一种基于立体视觉的AGV上料精定位系统的制作方法

本实用新型涉及一种定位技术领域，尤其涉及一种基于立体视觉的AGV上料精定位系统。

背景技术：

现有的数字化工厂中，AGV小车从立库运载物料至机器人作业单元，需要机器人将物料放置在二次定位装置上进行重新定位，然后才能上料至机床进行加工。其根本原因在于，AGV小车运动的定位误差、物料在料盘中的定位误差，这些误差导致机器人与AGV小车对接时物料具体位置的丢失，需要机构进行重新定位。附加的定位装置增加了生产时间，降低效率，同时机械定位时要满足高精度需要更多的调试时间，一旦移动位置或更换产品，就不能满足要求，降低了数字化工厂的生产柔性。

技术实现要素：

本实用新型主要解决了现有技术中采用二次定位装置对物料重新定位，存在增加生产时间，降低效率的问题，提供了一种减少生产时间，提高效率的基于立体视觉的AGV上料精定位系统。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于立体视觉的AGV上料精定位系统，包括机床、AGV小车，在靠近机床的AGV小车行走路径上设置有定位工位，在定位工位与机床之间设置有机械臂，在定位工位上设置有立体视觉定位机构，立体视觉定位机构包括图像采集单元和定位控制单元，图像采集单元与定位控制单元相连，定位控制单元与机械臂相连。本实用新型采用立体视觉定位的方式对AGV运载的物料进行定位，机械臂配合立体视觉定位机构准确对物料进行定位并进行抓取。从而不再需要另外设置定位装置进行重新定位，减少了定位视觉，加快了生产节拍，同时由于立体视觉定位不受物料种类的限制，在进行设备移动或产品更改时亦不用繁琐的调试及更换设备，操作更加方便。本实用新型中图像采集单元对AGV小车上的物料进行视频信息采集，定位控制单元根据视频信息计算出物料的具体位置和姿态并发送给机械臂，该计算采用现有技术中已有的根据图像进行定位的方法，操作人员只需组装合适的定位控制单元。 机械臂根据定位控制单元发送来的定位信息对物料进行抓取。

作为上述方案的一种优选方案，所述立体视觉定位机构还包括相机支架，该相机支架成门形跨置在定位工位上，AGV小车由相机支架中穿过，所述图像采集单元包括两个相机，两个相机分别与定位控制单元相连，两个相机安装在相机支架上，两个相机对准定位工位。本方案相机安装在相机支架上，采用左右分布的两个相机实现了立体视觉，相机对准定位工位，当AGV小车运输物料停止在定位工位时，进入两个相机的视野范围。

作为上述方案的一种优选方案，在AGV小车上还设置有物料框，物料放置于物料框内。

作为上述方案的一种优选方案，还包括AGV小车到位检测机构，AGV小车到位检测机构包括摄像头、红外发射器、标尺，所述摄像头和红外发射器分别安装在相机支架一侧上，所述标尺安装在AGV小车侧壁上，摄像头和红外发射器都对准标尺，所述摄像头与定位控制单元相连。本方案用于检测AGV小车是否到达定位工位，红外发射器发射红外线到标尺上，标尺上刻有刻度，摄像头采集红外线照在标尺上的图像，根据图像判断AGV小车是否到位。

本实用新型的优点是：采用立体视觉定位的方式对AGV运载的物料进行定位，机械臂配合立体视觉定位机构准确对物料进行定位并进行抓取。从而不再需要另外设置定位装置进行重新定位，减少了定位视觉，加快了生产节拍，同时由于立体视觉定位不受物料种类的限制，在进行设备移动或产品更改时亦不用繁琐的调试及更换设备，操作更加方便。

附图说明

图1是本实用新型的一种结构示意图；

图2是本实用新型中立体视觉定位机构的一种结构示意图；

图3是本实用新型的一种电路控制结构示意图。

1-机床 2-定位工位 3-机械臂 4-AGV小车 5-物料框 6-相机支架 7-相机 8-标尺 9-摄像头 10-红外发射器 11-定位控制单元 12-图像采集单元 13-形状路径。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的说明。

实施例：

本实施例一种基于立体视觉的AGV上料精定位系统，如图1所示，包括机床1、AGV小车4，AGV小车行走路径13绕过机床，在靠近机床的AGV小车行走路径13上设置有定位工位2，在定位工位与机床之间设置有机械臂3，在定位工位上设置有立体视觉定位机构。如图3所示，立体视觉定位机构包括相机支架6、图像采集单元12和定位控制单元11，图像采集单元与定位控制单元相连，定位控制单元与机械臂相连。

相机支架6成门形跨置在定位工位2上，AGV小车由相机支架中穿过，在AGV小车上设置有物料框5，物料放置在物料框内。图像采集单元12包括两个相机7，两个相机分别与定位控制单元相连，两个相机安装在相机支架上，两个相机对准定位工位，即在AGV小车过来时两个相机对准物料框内的物料。

另外系统还包括AGV小车到位检测机构，AGV小车到位检测机构包括摄像头9、红外发射器10、标尺8，摄像头和红外发射器分别安装在相机支架6一侧上，标尺安装在AGV小车侧壁上，标尺上刻有刻度，摄像头和红外发射器都对准标尺，摄像头与定位控制单元11相连。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了机床、定位工位、机械臂、AGV小车、物料框等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。