驾驶员辅助设备及其方法与流程

本公开涉及一种驾驶员辅助设备，更具体地说，涉及能够反映驾驶员注意力状况的驾驶员辅助设备。

背景技术：

现有的先进驾驶辅助系统(adas)根据车辆外部的车道信息和车辆外部的物体信息进行控制。例如，车道保持辅助系统(lkas)基于从车辆外部的图像获得的物体信息和车道信息进行控制，以保持车道。此外，自动紧急制动系统基于车辆外部的物体信息和驾驶员的车辆运动信息防止碰撞。

但是，因为现有的adas没有考虑驾驶员的状况，所以除了在典型情况下之外，不足以防止事故的发生。

技术实现要素：

本公开的一个方面是提供一种反映驾驶员状况的驾驶员辅助设备，并且提供一种控制驾驶员辅助设备的方法。

公开的其他方面将在下面的描述中部分地阐述，并且部分地从描述中显而易见，或者可以根据公开的实践来了解。

根据本公开的一个方面，一种驾驶员辅助设备包括：外部摄像头，所述外部摄像头布置在车辆上以便具有所述车辆的外部视野，所述外部摄像头构造成获得所述车辆的所述外部视野的图像数据；内部摄像头，所述内部摄像头布置在所述车辆的内部以便抓取在所述车辆上的驾驶员的目光，所述内部摄像头构造成获得所述驾驶员的目光数据；以及控制器，所述控制器包括构造成处理所述图像数据和所述目光数据的至少一个处理器。所述控制器可以构造成基于所述目光数据抓取所述驾驶员的目光，并基于对所述驾驶员处于疏忽状况的确定，将转向装置的控制定时和用于操作所述转向装置的横向距离极限值中的至少一者控制成被改变。

当所述驾驶员的目光不在前方时，所述控制器可以构造成确定所述驾驶员处于所述疏忽状况，并将所述转向装置的所述控制定时控制成与现有的控制定时相比提前一段预设时间。

当所述驾驶员的目光不在前方时，所述控制器可以构造成确定所述驾驶员处于所述疏忽状况，并且将所述横向距离极限值改变为比现有横向距离极限值小的值。

当从所述车辆的外部检测到的物体存在于所述驾驶员的目光区域内时，所述控制器可以构造成确定所述驾驶员不处于所述疏忽状况，并且不干预所述转向装置的控制。

当从所述车辆的外部检测到的物体不存在于所述驾驶员的目光区域内时，所述控制器可以构造成确定所述驾驶员处于所述疏忽状况。

所述内部摄像头可以构造成基于所述驾驶员的面部方向和所述驾驶员的瞳孔方向来获得所述驾驶员的目光数据。

所述驾驶员辅助设备还可以包括转向装置，所述转向装置构造成改变所述车辆的行驶方向。所述转向装置可以构造成根据由所述控制器改变的控制信号来改变所述车辆的行驶方向。

所述驾驶员辅助设备还可以包括制动装置，所述制动装置构造成使所述车辆减速或使所述车辆停止。当所述驾驶员的目光不在前方时，所述控制器可以构造成确定所述驾驶员处于所述疏忽状况，并将所述制动装置的所述控制定时控制成与现有的控制定时相比提前一段预设时间。

所述驾驶员辅助设备还可以包括制动装置，所述制动装置构造成使所述车辆减速或使所述车辆停止。当所述驾驶员的目光不在前方时，所述控制器可以构造成确定所述驾驶员处于所述疏忽状况，并将所述制动装置的制动扭矩量控制成高于现有的制动扭矩量。

根据本公开的另一方面，一种控制驾驶员辅助设备的方法包括：由外部摄像头获得车辆的外部视野的图像数据；由内部摄像头获得在所述车辆上的驾驶员的目光数据，以抓取所述驾驶员的目光；以及由控制器基于所述目光数据抓取所述驾驶员的目光，并基于对所述驾驶员处于疏忽状况的确定，将转向装置的控制定时和用于操作所述转向装置的横向距离极限值中的至少一者控制成被改变。

