一种核电J型坡口焊接机器人的制作方法

本实用新型涉及焊接机器人技术领域，具体为一种核电J型坡口焊接机器人。

背景技术：

工业焊接机器人一般指用于工业制造环境中，模拟人手臂的部分动作，按照预定的程序、轨迹及其他要求，实现沿焊缝焊接的自动化装置。是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种动作的机电一体化自动化生产设备，特别适合于多品种、变批量的柔性生产，而专用焊接机器人是指针对某一类特定设备的焊接，以实现特定条件下的焊接为目的，其原理与工业焊接机器人类似，目前焊接机器人结构复杂，操作复杂，成本高，且缺乏定位装置，不能实现方漏防等问题。

技术实现要素：

针对以上问题，本实用新型提供了一种核电J型坡口焊接机器人，控制层间温度，提升了机器人系统的刚度、定位精度和可靠性，降低热输入来减小焊接应力，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种核电J型坡口焊接机器人，包括底座，所述底座的上方固定安装有焊接操作架，且焊接操作架上方固定安装有十字滑台，所述十字滑台的下方固定安装有电机，且电机连接有转动齿轮，所述转动齿轮的下方连接有联动轴，所述联动轴的下方固定安装有焊料管，且焊料管的表面设置有加料口，所述焊料管的下方固定转动臂，且转动臂的下方设置有焊枪，所述焊枪的下方设置有J型坡口，且J型坡口表面设置有CRDM管座。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述转动臂包括大臂，所述大臂的下方连接有小臂，且小臂的表面固定安装有A轴电机，所述A轴电机连接有旁送丝连接板。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述电机采用伺服电机，且电机还连接有电机驱动器和减速器。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述焊接操作架和十字滑台均采用碳素钢材料，且焊接操作架为空心管结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该核电J型坡口焊接机器人，通过设置焊接操作架作为活动架带动焊接机器人大范围移动，采用小直径焊条及小能量和小截面焊道，通过降低热输入来减小焊接应力， 从管座根部向外进行焊接，使焊道自由收缩，使高低处应力分布均匀，带有工件水冷却装置。由定位轴下部通过快速接头连接上水管，水管末端接入的喷头倾斜向下周围表面喷水，从而控制层间温度，使用J型坡口和CRMD管座，提升了机器人系统的刚度、定位精度和可靠性。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型转动臂结构示意图。

图中：1-底座；2-焊接操作架；3-十字滑台；4-电机；5-转动齿轮；6-联动轴；7-焊料管；8-加料口；9-转动臂；10-焊枪；11-J型坡口；12-CRDM管座；13-大臂；14-小臂；15-A轴电机；16-送丝连接板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：

请参阅图1和图2，本实用新型提供一种技术方案：一种核电J型坡口焊接机器人，包括底座1，所述底座1的上方固定安装有焊接操作架2，且焊接操作架2上方固定安装有十字滑台3，所述十字滑台3的下方固定安装有电机4，且电机4连接有转动齿轮5，所述转动齿轮5的下方连接有联动轴6，所述联动轴6的下方固定安装有焊料管7，且焊料管7的表面设置有加料口8，所述焊料管7的下方固定转动臂9，且转动臂9的下方设置有焊枪10，所述焊枪10的下方设置有J型坡口11，且J型坡口11表面设置有CRDM管座12，所述转动臂9包括大臂13，所述大臂13的下方连接有小臂14，且小臂14的表面固定安装有A轴电机15，所述A轴电机15连接有旁送丝连接板16，所述电机4采用伺服电机，且电机4还连接有电机驱动器和减速器，所述焊接操作架2和十字滑台3均采用碳素钢材料，且焊接操作架2为空心管结构。

本实用新型的工作原理：该核电J型坡口焊接机器人，使用J型坡口11的辅助定位机构，完成焊接机器人本体与焊接操作架2之间的定位，焊接机器人本体与 CRDM 管座12之间的定位，使用焊接操作架2实现J型坡口11焊接机器人吊装，带动焊接机器人大范围移动，而十字滑台3用于焊接装置的移动，补偿焊接操作架在水平面内定位精度的误差，配合机器人中心轴定位机构，对机器人精确定位，焊接机器人移动到需要焊接的管座 CRDM上方，在 CRDM内孔放入基管安装座，拧松锁母，空心轴组件下降，定位锥块进入基座安装座，调整机器人的位置，使定位锥块锥面和基座安装座锥面重合。为了保证CRDM基座12与机器人轴心同轴，在定位锥块与基座安装管之间嵌入不同厚度的调整垫片，通过调整垫片使垫片上下贴合表面平行，依靠锥形面保证两轴同心，然后将焊料通过进料口放置在焊料管内，使用转动臂9在需要焊接的表面进行送丝和焊枪10焊接，结构简单，操作简便。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。