机器人快速拖动示教系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人示教技术领域，特别是指一种机器人快速拖动示教系统。
【背景技术】
[0002]目前应用的最广泛的是“示教再现型”机器人，其工作原理如下:操作人员利用“示教控制器”发出指令，让机器人的机械手臂运动，一步步完成它应当完成的各个动作，这个过程叫“示教”;机器人上的传感器能够把机器人所得的信息依次送给机器人的记忆装置，该记忆装置可以把机器人各部分运动顺序、位置、速度等记录并存储起来，这一过程叫编程；机器人工作时，记忆装置把信号放出来控制机器人动作，这就是“再现”的过程，它可以按照操作人员教给它的动作自动地、不断地、反复地进行工作。
[0003]目前ABB操纵杆示教、KUKA 6D鼠标示教、风云机器人拖动示教相对按键示教器更节省编程时间。目前工厂流动人口较大，工人文化程度不是很高，要学会使用系统需要一定的时间，ABB操纵杆示教、KUKA 6D鼠标示教，对于新手要快速的使用这些编程方式，不太容易。相对风云机器人拖动示教，本发明的快速示教系统编程更简单，易操作。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型提出一种机器人快速拖动示教系统，对于新手不用花太多时间去学习编程，不需要在编辑程序时还要考虑方向问题，节省编程时间，易于学习、操作简单。
[0005]本实用新型的技术方案是这样实现的:一种机器人快速拖动示教系统，包括末端带操作工具的机器人，该系统还包括安装在机器人旋转轴上的示教盒，所述示教盒包括位于盒体上的操纵杆、数个指令按钮、数个指示灯按钮和数个指示灯，所述盒体内设有可编程集成电路板，所述可编程集成电路板上设有相互通讯连接的采集模块；
[0006]所述操纵杆、数个指令按钮、数个指示灯按钮分别通过采集模块与可编程集成电路板通讯连接；所述指示灯与采集模块之间通过数字量接口通讯连接；所述示教盒上还设有与可编程集成电路板通讯连接的用于控制操作工具的进给按钮和后退按钮，还包括设置在操纵杆上与可编程集成电路板连接的姿态按钮。
[0007]其中，所述数个指令按钮包括取消指令按钮、关节指令按钮、直线指令按钮。
[0008]所述数个指示灯按钮包括圆弧指令指示灯按钮、起弧\灭弧指示灯按钮、摆弧\结束指示灯按钮、高速\低速指示灯按钮。
[0009]所述指示灯包括操纵杆指示灯、使能指示灯、报警指示灯、运行指示灯、姿态指示灯。
[0010]进一步地，所述示教盒上还连接有蜂鸣器。
[0011]更进一步地，所述示教盒与机器人旋转轴之间通过燕尾槽固定。
[0012]与现有技术相比，本实用新型的有意效果为:可以快速示教编程，对于编程复杂的场合(焊接、喷漆、喷油等)，相对传统的示教编程效率显著提高，并能精确定点。且该实用新型采用的是直角坐标方式移动机器人，我们可以任意移动机器人。示教盒安装在机器人的旋转轴上，所以对其进行移动时，工人感触很好(深刻的体会到机器人是否在运动，运动方向是否正确、速度快慢是否合适，时刻调整示教盒)。对于新手不用花太多时间去学习编程，只要看一次就能操作，不用在编辑程序时还要考虑方向问题，节省编程时间。只要规划好运动的方式，直接按相应的指令按钮就可以了。
【附图说明】
[0013]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1为本实用新型的结构示意图；
[0015]图2为本实用新型示教盒的结构示意图；
[0016]图3为本实用新型工作流程图。
【具体实施方式】
[0017]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0018]参见图1至图3，一种机器人快速拖动示教系统，包括末端带焊枪的机器人I及工具坐标系，该系统还包括安装在机器人I旋转轴2上的示教盒3，所述示教盒3包括位于盒体上的操纵杆9，所述工具坐标系的X、Y方向在水平面，且与操纵杆9轴方向对应，并随旋转轴2旋转而变化，Z方向为上下；所述示教盒3的盒体上还设有数个指令按钮10、数个指示灯按钮11和数个指示灯12，所述盒体内设有可编程集成电路板16，所述可编程集成电路板16上设有相互通讯连接的采集模块5 ;所述操纵杆9、数个指令按钮10、数个指示灯按钮11分别通过采集模块5与可编程集成电路板16通讯连接；所述指示灯12与采集模块5之间通过数字量接口通讯连接；所述示教盒3上还设有与可编程集成电路板16通讯连接的用于控制操作工具4的进给按钮13和后退按钮14 ;还包括设置在操纵杆9上与可编程集成电路板16连接的姿态按钮15。
[0019]本实用新型所述工具坐标系的X、Y方向在水平面，且与操纵杆9轴方向对应，并随旋转轴2旋转而变化，Z方向为上下，这样用户就不会因变换姿态后，再移动机器人I时去思考该向哪个方向移动机器人1，即让用户潜意识里就知道该如何移动机器人I。同时考虑到有些用户习惯使用焊丝所指方向移动机器人1，添加了进给按钮13与后退按钮14。按住进给按钮13，沿工具坐标z正方向移动焊枪，即焊丝所指方向，松开停止。按住后退按钮14，沿工具坐标z负方向移动焊枪，即焊丝所指反方向，松开停止。快速示教编程思路，通过示教盒3及其内部的可编程集成电路板16新建一个程序并打开，操作操纵杆9将机器人I移动到需要的点的位置，直接点击相应的指令(圆弧、关节、直线)按钮，示教盒3程序上面自动生成相应的指令。移动机器人I时，速度可以切换，移动的距离比较大时可切换到高速状态，准确定点时切换到低速状态。按住操纵杆9顶端的姿态按钮15进行姿态运动时，姿态运动指示灯12点亮，机器人I自动切换到低速状态。运动指令的参数(速度、平滑)、姿态、直线运动速度、高速状态、低速状态的值在系统软件的参数中设置。这些程序均为现有技术，技术人员无需对程序进行改进，无需依靠计算机程序即可实现快速编程。
[0020]本实用新型可以快速示教编程，对于编程复杂的场合(焊接、喷漆、喷油等)，相对传统的示教编程效率显著提高