所述控制可以包括：当所述驾驶员的目光不在前方时，确定所述驾驶员处于所述疏忽状况，并将所述转向装置的所述控制定时控制成与现有的控制定时相比提前一段预设时间。

所述控制可以包括：当所述驾驶员的目光不在前方时，确定所述驾驶员处于所述疏忽状况，并且将所述横向距离极限值改变为比现有横向距离极限值小的值。

所述控制可以包括：当从所述车辆的外部检测到的物体存在于所述驾驶员的目光区域内时，确定所述驾驶员不处于所述疏忽状况，并且不干预所述转向装置的控制。

所述控制可以包括：当从所述车辆的外部检测到的物体不存在于所述驾驶员的目光区域内时，确定所述驾驶员处于所述疏忽状况。

所述目光数据可以包括关于所述驾驶员的面部方向和所述驾驶员的瞳孔方向的信息。

所述方法还可以包括转向装置，所述转向装置构造成改变所述车辆的行驶方向。所述控制可以包括：根据改变后的控制信号控制所述转向装置以改变所述车辆的行驶方向。

所述方法还可以包括制动装置，所述制动装置构造成使所述车辆减速或使所述车辆停止。所述控制可以包括：当所述驾驶员的目光不在前方时，确定所述驾驶员处于所述疏忽状况，并将所述制动装置的所述控制定时控制成与现有的控制定时相比提前一段预设时间。

所述方法还可以包括制动装置，所述制动装置构造成使所述车辆减速或使所述车辆停止。所述控制可以包括：当所述驾驶员的目光不在前方时，确定所述驾驶员处于所述疏忽状况，并将所述制动装置的制动扭矩量控制成高于现有的制动扭矩量。

根据本公开的另一方面，一种包含由处理器执行的程序指令的非暂时计算机可读介质，该计算机可读介质包括：借助外部摄像头获得关于车辆的外部视野的图像数据的程序指令；借助内部摄像头获得在所述车辆上的驾驶员的目光数据以抓取所述驾驶员的目光的程序指令；以及借助控制器基于所述目光数据抓取所述驾驶员的目光，并基于对所述驾驶员处于疏忽状况的确定，将转向装置的控制定时和用于操作所述转向装置的横向距离极限值中的至少一者控制成被改变的程序指令。

附图说明

根据实施方式的结合附图的以下描述，本公开的这些和/或其他方面将变得明显和更容易理解，在附图中：

图1是示出根据一个实施方式的车辆的部件的框图；

图2是示出根据一个实施方式的驾驶辅助系统的框图；

图3是示出根据一个实施方式的车辆控制方法的流程图；

图4是示出根据另一实施方式的车辆控制方法的流程图；

图5和图6是用于描述横向位置误差的计算的视图；

图7是示出改变制动装置的控制的实施例的视图。

具体实施方式

在整个说明书中，相同附图标记指代相同的元件。并非将要描述公开的实施方式的所有元件，并且将省略对现有技术中通常已知的内容或在示例性实施方式中相互重叠的内容的描述。

将进一步理解，术语“连接”及其派生词指的是直接连接和间接连接两者，并且间接连接包括通过无线通信网络的连接。

术语“包括”和“包含”是包容性的或开放式的，并且不排除另外的、未提及的元件或方法步骤，除非另有说明。将进一步理解，术语“构件”及其派生词既指一个构件与另一个构件接触的情况，也指另一个构件存在于两个构件之间的情况。

要理解的是，除非上下文明确另有规定，否则单数形式包括复数含义。

如本文中所使用的，术语“部分”、“单元”、“块”、“构件”和“模块”指的是能够执行至少一种功能或操作的单元。这些术语可以指电气电路，并且可以指至少一个过程，该过程由诸如现场可编程门阵列(fpga)和特定应用集成电路(asic)之类的至少一个硬件以及存储在存储器或处理器中的至少一个软件来执行。

用于方法步骤的附图标记仅仅是为了便于说明，而不是为了限制步骤的顺序。因此，除非上下文明确另有规定，否则书面顺序可以以其他方式实践。

下文中，将参照附图详细描述一种驾驶员辅助设备以及控制该驾驶员辅助设备的方法的实施方式。

图1是示出根据一个实施方式的车辆的部件的框图。

如图1中所示，车辆1可以包括发动机10、变速器20、制动装置30和转向装置40。发动机10可以包括至少一个气缸和至少一个活塞，并且可以产生驱动车辆1所需的动力。变速器20可以包括多个齿轮，并且可以将发动机10产生的动力传递给车辆1的车轮。制动装置30可以借助车轮上的摩擦力使车辆1减速或停止。制动装置30可以包括可操作成使车辆减速或停止的一个或多个刹车片和闸瓦。转向装置40可以改变车辆1的行驶方向。

