一种齿轮夹持机械手用抓具的制作方法

本实用新型涉及夹持机械手技术领域，具体为一种齿轮夹持机械手用抓具。

背景技术：

夹持机械手对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用，工业夹持机械手可以代替人手进行繁重的劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，更能提高劳动生产率和自动化水平。

在齿轮加工过程中，通过使用夹持机械手抓具抓取夹持固定后，再由机械臂移动至各个加工工位直接进行加工处理，然后现有的齿轮夹持机械手用抓具中，虽然实现可齿轮的抓取夹持，但无法对齿轮的底部进行支撑，当机械臂带动齿轮移动至加工工位进行加工时，很容易造成齿轮掉落，使齿轮夹持机械手用抓具不能充分的利用，影响齿轮的加工工作，不利于广泛推广。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种齿轮夹持机械手用抓具，以至少解决现有技术中无法对齿轮的底部进行支撑在加工时容易造成齿轮掉落的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种齿轮夹持机械手用抓具，包括：

框架；

安装头，两个所述安装头分别固定安装在框架的左侧前后两端；

平行开闭手指气缸，两个所述平行开闭手指气缸分别固定安装在框架内腔左右两侧的前后两端；

还包括限位槽、驱动组件和支撑组件，两个所述限位槽分别沿左右方向开设在框架的底端前后两侧，且限位槽的左右两端以及底端敞开，所述驱动组件设置在框架的左侧中心位置，所述支撑组件设置在框架的底端。

优选的，所述驱动组件包括：电机，所述电机固定安装在框架的左侧中心位置；螺杆，所述螺杆的一端通过联轴器与电机的输出端锁紧固定在一起，且螺杆的另一端贯穿框架通过轴承与框架的内腔右端中心位置安装在一起，所述轴承的内环与螺杆过盈配合，且轴承的外环与框架固定连接。

优选的，所述支撑组件包括：托板，所述托板设置在框架的下表面，所述托板与框架之间相互贴合，且托板沿左右方向的长度和沿前后方向的宽度与框架相匹配；插块，所述插块固定安装在托板的前后两端，且插块的顶端延伸至限位槽的内腔顶端，所述插块沿左右方向的长度与托板的长度相同；套块，所述套块固定安装在托板的上表面左侧中心位置，且套块位于框架的内腔左侧中部。

优选的，所述套块螺接在螺杆的外壁左端。

优选的，所述托板的左端与位于所述框架内腔右侧的平行开闭手指气缸上的手指夹爪的右端之间的距离小于套块的右端与框架的内腔右侧壁面之间的距离。

优选的，所述限位槽和插块均呈“t”字形设置，且限位槽的长度与插块的长度相同。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该齿轮夹持机械手用抓具，通过电机可便于带动螺杆进行转动，通过螺杆与套块的螺接配合，可便于螺杆转动时带动套块和托板向左侧或向右侧进行移动，当托板向右侧移动将平行开闭手指气缸上的手指夹爪完全从框架的底部露出时，以便机械臂带动该装置使平行开闭手指气缸的手指夹爪套在齿轮工件上，通过平行开闭手指气缸可便于对齿轮工件进行夹持，当托板向左侧移动时可将框架的底部进行封堵，同时托板的上表面贴在齿轮工件的下表面，使托板对齿轮工件进行支撑，从而可实现对齿轮的底部进行支撑，防止在加工时造成齿轮掉落，确保齿轮夹持机械手用抓具充分的利用，避免影响齿轮的加工工作，有利于广泛推广。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型图1中a处的放大结构示意图；

