一种具有移动水罐结构的就地取水式消防机器人的制作方法

本实用新型涉及消防救援机器人技术领域，具体涉及一种具有移动水罐结构的就地取水式消防机器人。

背景技术：

随着经济水平发展和生活水平的提高，人们的生活品质因科技产品得到了极大的改善，但在为人们的生活提供便利的同时，科技产品也存在很多安全隐患，无论是科技隐患导致的毒气泄漏、火灾、爆炸还是自然原因形成的森林火场等灾害，均严重威胁着人类的生命和财产安全；除了尽力预防灾害的发生，在灾害产生以后迅速、有效的进行消防救援，也是保障生命和财产安全的有效方式，现有的消防灭火装置在灭火时主要通过左右行走马达单边动作或反方向运动，调整消防机器人左右的回转角度，操作复杂，很难适应狭窄范围的特殊场所，动力供给方式单一，越障能力很弱，不能适应多种特殊地形需求，不具备就地取水的功能，适用范围极其有限。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

本实用新型所要解决的技术问题是提供了一种具有移动水罐结构的就地取水式消防机器人，以克服现有消防灭火装置在灭火时主要通过左右行走马达单边动作或反方向运动，调整消防机器人左右的回转角度，操作复杂，很难适应狭窄范围的特殊场所，且动力供给方式单一，越障能力很弱，不能适应多种特殊地形需求，不具备就地取水的功能，适用范围极其有限的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种具有移动水罐结构的就地取水式消防机器人，包括车身装置(1)，车 轮装置(2)，灭火装置(3)和取水装置(4)，所述车身装置(1)连接有车轮装置(2)，灭火装置(3)和取水装置(4)；所述车身装置(1)包括外壳(101)，车架(102)，主控制器(103)，信号发射器(104)，压力传感控制器(105)，油源阀及电磁阀块(106)和信号采集器(108)，所述车架(102)连接有外壳(101)，所述车架(102)上设有主控制器(103)，信号发射器(104)，压力传感控制器(105)和油源阀及电磁阀块(106)，所述外壳(101)上设有信号采集器(108)；所述车轮装置(2)包括车轮支架(201)，驱动轮(202)，托链轮(203)，支重轮(204)，引导轮(205)，链条(206)和履带(207)，所述压力传感控制器(105)连接有驱动轮(202)，所述车架(102)连接有车轮支架(201)，所述车轮支架(201)连接有驱动轮(202)，托链轮(203)，支重轮(204)和引导轮(205)，所述驱动轮(202)，托链轮(203)，支重轮(204)和引导轮(205)连接有链条(206)，所述链条(206)连接有履带(207)；所述取水装置(4)包括水车(401)，水车连杆(402)，供水管(403)，水泵转盘(404)，自吸泵(405)，取水卷管(406)和挡板(407)，所述水车(401)通过水车连杆(402)连接有外壳(101)，所述水车(401)通过供水管(403)连接有车身装置(1)的水箱，所述水车(401)上连接有水泵转盘(404)，所述水泵转盘(404)连接有自吸泵(405)，所述自吸泵(405)连接有取水卷管(406)和挡板(407)。

进一步的，所述外壳(101)上还设有显示器(107)。

进一步的，所述履带(207)为可拆卸的橡胶履带或钢履带。

(三)有益效果

本实用新型提供了一种具有移动水罐结构的就地取水式消防机器人，采用可拆卸更换的橡胶履带或钢履带轮，对恶劣的地形环境适应性强，设有压力传感控制器，通过压力检测，在遇到高阻力或爬坡时自动切换为低速状态，避免地面阻力过大扭矩不足导致的翻车、无法 越障等情况，保证车体行进的安全性，当其行入平缓路段阻力减小，切换为高速状态，实现高速行走，设有回转马达和转动灭火炮台，可以原地360度回转，实现原地多角度水炮喷射功能，还设有取水装置，可以进行就地取水，提高灭火效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型车身装置的剖视结构示意图；

图3为本实用新型车轮装置的剖视结构示意图；

图4为本实用新型灭火装置的剖视结构示意图；

图5为本实用新型取水装置的结构示意图。

图中：

1、车身装置；101、外壳；102、车架；103、主控制器；104、信号发射器；105、压力传感控制器；106、油源阀及电磁阀块；107、显示器；108、信号采集器；