车辆1可以包括多个电子构成元件。例如，车辆1还可以包括发动机管理系统(ems)11、也称为变速器控制单元(tcu)的变速控制器21、也称为电子制动控制模块(ebcm)的电子制动控制器31、电子动力转向(eps)装置41、车身控制模块(bcm)和驾驶员辅助设备100。

ems11可以响应于来自加速踏板的驾驶员的加速意图或来自驾驶员辅助设备100的请求信号来控制发动机10。例如，ems11可以控制发动机10的扭矩。

tcu21可以响应于由换档杆激活的驾驶员的换档指令和/或车辆1的行驶速度来控制变速器20。例如，tcu21可以调整或调节从发动机10到车辆1的车轮的换档比。

ebcm31可以响应于来自制动踏板的驾驶员的制动意图或车轮打滑而控制制动装置30。例如，ebcm31可以响应于在车辆1的制动模式中检测到的车轮打滑而暂时释放车轮制动，从而实施防抱死制动系统(abs)。ebcm31可以响应于在车辆1的转向模式中检测到的转向过度和/或转向不足而选择性地释放车轮制动，从而实施电子稳定性控制(esc)。此外，ebcm31可以响应于由车辆行驶检测到的车轮打滑而暂时制动车轮，从而实施牵引力控制系统(tcs)。

eps装置41可以响应于来自方向盘的驾驶员转向意图而辅助转向装置40，从而eps装置41可以辅助驾驶员轻松地操纵方向盘。例如，eps装置41可以辅助方向盘40，使得在车辆1的低速行驶模式或泊车模式下转向力减小而在车辆1的高速行驶模式下转向力增大。

车身控制模块51可以控制能够为驾驶员提供用户便利或保证驾驶员安全的各种电子部件。例如，车身控制模块51可以控制大灯(前灯)、雨刷器、仪表或其他仪表板、多功能开关、转向灯指示器或类似装置。

驾驶员辅助设备100可以辅助驾驶员轻松地操纵(例如，驾驶、制动和转向)车辆1。例如，驾驶员辅助设备100可以检测车辆1(即，车辆本身)的周边环境(例如，周边车辆、行人、骑自行车者、车道、交通标志等)，并且可以响应于检测到的周边环境进行车辆1的驾驶、制动和/或转向。

驾驶员辅助设备100可以为驾驶员提供各种功能。例如，驾驶员辅助设备100可以为驾驶员提供车道偏离警告(ldw)功能、车道保持辅助(lka)功能、远光灯辅助(hba)功能、自主紧急制动(aeb)功能、交通标志识别(tsr)功能、智能巡航控制(scc)功能、盲点检测(bsd)功能等。

驾驶员辅助设备100可以包括：摄像头模块101，其操作成获得车辆1的周边区域(例如，车辆1的外部和周围区域)的图像数据；以及雷达模块102，其操作成获得关于存在于车辆1的周边区域中的周边物体的数据。

摄像头模块101可以包括一个摄像头101a或多个摄像头以及电子控制单元(ecu)控制器101b。摄像头101a可以捕捉包括车辆1的前进区域(例如，车辆1前方的区域)的图像，并且可以包括图像处理器，该图像处理器操作成处理捕捉的图像以识别捕捉图像中的周边车辆、行人、骑自行车者、车道、交通标志等。

雷达模块102可以包括一个雷达102a或多个雷达以及电子控制单元(ecu)控制器102b，并且可以基于感测到的雷达数据获得或确定车辆1的周边物体(例如，周边车辆、行人或骑自行车者)的相对位置、相对速度等。

上述电子部件可以借助车辆通信网络(nt)相互通信。例如，电子部件可以借助以太网、面向媒体的系统传输(most)、flexray、控制器区域网(can)、本地互连网(lin)等进行数据通信。例如，驾驶员辅助设备100可以经由车辆通信网络(nt)分别向ems11、ebcm31和eps装置41传送驱动控制信号、制动信号和转向信号。

图2是示出根据一个实施方式的驾驶辅助系统的框图。

车辆1可以包括：外部摄像头100，其用于获得车辆1的外部视野并捕捉该外部视野中的物体和道路；内部摄像头200，其用于获得驾驶员的目光数据；车辆信息获得器300，其用于获得车辆1的状态；控制器400；制动装置30；转向装置40；以及警告器500。

外部摄像头100可以包括面向车辆1的前进区域的视野(fov)110a。外部摄像头100可以安装在车辆1的挡风玻璃处。

外部摄像头100可以捕捉车辆1的前进区域的图像，并且可以获得车辆1的前视图像的数据。车辆1的前视图像数据可以包括关于位于车辆1的前进区域中的周边车辆、行人、骑自行车者或车道的位置的信息。