图3为本实用新型图1中b处的放大结构示意图；

图4为本实用新型图1中托板的立体结构示意图。

图中：1、框架，2、安装头，3、平行开闭手指气缸，4、电机，5、螺杆，6、限位槽，7、托板，8、插块，9、套块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种齿轮夹持机械手用抓具，包括：框架1、安装头2、平行开闭手指气缸3、限位槽6、驱动组件和支撑组件，两个安装头2分别固定安装在框架1的左侧前后两端；两个平行开闭手指气缸3分别固定安装在框架1内腔左右两侧的前后两端，通过平行开闭手指气缸3可便于对齿轮工件的夹持固定，平行开闭手指气缸3属于现有公知技术，平行开闭手指气缸3型号的选择适用于本方案均可；两个限位槽6分别沿左右方向开设在框架1的底端前后两侧，且限位槽6的左右两端以及底端敞开，驱动组件设置在框架1的左侧中心位置，支撑组件设置在框架1的底端，通过支撑组件可便于对齿轮工件的底部进行支撑，通过驱动组件可便于驱动支撑组件进行移动，使框架1的底部敞开或关闭。

作为优选方案，更进一步的，驱动组件包括：电机4和螺杆5，电机4固定安装在框架1的左侧中心位置，电机4属于现有公知技术，电机4型号的选择适用于本方案均可；螺杆5的一端通过联轴器与电机4的输出端锁紧固定在一起，且螺杆5的另一端贯穿框架1通过轴承与框架1的内腔右端中心位置安装在一起，轴承的内环与螺杆5过盈配合，且轴承的外环与框架1固定连接，通过电机4可便于带动螺杆5进行转动。

作为优选方案，更进一步的，支撑组件包括：托板7、插块8和套块9，托板7设置在框架1的下表面，托板7与框架1之间相互贴合，且托板7沿左右方向的长度和沿前后方向的宽度与框架1相匹配，通过托板7可便于对齿轮工件的底部进行支撑；插块8固定安装在托板7的前后两端，且插块8的顶端延伸至限位槽6的内腔顶端，插块8沿左右方向的长度与托板7的长度相同；套块9固定安装在托板7的上表面左侧中心位置，且套块9位于框架1的内腔左侧中部。

作为优选方案，更进一步的，套块9螺接在螺杆5的外壁左端，通过套块9与螺杆5的螺接配合，可便于螺杆5转动时带动套块9向左侧或向右侧进行移动。

作为优选方案，更进一步的，托板7的左端与位于框架1内腔右侧的平行开闭手指气缸3上的手指夹爪的右端之间的距离小于套块9的右端与框架1的内腔右侧壁面之间的距离，确保平行开闭手指气缸3上的手指夹爪完全从框架1的底部露出，以便对齿轮工件的夹持固定。

作为优选方案，更进一步的，限位槽6和插块8均呈“t”字形设置，且限位槽6的长度与插块8的长度相同，通过“t”字形的限位槽6和插块8的配合，可便于托板7稳定的进行移动。

其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，具体工作如下。

使用时，接通电机4的外接电源，电机4开始工作进行正转，电机4带动螺杆5顺时针转动，在螺杆5与套块9的螺接配合下，可使螺杆5顺时针转动时带动套块9向右侧进行移动，套块9带动托板7向右侧，同时托板7带动插块8在限位槽6的内腔向右侧移动，托板7向右侧移动将平行开闭手指气缸3上的手指夹爪完全从框架1的底部露出后，关闭电机4的外接电源，通过机械臂带动该装置移动至齿轮工件处，并将平行开闭手指气缸3的手指夹爪套在齿轮工件上，启动平行开闭手指气缸3，平行开闭手指气缸3的手指夹爪对齿轮工件进行夹持固定，接通电机4的外接电源，并控制电机4反转，电机4带动螺杆5逆时针转动，可使螺杆5带动套块9托板7向左侧进行移动，使托板7将框架1的底部进行封堵，同时托板7的上表面贴在齿轮工件的下表面，使托板7对齿轮工件进行支撑，避免齿轮工件在加工时掉落下去，当齿轮工件加工完毕后，再次接通电机4的外接电源控制电机4进行正转，托板7向右侧移动，使框架1的底端敞开并将齿轮工件的底部露出，启动平行开闭手指气缸3，平行开闭手指气缸3的手指夹爪与齿轮工件分离，可将齿轮工件放下，该装置结构紧凑，设计合理，可实现对齿轮的底部进行支撑，使齿轮更加稳定，满足企业的使用需求。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作；同时除非另有明确的规定和限定，术语“过盈配合”、“螺接”、“插接”、“设置”、“安装”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。