，并能精确定点。且该实用新型采用的是直角坐标方式移动机器人1，可以任意移动机器人I。示教盒3安装在机器人I的旋转轴2上，所以对其进行移动时，工人感触很好(深刻的体会到机器人I是否在运动，运动方向是否正确、速度快慢是否合适，时刻调整示教盒3)。对于新手不用花太多时间去学习编程，只要看一次就能操作，不用在编辑程序时还要考虑方向问题，节省编程时间。只要规划好运动的方式，直接按相应的指令按钮10就可以了。
[0021]工作时，用户移动操纵杆9的程度通过传感器转化为对应的模拟电压，采集模块5收到变化的电压后，通过RS485通讯方式传输给可编程集成电路板16，可编程集成电路板16将对应的数据转换为控制机器人I运动的量，控制机器人I向相应的方向运动。
[0022]作为本实用新型的一种具体实施例，所述数个指令按钮10可以包括取消指令按钮、关节指令按钮、直线指令按钮。取消指令按钮，按住此按扭松开后，可以取消记录在程序里面的上一条指令。直至取消程序里面所有的指令。关节指令按钮，按住此按扭松开后，在程序里面自动记录一条关节指令。即关节运动到此点。直线指令按钮，按住此按扭松开后，在程序里面自动记录一条直线指令，即直线运动到此点。
[0023]所述数个指示灯按钮11包括圆弧指令指示灯按钮、起弧\灭弧指示灯按钮、摆弧\结束指示灯按钮、高速\低速指示灯按钮。圆弧指令指示灯按钮，按住此按扭，指示灯点亮。松开后指示灯熄灭，在程序里面自动记录一条圆弧指令，即圆弧运动到此点。(一个完整的圆弧指令后才熄灭，即三个圆弧指令后)。起弧\灭弧指示灯按钮，按住此按扭松开，起弧\灭弧指示灯点亮。在程序里面自动记录一条起弧指令。再按一次此按扭松开，起弧\灭弧指示灯熄灭，在程序里面自动记录一条灭弧指令。摆弧\结束指示灯按钮，按住此按扭松开，摆弧\结束指示灯点亮。在程序里面自动记录一条摆弧指令。再按一次此按扭松开，摆弧\结束指示灯熄灭，在程序里面自动记录一条摆弧结束指令。高速\低速指示灯按钮，按住此按扭松开，指示灯点亮。操纵杆9移动机器人I速度为高速状态。再按一次此按扭松开，指示灯熄灭，操纵杆9移动机器人I速度为低速状态。速度值为系统参数里面设置的值。
[0024]本实用新型在工作时，将指令按钮10、指示灯按钮11通断信号通过采集块传输给可编程集成电路板16，触发相应的功能(取消指令、关节指令、直线指令、圆弧指令、起弧\灭弧指令、摆弧\结束、姿态、高速\低速、进枪退枪指令等)。
[0025]所述指示灯12包括操纵杆指示灯、使能指示灯、报警指示灯、运行指示灯、姿态指示灯。操纵杆指示灯，示教盒3切换到操纵杆9状态时，此指示灯点亮。使能指示灯，按住安全开关，电机使能后此指示灯点亮。报警指示灯，示教盒3上有报警提示时，此指示灯点亮。运行指示灯，机器人I运动时，此指示灯点亮。姿态指示灯，由直线运动转为姿态运动后，此指示灯点亮。工作时，对应状态呈现时，可编程集成电路板16将相应信号发送给采集块，采集块通过数字量接口将相应指示灯点亮。
[0026]进一步地，所述示教盒3上还连接有蜂鸣器6，用于报警提示，示教盒3程序上面自动生成相应的指令，蜂鸣器6会发出相应的响声。在编程过程中，系统报警时，报警指示灯点亮并且蜂鸣器6会发出响声，提示报警。此时，可以通过示教盒3，查看报警内容。
[0027]更进一步地，所述示教盒3与机器人I旋转轴2之间通过燕尾槽固定。考虑到机器人I长时间工作时，将示教盒3放在旋转轴2上不便，所以采用燕尾槽固定方式，使用时只需将示教盒3安装在燕尾槽上，示教完后将示教盒3放到机器人I的一轴7上的固定部8固定。
[0028]本实用新型的机器人I为五轴机器人1，该五轴机器人I与电柜电连接，通过电机使能，且该五轴机器人I与电柜之间设有三个档位的安全开关，所述的通讯方式为RS485通讯方式。
[0029]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种机器人快速拖动示教系统，包括末端带操作工具的机器人，其特征在于:该系统还包括安装在机器人旋转轴上的示教盒，所述示教盒包括位于盒体上的操纵杆、数个指令按钮、数个指示灯按钮和数个指示灯，所述盒体内设有可编程集成电路板，所述电路板上设有相互通讯连接的采集模块； 所述操纵杆、数个指令按钮、数个指示灯按钮分别通过采集模块与可编程集成电路板通讯连接；所述指示灯与采集模块之间通过数字量接口通讯连接；所述示教盒上还设有与可编程集成电路板通讯连接的用于控制操作工具的进给按钮和后退按钮，还包括设置在操纵杆上与可编程集成电路板连接的姿态按钮。2.根据权利要求1所述的机器人快速拖动示教系统，其特征在于:所述数个指令按钮包括取消指令按钮、关节指令按钮、直线指令按钮。3.根据权利要求1所述的机器人快速拖动示教系统，其特征在于:所述数个指示灯按钮包括圆弧指令指示灯按钮、起弧\灭弧指示灯按钮、摆弧\结束指示灯按钮、高速\低速指示灯按钮。4.根据权利要求1所述的机器人快速拖动示教系统，其特征在于:所述指示灯包括操纵杆指示灯、使能指示灯、报警指示灯、运行指示灯、姿态指示灯。5.根据权利要求1所述的机器人快速拖动示教系统，其特征在于:所述示教盒上还连接有蜂鸣器。6.根据权利要求1所述的机器人快速拖动示教系统，其特征在于:所述示教盒与机器人旋转轴之间通过燕尾槽固定。
【专利摘要】本实用新型提出了一种机器人快速拖动示教系统，包括末端带操作工具的机器人，该系统还包括安装在机器人旋转轴上的示教盒，所述示教盒包括位于盒体上的操纵杆、数个指令按钮、数个指示灯按钮和数个指示灯，所述盒体内设有可编程集成电路板，所述可编程集成电路板上设有相互通讯连接的采集模块；所述操纵杆、数个指令按钮、数个指示灯按钮分别通过采集模块与可编程集成电路板通讯连接；所述指示灯与采集模块之间通过数字量接口通讯连接；所述示教盒上还设有与可编程集成电路板通讯连接的用于控制操作工具的进给按钮和后退按钮，还包括设置在操纵杆上与可编程集成电路板连接的姿态按钮。
【IPC分类】B25J13/06, B25J9/22
【公开号】CN204893959
【申请号】CN201520615153
【发明人】夏辉胜, 黄贵良, 魏中华, 夏九零
【申请人】成都卡诺普自动化控制技术有限公司
【公开日】2015年12月23日
【申请日】2015年8月14日...