外部摄像头100可以包括多个镜头和多个图像传感器。每个图像传感器均可以包括多个光电二极管以将光转换成电信号，并且光电二极管可以排列成二维(2d)矩阵。

外部摄像头100可以电联接至处理器或控制器140。例如，外部摄像头100可以借助车辆通信网络(nt)、硬线或印刷电路板(pcb)连接至控制器140。

外部摄像头100可以将车辆1的前视图像数据传送至控制器140。

内部摄像头200可以是安装在车辆1内部的摄像头，以捕捉驾驶员的面部。因此，内部摄像头200可以通过捕捉驾驶员的面部来获得目光数据。内部摄像头200可以包括能够通过获得驾驶员的面部图像来提供用于图像处理的数据的各种捕捉装置。此外，内部摄像头200可以是红外(ir)摄像头，以便即使在夜间驾驶时也能准确地获得驾驶员的面部图像。内部摄像头200可以安装在车辆1内部的各种位置，但为了便于抓取驾驶员的目光，可以安装在具有驾驶员座椅和乘客座椅的单排空间(如仪表板和中央仪表板)中。

内部摄像头200可以将车辆1内的驾驶员目光数据传送给控制器400。

车辆信息获得器300可以包括能够获得与车辆1的速度或姿势有关的信息的各种传感器中的至少一个。车辆信息获得器300可以包括：用于检测车辆1的速度的车辆速度传感器；用于检测车辆1的加速度的加速度传感器；以及用于检测车辆1的角速度的角速度传感器。

车辆速度传感器可以实施成检测车轮速度的车轮速度传感器，并且车轮速度传感器可以包括检测车辆1的前车轮和后车轮中的至少一者的速度的车轮速度传感器。

加速度传感器可以包括：纵向加速度传感器，其输出车辆1的高度方向上的加速度(即z轴方向上的加速度)；以及横向加速度传感器，其输出车辆1的横向方向上的加速度(即y轴方向上的加速度)。

纵向加速度传感器和横向加速度传感器可以实施成分开的传感器模块，或者可以实施成一个传感器模块。角速度传感器可以是测量车辆1的姿态的传感器，并且也可以称为陀螺仪传感器。角速度传感器可以包括：滚动速率传感器，其检测车辆1在滚动方向上的旋转角速度；以及横摆率传感器，其检测车辆1在横摆方向上的旋转角速度。滚动速率传感器和横摆率传感器同样可以实施成分开的传感器模块，或者可以实施成一个传感器模块。

制动系统32可以包括ebcm31(参见图1)和制动装置30(参见图1)。转向系统42可以包括eps装置41(参见图1)和转向装置40(参见图1)。

制动装置30可以连接至参照图1描述的ebcm31(参见图1)，并且转向装置40可以连接至参照图1描述的eps装置41(参见图1)。

警告器500可以在根据控制器400的控制进行操作时，通知驾驶员开始控制操作。警告器500可以通过刺激驾驶员的视觉、听觉和触觉中的至少一者来通知驾驶员碰撞风险。

例如，警告器500可以借助设置在车辆1中的人机界面(hmi)向驾驶员提供显示和警告声音，也可以借助从设置在车辆1中的触觉模块产生的振动向驾驶员提供预警告信号或警告信号。

控制器400可以包括处理器410和存储器420。

处理器410可以处理外部摄像头100的图像数据和内部摄像头200的目光数据，并且可以产生控制制动装置30的制动信号和控制转向装置40的转向信号。

处理器410可以基于每个在前物体的位置信息(距离)和速度信息(相对速度)计算出车辆1与在前物体之间的碰撞时间(ttc)，可以将计算出的ttc与预定的参考时间进行比较，并可以警告驾驶员与在前物体发生碰撞的高度可能性，或者可以将制动信号传送给制动装置30和转向装置40。

在另一个实施例中，处理器410可以基于每个在前物体的速度信息计算碰撞距离(dtc)，并且可以根据计算出的dtc和到每个在前物体的距离之间的比较结果，警告驾驶员与在前物体发生碰撞的高度可能性，或者可以向制动装置30和转向装置40传送控制信号。

存储器420可以存储允许处理器410处理图像数据所需的程序和/或数据，可以存储处理器410处理雷达数据所需的程序和/或数据，并且可以存储处理器410产生制动信号和/或转向信号所需的程序和/或数据。

存储器420可以临时存储从外部摄像头100接收的图像数据和/或从内部摄像头200接收的目光数据，还可以临时存储处理器410处理的图像数据和/或目光数据的处理结果。