2、车轮装置；201、车轮支架；202、驱动轮；203、托链轮；204、支重轮；205、引导轮；206、链条；207、履带；

3、灭火装置；301、灭火平台；302、液压支架；303、回转马达；304、回转支撑内圈；305、回转支撑外圈；306、驱动齿条；307、转动灭火炮台；308、灭火水炮；

4、取水装置；401、水车；402、水车连杆；403、供水管；404、水泵转盘；405、自吸泵；406、取水卷管；407、挡板。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于 本实用新型保护的范围。

如图1～图5所示，其结构关系为：包括车身装置1，车轮装置2，灭火装置3和取水装置4，所述车身装置1连接有车轮装置2，灭火装置3和取水装置4；所述车身装置1包括外壳101，车架102，主控制器103，信号发射器104，压力传感控制器105，油源阀及电磁阀块106和信号采集器108，所述车架102连接有外壳101，所述车架102上设有主控制器103，信号发射器104，压力传感控制器105和油源阀及电磁阀块106，所述外壳101上设有信号采集器108；所述车轮装置2包括车轮支架201，驱动轮202，托链轮203，支重轮204，引导轮205，链条206和履带207，所述压力传感控制器105连接有驱动轮202，所述车架102连接有车轮支架201，所述车轮支架201连接有驱动轮202，托链轮203，支重轮204和引导轮205，所述驱动轮202，托链轮203，支重轮204和引导轮205连接有链条206，所述链条206连接有履带207；所述取水装置4包括水车401，水车连杆402，供水管403，水泵转盘404，自吸泵405，取水卷管406和挡板407，所述水车401通过水车连杆402连接有外壳101，所述水车401通过供水管403连接有车身装置1的水箱，所述水车401上连接有水泵转盘404，所述水泵转盘404连接有自吸泵405，所述自吸泵405连接有取水卷管406和挡板407。

优选的，所述灭火装置3包括灭火平台301，液压支架302，回转马达303，回转支撑内圈304，回转支撑外圈305，驱动齿条306，转动灭火炮台307和灭火水炮308，所述车架102连接有回转支撑内圈304，所述回转支撑内圈304连接有回转支撑外圈305，所述回转支撑外圈305连接有灭火平台301和灭火炮台307，所述灭火平台301连接有回转马达302和液压支架303，所述灭火炮台307上设有驱动齿条306和灭火水炮308，所述回转马达303连接有驱动齿条306。

优选的，所述外壳101上还设有显示器107。

优选的，所述履带207为可拆卸的橡胶履带或钢履带。

优选的，所述转动灭火炮台307上按角度和高度均布设有至少四个灭火水炮308。

具体使用时，驱动轮202提供动力，带动连接于驱动轮202、托链轮203、支重轮204和引导轮205上的链条206运动，进而带动履带207运动，机器人行进前往火场，在行进过程中，压力传感控制器105检测压力，当地面阻力过大时，压力传感控制器105控制油源阀及电磁阀块106改变驱动轮202马达的给油压力，控制驱动轮202进入低速状态，提高扭矩，增加机器人的越障和爬坡能力，保证车体行进的安全性，当行入平缓路段阻力减小时，切换为高速状态，实现高速行走，以确保尽快到达灭火地点。

到达火场后，信号采集器108采集火场灾情信号，反馈至主控制器103，主控制器103控制液压支架302调整灭火平台301及其上连接的转动灭火炮台306的高度，回转马达303通过驱动齿条306带动转动灭火炮台307转动调整角度，灭火水炮308喷水或灭火剂实现多角度的水炮喷射灭火；也可通过信号发射器104反馈灾情至远程人工台，人工控制进行灭火。

在具备就地取水灭火的条件时，机器人行驶到就地取水的地点，水泵转盘404转动，带动自吸泵405上成卷安装的取水卷管406打开进入水源，自吸泵405将水抽至水车401中，通过供水管403将水通过车身装置1的水箱供给灭火装置3进行灭火工作。

综上，本实用新型实施例具有如下有益效果：采用可拆卸更换的橡胶履带或钢履带轮，对恶劣的地形环境适应性强，设有压力传感控制器，通过压力检测，在遇到高阻力或爬坡时自动切换为低速状态，避免地面阻力过大扭矩不足导致的翻车、无法越障等情况，保证车体行进的安全性，当其行入平缓路段阻力减小，切换为高速状态，实现高速行走，设有回转马达和转动灭火炮台，可以原地360度回转，实 现原地多角度水炮喷射功能，还设有取水装置，可以进行就地取水，提高灭火效率。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。