠绕在记忆合金弹簧上与记忆合金弹簧形成双股线，电阻丝通过电源4供电；基体I侧面与上下内表面过渡的部位开有滑道9，对应每个通孔6设置的密封板7均在滑道9内滑动，密封板7的边缘设置有密封件。
[0038]动力总成包括驱动电机3、传动轴5和两根驱动轴，两根驱动轴的两端分别安装车轮，驱动电机3驱动传动轴5旋转，在传动轴5上设置两个主动齿轮12，在两根驱动轴上分别设置一个从动齿轮13，传动轴5上的两个主动齿轮12各自通过链条带动一个从动齿轮13转动。
[0039]驱动轴包括主轴10和连接在主轴10两端的连接轴11，与主轴10连接的一端加工为花键，对应的主轴10开有花键孔，主轴10和连接轴11通过花键和花键孔配合连接并传递扭矩。
[0040]如图4所示，图4为本发明具有室内定位及识别功能的机器人的悬挂伸缩架的【具体实施方式】示意图。
[0041]基台还包括用于将车轮收进基体I内的悬挂伸缩架，悬挂伸缩架包括两组电动推杆14和一个轴承座15，位于主轴10两端的连接轴11安装在轴承座15上，两组电动推杆14分别用于带动轴承座15的竖直升降和水平移动；用于带动轴承座15竖直升降的电动推杆14竖直设置，电动推杆14的支撑座铰接在基体I内，推杆与轴承座15铰接；用于带动轴承座15水平移动的电动推杆14的支撑座铰接在基体I内，推杆与轴承座15铰接。
[0042]如图5-7所示，图5为本发明具有室内定位及识别功能的机器人的车轮的侧视图，图6为本发明具有室内定位及识别功能的机器人的车轮的卡瓦20的结构示意图，图7为本发明具有室内定位及识别功能的机器人的车轮的结构示意图。在图7中，为了更好的表示多个卡瓦20之间的配合关系，图中间距较大，仅作示意。
[0043]车轮包括弹性块18、挤压板17、支撑环板19、卡瓦20和橡胶套16，挤压板17固定在连接轴11远离花键的一端，支撑环板19和橡胶套16均滑动套设在支撑轴上，弹性块18夹在支撑环板19和挤压板17之间，卡瓦20为多个，多个卡瓦20成环形覆盖在弹性块18的圆柱面上，橡胶套16将挤压板17、弹性块18、支撑环板19和卡瓦20包裹在其内部。
[0044]卡瓦20包括瓦片和尖锐凸刺，尖锐凸刺设置在卡瓦20的弧形凸面上，尖锐凸刺具有凸出橡胶套16的尖头。
[0045]在基体I的下表面设置有气囊，在基体I内设置有空气栗，空气栗通过管道与气囊连通，气囊与管道的连接部采用密封件密封。
[0046]全景摄像头2的下方设置有电动推杆14，电动推杆14的支撑座固定安装在基体I内部，电动推杆14的推杆突出基体I上表面与全景摄像头2固定连接。
[0047]具有室内定位及识别功能的机器人的全景摄像头2能够360°实时采集现场图像，并通过无线通信模块将图像数据传输至远程服务器内进行远程分析并对具有室内定位及识别功能的机器人下达进一步命令。
[0048]本具有室内定位及识别功能的机器人的工作原理说明:
[0049]可实施地，具有室内定位及识别功能的机器人的基体I上可任意搭载动作执行机构、现场环境检测设备等，具体的如机械臂和机械手、各种传感器以及虹膜解锁、远程视频、GPS导航等功能实现装置。同时，全景摄像头2通过电动推杆14设置，可以使得全景摄像头2能够自由调节拍摄高度。
[0050]行走:悬挂伸缩架的两组电动推杆14调整本身推杆的伸出长度，首先使车轮正对基体I两侧的通孔6;其次将车轮推出基体I;再次将车轮放下，使车轮下侧轮缘比基体I下表面所在平面