存储器420不仅可以包括易失性存储器，例如静态随机存取存储器(sram)或动态随机存取存储器(dram)，还可以包括非易失性存储器，例如闪存、只读存储器(rom)或可擦除可编程只读存储器(eprom)。

下面，将参照图3和图4详细描述由上述车辆1的部件进行的控制方法。

图3是示出根据一个实施方式的车辆控制方法的流程图。

控制器400可以控制外部摄像头100以捕捉车辆1的外部视野，并且可以控制内部摄像头200以监测车辆1内的驾驶员的目光(301)。然后，控制器400可以接收在操作301中获得的图像数据和目光数据。在此，内部摄像头200可以基于驾驶员的面部方向和驾驶员的瞳孔方向来获得驾驶员的目光数据。

控制器400基于图像数据分析确定车辆1是否存在车道偏离的风险(302)。作为确定结果，当没有车道偏离风险时，控制器400可以持续监测外部视野和驾驶员的目光。

当存在车道偏离风险时，控制器400可以确定驾驶员是否处于疏忽状况(303)。在此，驾驶员的疏忽状况可以是驾驶员的目光不面向前方的情况。此外，除了上述状况之外，驾驶员的疏忽状况可以包括无法正常观察到驾驶员的状况的所有情况，例如，驾驶员的瞳孔不可见或眼睑移动与平时不同的情况。在这种情况下，控制器400可以将驾驶员的目光图像存储在存储器420中，并将驾驶员的疏忽状况与存储的图像进行比较以确定驾驶员的疏忽状况。

作为确定驾驶员是否处于疏忽状况的结果，当驾驶员的状况没有异常时，控制器400可以维持现有的控制状态，而不改变转向控制的切入点或控制基准(305)。

根据一个实施方式，当从车辆1外部检测到的物体存在于驾驶员的目光区域中时，控制器400可以确定驾驶员不是处于疏忽状况，并且可以控制转向装置40不进行干预。例如，目光区域可以是基于驾驶员的目光方向的中心的大小不变的区域。在这种情况下，目光区域可以是圆形或椭圆形的各种虚拟区域。目光区域的大小可以根据设置的各种尺寸。

根据另一实施方式，当从车辆1外部检测到的物体不存在于驾驶员的目光区域内时，控制器400可以确定驾驶员处于疏忽状况。

当驾驶员处于疏忽状况时，控制器400可以进行控制以将转向装置40的控制定时提前(304)，并可以控制转向装置40的转向控制以提前的控制定时进行(306)。此时，控制器400可以控制成改变转向装置40的控制定时，并控制成除控制定时以外还改变用于操作转向装置40的横向距离极限值。将参照图4详细描述相关描述。

根据本实施方式，当驾驶员的目光不在前方时，控制器400可以确定驾驶员处于疏忽状况，并可以将转向装置40的控制定时控制成与现有控制定时相比提前一段预设时间。此时，可以根据设定改变控制定时。转向装置40可以通过由控制器400改变的控制信号改变车辆1的行驶方向。此时，针对预设时间而不是转向装置40的现有控制切入点产生控制信号，从而使车辆1不偏离车道。

图4是示出根据另一实施方式的车辆控制方法的流程图。上述控制方法可以反映驾驶员的状况，并通过将转向装置40的控制定时提前来防止车辆1偏离车道。根据图4的控制方法可以反映驾驶员的状况，但当驾驶员处于疏忽状况时，放宽转向装置40的操作标准，以防止车辆1提前离开车道。

控制器400可以控制外部摄像头100捕捉车辆1的外部视野，并且可以控制内部摄像头200监测车辆1内部的驾驶员的目光(401)。然后，控制器400可以接收操作401中获得的图像数据和目光数据。这里，内部摄像头200可以基于驾驶员的面部方向和驾驶员的瞳孔方向获得驾驶员的目光数据。

控制器400基于图像数据分析确定车辆1是否具有车道偏离的风险(402)。作为确定结果，当没有车道偏离风险时，控制器400可以持续监测外部视野和驾驶员的目光。

当存在车道偏离风险时，控制器400可以确定驾驶员是否处于疏忽状况(403)。在此，驾驶员的疏忽状况可以是驾驶员的目光不面向前方的情况。此外，除了上述状况之外，驾驶员的疏忽状况可以包括无法正常观察到驾驶员的状况的所有情况，例如，驾驶员的瞳孔不可见或眼睑移动与平时不同的情况。在这种情况下，控制器400可以将驾驶员的目光图像存储在存储器420中，并将驾驶员的疏忽状况与存储的图像进行比较以确定驾驶员的疏忽状况。

