一种磨床机械手及磨床的制作方法

本实用新型涉及机床领域，特别是涉及一种磨床机械手及磨床。

背景技术：

磨床机械手和磨床配合使用，磨床机械手给磨床送料加工，并将加工好的工件回收。目前机械手多采用一端夹持工件的方式，当他们夹持过长、过粗、过重的待加工工件时，不易准确定位，且须待加工工件预留一定位置，从而导致该位置无法加工到位。

技术实现要素：

基于此，有必要针对现有的机械手定位不准确的问题，提供一种磨床机械手及磨床。

一种磨床机械手，磨床机械手包括托架，托架上设有备料组件、夹送组件和收料组件，夹送组件将备料组件的工件毛坯送至磨床加工后取回至收料组件回收。

夹送组件包括推送机构、升降机构和夹取机构，升降机构设置在推送机构上，并在其作用下沿X向往复运动，夹取机构包括用于连接在升降机构上并在其作用下沿Z向升降的夹料支架，夹料支架上设有固定夹料杆、活动夹料杆和夹料驱动机构，活动夹料杆在夹料驱动机构的作用下，相对固定夹料杆相向运动以夹持工件或背向运动以松开工件。

进一步地，夹料支架设有滑杆，夹料驱动机构为夹料气缸，活动夹料杆在夹料气缸的作用下沿滑杆往复滑动。

进一步地，升降机构包括用于和推送机构连接的升降底板，升降底板上设置有升降气缸、沿z向设置的升降滑轨和用于安装夹取机构的升降滑板，升降滑板在升降气缸的作用下在升降滑轨上往复滑动。

进一步地，推送机构包括用于和托架连接的推送底座，推送底座设有推送气缸、沿x向设置的推送滑轨和用于安装升降机构的推送滑板，推送滑板在推送气缸的作用下在推送滑轨上往复滑动。

进一步地，备料组件包括储料座和备料输送机构，备料输送机构包括活动备料座和固定备料座，活动备料座包括纵向活动机构、升降活动机构和双口备料板，固定备料座的单口备料板远离活动备料座一侧设有向下倾斜的卸料坡。

升降活动机构设置在纵向活动机构上，并在其作用下沿Y向相对单口备料板往复运动，双口备料板设置在升降活动机构上，并在其作用下沿Z向升降，单口备料板的开口为第三开口，双口备料板包括对应储料座取料位置的第一开口和对应第三开口的第二开口，双口备料板在升降活动机构和纵向活动机构作用下，使得第一开口和第三开口重合。

进一步地，固定备料座包括两个相向设置的备料支座和设置在两个备料支座内侧的备料支杆，单口备料板包括两块分板，两块分板分别套设在不同的备料支杆上，并在备料支杆上滑动。备料支座通过螺丝与托架连接，并在螺丝的调节下相对托架升降。

进一步地，储料座包括倾斜设置的斜板，纵向活动机构包括用于和托架连接的纵向活动座，纵向活动座包括水平气缸和纵向滑座，纵向滑座在水平气缸的作用下沿Y向滑动，升降活动机构包括设置在纵向活动座上的备料气缸，双口备料板设置在纵向活动座上，并在备料气缸的作用下沿Z向升降。

进一步地，收料组件设置于备料组件和夹送组件之间，收料组件包括回收传输带、回收驱动装置、回收斜架和接料仓，回收驱动装置驱动回收传输带将加工好的工件经回收斜架落入接料仓。

进一步地，托架上设有底滑板、中滑板和上滑板，备料组件、夹送组件和收料组件设置于上滑板上。

中滑板通过第一V型槽和底滑板滑动连接，上滑板通过第二V型槽和上滑板滑动连接，第一V型槽和第二V型槽的延伸方向垂直。

一种磨床，磨床包括磨床结构和上述的磨床机械手。

上述磨床机械手，夹取机构采用工件两端夹持的方式夹持工件，保证了机械手运行过程中所夹持工件的稳定性，避免了一端夹持时工件无法磨削情况的出现，从而可精准定位。同时在推送机构和升降机构配合下，夹取机构的运动范围较大，可满足磨床的加工要求。