作为确定驾驶员是否处于疏忽状况的结果，当驾驶员的状况没有异常时，控制器400可以维持现有的控制状态，而不改变转向控制的横向距离极限值(408)。这里，横向距离极限值是与横向位置误差相比的参考值，横向位置误差是车辆1的中心点与车道中心之间的距离，并且当横向位置误差超过横向距离极限值时，控制器300可以进行转向控制。并且，当横向位置误差小于横向距离极限值时，控制器300可以不进行转向控制。将参照图5和图6描述计算横向位置误差的方法。

当驾驶员处于疏忽状况时，控制器400可以将先前设定的横向距离极限值改变为较小的值(404)。因此，因为控制器400即使在车辆1与车道中心的偏离度低于现有的偏离度时也进行转向控制，所以能够防止突然偏离车道。

当横向距离极限值改变时，控制器400可以计算当前的横向位置误差(405)。当横向位置误差大于改变后的横向距离极限值(406)时，控制器400可以进行转向控制，使车辆1的中心与车道中心重合(407)。

根据本实施方式，当驾驶员的目光不在前方时，控制器400可以确定驾驶员处于疏忽状况，并可以将横向距离极限值改变为小于现有横向距离极限值的值。

以上参照图3和图4描述的每一种控制方法均可以相互独立进行，也可以同时进行。

同时，在图4中，已经描述了基于横向位置误差的控制方法。下文中，将参照图5和图6来描述上述实施方式中提到的横向位置误差的计算方法。

如图5中所示，假设车辆1在车道间行驶，并基于车辆1的中心设定虚拟坐标系。此时，基于矩形坐标系，e表示假设车辆1静止的横向位置，ψ表示车辆1与车道之间的角度，并且γ表示车道的曲率，表示车道曲率的变化率。

参照图6和下面的等式1，当车辆1行驶时，车辆1的横向位置误差可以按以下方式计算。

等式1

特别地，横向位置误差(ela)对应于基于正被驱动的车辆1的未来轨迹对应的车道中心的距离误差。此外，预设前方距离(dla)表示车辆1在获得横向位置误差的时间点(位置)的前进距离。

如图4中所述，通过将计算出的横向位置误差与现有的横向距离极限值或改变后的极限值进行比较，进行转向控制。

图7是示出改变制动装置的控制的实施例的视图。

如上所述，本公开可以通过抓取驾驶员的注意力状况来进行转向控制。此外，根据本公开，能够通过抓取驾驶员的注意状况来进行制动控制。

驾驶员辅助设备100还可以包括用于使车辆1减速或使车辆1停止的制动装置30。在此，当驾驶员的目光不在前方时，控制器400可以确定驾驶员处于疏忽状况，并且可以将制动装置30的控制定时控制成比现有的控制定时提前一段预设时间。例如，如图7中所示，当驾驶员试图在十字路口右转时，为了准备应对由于驾驶员只注视从左侧驶来的其他车辆2而未识别右转路径上的行人的情况，控制器400可以在比现有的制动控制定时机提前的时间点进行制动控制。

此外，根据该实施方式，除了将制动装置30的控制定时提前外，控制器400还可以将制动装置30的制动扭矩量控制成高于现有的制动扭矩量。

根据所公开的实施方式，因为反映了驾驶员的注意力状况，所以能够防止在异常情况下的车道偏离和碰撞。

所公开的实施方式可以以存储可由处理器执行的计算机可执行指令的记录介质的形式实施。该指令可以以程序代码的形式存储，并且当由处理器被执行时，该指令可以生成程序模块以进行所公开的实施方式的操作。记录介质可以非暂时性地实现成计算机可读记录介质。

非暂时性计算机可读记录介质可以包括存储能由计算机解译的命令的各种记录介质。例如，非暂时性计算机可读记录介质可以是例如rom、ram、磁带、磁盘、闪存、光学数据存储装置等。

到目前为止，已经参照附图描述了本公开的实施方式。对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在不改变本公开的技术思想或基本特征的情况下，本公开可以以上述实施方式以外的其他形式来实施。上述实施方式仅是举例说明，而不应以限制意义进行解释。

相关申请的交叉参考

本申请要求2019年9月11日在韩国知识产权局提交的第10-2019-0112681号韩国专利申请的优先权，该申请的公开内容通过引用被全部并入于此。