附图说明

图1为一实施方式的磨床机械手的结构示意图；

图2为一实施方式的磨床机械手的另一视角结构示意图；

图3为一实施方式的夹送组件的结构示意图；

图4为一实施方式的备料组件的部分结构示意图；

图5为一实施方式的收料组件的结构示意图；

图6为一实施方式的托架的结构示意图。

附图标记说明：100、托架；200、备料组件；300、夹送组件；400、收料组件；

310、推送机构；320、升降机构；330、夹取机构；331、夹料支架；332、固定夹料杆；333、活动夹料杆；334、夹料驱动机构、335、滑杆；

321、升降底板；322、升降气缸；323、升降滑轨；324、升降滑板；

311、推送底座；312、推送气缸；313、推送滑轨；314、推送滑板；

210、储料座；220、备料输送机构；230、固定备料座；240、活动备料座；250、纵向活动机构；260、升降活动机构；

231、单口备料板；232、第三开口；233、卸料坡；234、备料支座；235、备料支杆；

241、双口备料板；242、第一开口；243、第二开口；

251、纵向活动座；252、水平气缸；253、纵向滑座；261、备料气缸；

410、回收传输带；420、回收驱动装置；430、回收斜架；440、接料仓；

110、底滑板；120、中滑板；130、上滑板。

具体实施方式

参照图1~6，一种磨床机械手，磨床机械手包括托架100，托架100上设有备料组件200、夹送组件300和收料组件400，夹送组件300将备料组件200的工件毛坯送至磨床加工后取回至收料组件400回收。夹送组件300包括推送机构310、升降机构320和夹取机构330，升降机构320设置在推送机构310上，并在其作用下沿X向往复运动，夹取机构330包括用于连接在升降机构320上在其作用下并沿Z向升降的夹料支架331，夹料支架331上设有固定夹料杆332、活动夹料杆333和夹料驱动机构334，活动夹料杆333在夹料驱动机构334的作用下，相对固定夹料杆332相向运动以夹持工件或背向运动以松开工件。

托架100平面内的横向为X向，托架100平面内的纵向为Y向，垂直托架100平面的方向为Z向。备料组件200主要用于接收工件毛坯，并将工件毛坯运送至夹料机构夹取的位置。夹取机构330设置在升降机构320跟随升降机构320升降，同时升降机构320本身跟随推送机构310沿X向往复运动，因而夹取机构330可升降运动和沿X向滑动。固定夹料杆332固定不动，而活动夹料杆333在夹料驱动机构334的作用下相对固定夹料杆332相向运动，可夹取工件毛坯。在推送机构310和升降机构320配合下，夹送组件300将工件毛坯送至磨床加工位置。活动夹料杆333背向固定夹料杆332运动，将工件毛坯放下。待其加工完成后，夹取机构330以与此前相同动作夹取加工好的工件，在推送机构310和升降机构320配合下至卸料位置，放下加工好的工件。

上述磨床机械手，夹取机构330采用工件两端夹持的方式夹持工件，保证了机械手运行过程中所夹持工件的稳定性，避免了一端夹持时工件无法磨削情况的出现，从而可精准定位。同时在推送机构310和升降机构320配合下，夹取机构330的运动范围较大，可满足磨床的加工要求。

进一步地，参照图1~3，夹料支架331设有滑杆335，夹料驱动机构334为夹料气缸，活动夹料杆333在夹料气缸的作用下沿滑杆335往复滑动。该设计活动夹料杆333滑动顺畅，并且夹取力度较大，防止工件掉落。

进一步地，参照图1~3，升降机构320包括用于和推送机构310连接的升降底板321，升降底板321上设置有升降气缸322、沿z向设置的升降滑轨323和用于安装夹取机构330的升降滑板324，升降滑板324在升降气缸322的作用下在升降滑轨323上往复滑动。升降底板321滑动顺畅，可保证运行过程的稳定和精度，以保证加工精度。

进一步地，参照图1~3，推送机构310包括用于和托架100连接的推送底座311，推送底座311设有推送气缸312、沿x向设置的推送滑轨313和用于安装升降机构320的推送滑板314，推送滑板314在推送气缸312的作用下在推送滑轨313上往复滑动。推送滑板314滑动顺畅，可保证运行过程的稳定和精度，以保证加工精度。

进一步地，参照图4，备料组件200包括储料座210和备料输送机构220，备料输送机构220包括活动备料座240和固定备料座230，活动备料座240包括纵向活动机构250、升降活动机构260和双口备料板241，固定备料座230的单口备料板231远离活动备料座240一侧设有向下倾斜的卸料坡233。升降活动机构260设置在纵向活动机构250上，并在其作用下沿Y向相对单口备料板231往复运动，双口备料板241设置在升降活动机构260上，并在其作用下沿Z向升降，单口备料板231的开口为第三开口232，双口备料板241包括对应储料座210取料位置的第一开口242和对应第三开口232的第二开口243，双口备料板241在升降活动机构260和纵向活动机构250作用下，使得第一开口242和第三开口232重合。

双口备料板241的初始位置位于储料座210取料位置正下方，第一开口242对应储料座210取料位置，第二开口243对应第三开口232。第三开口232为加工好的工件的临时存放位置和工件毛坯的临时存放位置。具体过程如下，在升降活动机构260的作用下，双口备料板241上升，第一开口242将取料位置的工件毛坯托起，第二开口243将第三开口232存放的加工好的工件托起，第三开口232空置。若为加工第一个工件毛坯的过程，此时第三开口232为空置状态，则第二开口243没有托举物品，第三开口232空置仍为空置状态。双口备料板241取料托举之后，在纵向活动机构250的作用下，推进至单口备料板231上方。此时，第一开口242位置对应第三开口232，第二开口243位置对应单口备料板231的卸料坡233。接着双口备料板241在升降活动机构260的作用下下降，将第一开口242内的工件毛坯放置在空置的第三开口232内。若第二开口243内存放有加工好的工件，则与第一开口242内的工件毛坯放置内第三开口232内的同时，加工好的工件放置在卸料坡233上，在重力作用下滚动至收料组件400。夹取机构330从第三开口232中夹取工件毛坯至磨床加工，并将加工好的工件放回至第三开口232。最后，双口备料板241在纵向活动机构250的作用下返回初始位置，循环运动。第一开口242、第二开口243和第三开口232优选为V型结构。

进一步地，参照图4，固定备料座230包括两个相向设置的备料支座234和设置在两个备料支座234内侧的备料支杆235，单口备料板231包括两块分板，两块分板分别套设在不同的备料支杆235上，并在备料支杆235上滑动。备料支座234通过螺丝与托架100连接，并在螺丝的调节下相对托架100升降。

单口备料板231的分板相对备料支杆235滑动可使单口备料板231适应于存放不同长度的工件毛坯，提高了其适用范围。备料支座234可升级可使单口备料板231适应于存放不同粗细程度的工件毛坯，提高了其适用范围。

进一步地，参照图4，储料座210包括倾斜设置的斜板，纵向活动机构250包括用于和托架100连接的纵向活动座251，纵向活动座251包括水平气缸252和纵向滑座253，纵向滑座253在水平气缸252的作用下沿Y向滑动，升降活动机构260包括设置在纵向活动座251上的备料气缸261，双口备料板241设置在纵向活动座251上，并在备料气缸261的作用下沿Z向升降。

工件毛坯从斜板首端滚落，斜板尾端有一阻挡工件毛坯的凸起。双口备料板241从凸起处取料。纵向活动机构250和升降活动机构260设计巧妙，滑动平滑顺畅，可保证运行过程的稳定和精度，以保证加工精度。

进一步地，参照图5，收料组件400设置于备料组件200和夹送组件300之间，收料组件400包括回收传输带410、回收驱动装置420、回收斜架430和接料仓440，回收驱动装置420驱动回收传输带410将加工好的工件经回收斜架430落入接料仓440。该收料组件400结构简单，稳定性高。

进一步地，参照图6，托架100上设有底滑板110、中滑板120和上滑板130，备料组件200、夹送组件300和收料组件400设置于上滑板130上。中滑板120通过第一V型槽和底滑板110滑动连接，上滑板130通过第二V型槽和上滑板130滑动连接，第一V型槽和第二V型槽的延伸方向垂直。该设计可对备料组件200、夹送组件300和收料组件400与磨床的相对位置进行微调，调节更为方便，加工更为方便。

进一步地，备料组件200和夹送组件300的气缸驱动处安装了缓冲器，可以有效降低机械手运行时产生的冲击力。

一种磨床，磨床包括磨床结构和上述的磨床机械手。

本实用新型的工作原理：

上述磨床机械手，夹取机构330采用工件两端夹持的方式夹持工件，保证了机械手运行过程中所夹持工件的稳定性，避免了一端夹持时工件无法磨削情况的出现，从而可精准定位。同时在推送机构310和升降机构320配合下，夹取机构330的运动范围较大，可满足磨床的加工要求。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。